समारोह
वी5 स्मार्ट मोटर हजारों घंटों की इंजीनियरिंग और विश्लेषण का परिणाम है, जिसका उद्देश्य गियर, एनकोडर, मॉड्यूलर गियर कार्ट्रिज, साथ ही सर्किट बोर्ड, थर्मल प्रबंधन, पैकेजिंग और माउंटिंग को परिपूर्ण बनाना है। यह विचारशील डिजाइन उपयोगकर्ताओं को मोटर की दिशा, गति, त्वरण, स्थिति और टॉर्क को नियंत्रित करने की अनुमति देता है जो रोबोट के पहियों, भुजाओं, पंजों या किसी भी गतिशील घटक को घुमाता है। वी5 स्मार्ट मोटर अपनी स्थिति, वेग, धारा, वोल्टेज, शक्ति, टॉर्क, दक्षता और तापमान के बारे में फीडबैक डेटा प्रदान करता है।
विशेषताएँ & उन्नति
एकीकृत नियंत्रण प्रणाली
- V5 स्मार्ट मोटर का आंतरिक सर्किट बोर्ड स्थिति, गति, दिशा, वोल्टेज, धारा और तापमान को मापने के लिए एक पूर्ण एच-ब्रिज और अपने स्वयं के कॉर्टेक्स M0 माइक्रोकंट्रोलर का उपयोग करता है। माइक्रोकंट्रोलर औद्योगिक रोबोट के समान वेग, स्थिति, टॉर्क, फीडफॉरवर्ड लाभ और गति नियोजन पर नियंत्रण के साथ अपना स्वयं का पीआईडी (आनुपातिक-अभिन्न-व्युत्पन्न) चलाता है। पीआईडी की गणना आंतरिक रूप से 10 मिलीसेकंड की दर से की जाती है और सभी परिचालन स्थितियों में एकसमान प्रदर्शन के लिए पीआईडी मानों को VEX द्वारा पूर्व-ट्यून्ड किया जाता है।
- उपयोगकर्ता अधिक उन्नत यांत्रिक प्रणालियों के लिए मोटर के प्रदर्शन को समायोजित करने के लिए मोटर के PID मान को समायोजित कर सकते हैं। उन्नत उपयोगकर्ता आंतरिक PID को बायपास कर सकते हैं और कच्चे, अपरिवर्तित PWM (पल्स-चौड़ाई मॉडुलन) नियंत्रण के साथ प्रत्यक्ष नियंत्रण ले सकते हैं। पीआईडी नियंत्रण की तरह पीडब्लूएम में भी वही सीमाएं हैं जो मोटर के प्रदर्शन को स्थिर रखती हैं।
- V5 स्मार्ट मोटर का अतिरिक्त नियंत्रण आंतरिक एनकोडर द्वारा प्राप्त किया जाता है। ये शाफ्ट सॉकेट के घूर्णन की मात्रा को मापते हैं। घूर्णन को कई चरणों या “टिक्स” में विभाजित किया जाता है, जो शाफ्ट के घूमने की मात्रा के बारे में फीडबैक प्रदान करता है। एनकोडर का रिज़ॉल्यूशन मोटर के आंतरिक गियर कार्ट्रिज द्वारा निर्धारित किया जाता है।
| एनकोडर | 36:1 गियर के साथ 1800 टिक/रेव 18:1 गियर के साथ 900 टिक/रेव 6:1 गियर के साथ 300 टिक/रेव |
- वी5 स्मार्ट मोटर अपने प्रदर्शन में पूरी तरह सुसंगत है। मोटर आंतरिक रूप से V5 रोबोट बैटरी के न्यूनतम वोल्टेज की तुलना में थोड़े कम वोल्टेज पर चलती है, और मोटर की शक्ति को +/-1% तक सटीक रूप से नियंत्रित किया जाता है। इसका मतलब यह है कि बैटरी के चार्ज या मोटर के तापमान की परवाह किए बिना मोटर हर बार एक जैसा प्रदर्शन करेगी।
- मोटर के आंतरिक तापमान पर नजर रखी जाती है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि मोटर चलती रहे। यदि मोटर अधिक गर्म होने लगे तो चेतावनी मिल जाती है। यदि मोटर अपनी तापमान सीमा तक पहुंच जाती है, तो कोई क्षति न हो, यह सुनिश्चित करने के लिए प्रदर्शन स्वचालित रूप से कम हो जाता है। बढ़ते तापमान के प्रति मोटर की प्रतिक्रिया के चार स्तर हैं। प्रत्येक तापमान स्तर मोटर धारा को सीमित करता है: स्तर 1 = 50% धारा, 2 = 25% धारा, 3 = 12.5% धारा, 4 = 0% धारा।
मोटर डैशबोर्ड में फीडबैक डेटा
- मोटर सटीक आउटपुट शक्ति, दक्षता और टॉर्क की गणना करता है। यह 0.02 डिग्री की सटीकता के साथ इसकी स्थिति और कोण की भी रिपोर्ट करता है। उन गणनाओं और अन्य आंकड़ों को V5 रोबोट ब्रेन के मोटर डैशबोर्ड पर रिपोर्ट और ग्राफ़ किया गया है, जैसा कि ऊपर दिखाया गया है।
