VEXcode EXP में कस्टम नियंत्रक कोड

• बिना कोडिंग के त्वरित सेटअप
• सबसे सरल विधि
• आसानी से समायोज्य
• बटनों को अलग-अलग मोटर, एक मानक ड्राइवट्रेन और मोटर समूह असाइन कर सकते हैं

• बटन असाइनमेंट नियंत्रक पर बटनों की संख्या तक सीमित हैं
• ड्राइवट्रेन में 4 मोटरों से अधिक नहीं हो सकता या उसे अनुकूलित नहीं किया जा सकता (केवल मानक ड्राइव समर्थित है, H ड्राइव, होलोनोमिक या अन्य कस्टम ड्राइवट्रेन समर्थित नहीं है)

• किसी मानक बिल्ड जैसे बेसबॉट, क्लॉबॉट, या उन मानक बिल्डों में सरल संशोधन में हेरफेर करना। उदाहरण के लिए, एक बेसबोट जिसमें आगे की ओर एक इनटेक लगा होता है जिसे मोटर समूह द्वारा नियंत्रित किया जाता है।
• रोबोट पर विभिन्न व्यवहारों के अनुरूप बटनों को बिना अधिक कोडिंग के शीघ्रता से नियंत्रित करना

इस कोड उदाहरण के लिए क्लॉबोट का उपयोग किया गया था। जब कंट्रोलर पर लगे बटनों का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है, तो जैसे ही बटन छोड़ा जाता है, गुरुत्वाकर्षण के कारण भुजा वापस नीचे गिर जाती है। दोनों भुजाओं और पंजों को “होल्ड” पर सेट करने से यह सुनिश्चित होगा कि नियंत्रक पर बटनों को छोड़ने के बाद भी भुजा और पंजा दोनों अपनी जगह पर बने रहेंगे।

इस कोड उदाहरण के लिए क्लॉबोट का उपयोग किया गया था। जब कंट्रोलर पर लगे बटनों का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है, तो जैसे ही बटन छोड़ा जाता है, गुरुत्वाकर्षण के कारण भुजा वापस नीचे गिर जाती है। दोनों भुजाओं और पंजों को “होल्ड” पर सेट करने से यह सुनिश्चित होगा कि नियंत्रक पर बटनों को छोड़ने के बाद भी भुजा और पंजा दोनों अपनी जगह पर बने रहेंगे।

फॉरएवर लूप का उपयोग यह जांचने के लिए किया जाता है कि नियंत्रक पर कौन से बटन दबाए जा रहे हैं।

[मोटर वेग सेट करें] ब्लॉक का उपयोग 2 और 3 अक्षों के साथ वर्तमान नियंत्रक की स्थिति में मोटर वेग सेट करने के लिए किया जाता है। यह कार को ड्राइव में सेट करने के बराबर है। इससे कार जरूरी रूप से नहीं चलती, बल्कि यह उसे बस गति प्रदान करती है।

प्रत्येक जॉयस्टिक अक्ष -100 से +100 के बीच मान लौटाता है, तथा केन्द्रित होने पर शून्य मान लौटाता है। इसका अर्थ यह है कि जॉयस्टिक अक्ष को धकेलने पर यह -100% से 100% के बराबर हो जाता है। अक्षों को 100 या -100 की ओर जितना अधिक धकेला जाएगा, मोटर उतनी ही तेजी से घूमेगी।

फिर [स्पिन] ब्लॉक का उपयोग मोटर को वास्तव में चलाने के लिए किया जाता है। यह दिशा निर्धारित हो जाने के बाद कार में गैस दबाने के बराबर है। इससे प्रत्येक मोटर को चार नियंत्रक अक्षों में से एक द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है।

इस कोड उदाहरण के लिए क्लॉबोट का उपयोग किया गया था। जब कंट्रोलर पर लगे बटनों का