नोट:सुनिश्चित करें कि मोटर विंडो के गियर्स फ्रेम में प्रदर्शित गियर अनुपात उस V5 स्मार्ट मोटर कार्ट्रिज से मेल खाता है जिसके साथ मोटर को जोड़ा गया है। गियर अनुपात डिस्प्ले को टच स्क्रीन पर गियर फ्रेम को छूकर बदला जा सकता है
- दृश्य संचार के लिए V5 स्मार्ट मोटर पोर्ट लाल एलईडी से प्रकाशित होते हैं।
| कोई लाल बत्ती नहीं | V5 ब्रेन के साथ कोई कनेक्शन नहीं बनाया गया जो चालू है। |
| ठोस लाल | इसमें V5 मस्तिष्क के साथ एक कनेक्शन बनाया गया है जो चालू है और संचार कर रहा है। |
| तेज़ चमकती लाल | यह बताता है कि कौन सी मोटर V5 ब्रेन की डिवाइस जानकारी स्क्रीन में चयनित पोर्ट से जुड़ी है। |
| धीमी झपकती लाल | इससे पता चलता है कि संचार में कोई खराबी है। |
- मोटर के #8-32 थ्रेडेड इन्सर्ट को मोटर के आवास में पलटा जा सकता है और इससे वे आवास के साथ समतल हो जाएंगे, न कि थोड़ा बाहर निकल आएंगे। यह तब उपयोगी होता है जब मोटर को सीधे संरचनात्मक धातु के टुकड़े पर नहीं लगाया जाएगा। उदाहरण के लिए, इससे मोटर को स्टैंडऑफ का उपयोग करके माउंट किया जा सकेगा।
- मोटर के लिए प्रतिस्थापन भाग हैं। इनमें V5 स्मार्ट मोटर कैप रिप्लेसमेंट और V5 स्मार्ट मोटर #8-32 थ्रेडेड इंसर्ट शामिल हैं। ऐसे भाग जिनका उपयोग मोटर की मरम्मत के लिए किया जा सकता है, ताकि क्षतिग्रस्त होने पर पूरी मोटर को बदलने की आवश्यकता न पड़े।
- मोटर के शाफ्ट सॉकेट में उच्च शक्ति वाला स्क्वायर गियर इन्सर्ट लगाया जा सकता है।
यह उपयोगकर्ता अनुभव को कैसे बेहतर बनाता है
- V5 स्मार्ट मोटर द्वारा प्रदान किए जाने वाले नियंत्रण और स्थिरता के अलावा, मोटर में आसानी से प्रतिस्थापित होने वाले आंतरिक गियर कार्ट्रिज हैं, जिनका आउटपुट गियर अनुपात 36:1 (100 आरपीएम) उच्च टॉर्क & निम्न गति के लिए, ड्राइव ट्रेन अनुप्रयोगों के लिए मानक गियर अनुपात 18:1 (200 आरपीएम) तथा निम्न टॉर्क & उच्च गति के लिए 6:1 (600 आरपीएम) है, जिसका उपयोग इनटेक रोलर्स, फ्लाईव्हील्स या अन्य तीव्र गति से चलने वाले तंत्रों के लिए सर्वोत्तम है। इससे V5 स्मार्ट मोटर्स पिछले 393 मोटर्स की तुलना में अधिक तेज हो गई है। अधिक जानकारी के लिए, कृपया देखें: V5 स्मार्ट मोटर गियर कार्ट्रिज कैसे बदलें.
- जबकि 393 मोटर ने केवल 2.7 वाट की निरंतर शक्ति बनाए रखी और 3.93 वाट पर चरम पर पहुंच गई, चरम और निरंतर प्रदर्शन दोनों के दौरान लगातार 11-वाट शक्ति स्तर V5 स्मार्ट मोटर की स्थिरता को बढ़ाता है।
- बैटरी कम होने पर भी V5 स्मार्ट मोटर 100% शक्ति प्रदान करती है, जबकि 393 मोटर कम बैटरी की स्थिति में केवल 51% शक्ति प्रदान करती है। इससे V5 स्मार्ट मोटर की स्थिरता में बहुत सुधार होता है, विशेष रूप से पहले बताए गए अन्य संवर्द्धनों के साथ संयोजन में।
- जैसा कि पहले बताया गया है, V5 स्मार्ट मोटर स्थिति, वेग, धारा, टॉर्क, तापमान आदि से संबंधित फीडबैक डेटा प्रदान करता है। यह 393 मोटर की तुलना में एक बड़ा सुधार है जो केवल अपनी स्थिति से संबंधित फीडबैक प्रदान करता था। वी5 स्मार्ट मोटर की फीडबैक प्रणाली उपयोगकर्ता को अपने रोबोट और प्रोग्राम पर पुनरावृति करने के लिए आवश्यक जानकारी प्रदान करती है। यह नए रोबोटिक्स छात्रों के लिए मूल्यवान सीखने के अवसर हैं, जो अपने डिजाइनों में इन कारकों को ध्यान में रख सकते हैं, और अधिक अनुभवी रोबोटिक्स छात्रों के लिए भी, जो मोटर की कार्यप्रणाली में संबंधों और गतिशीलता को दृष्टिगत रूप से देख सकते हैं।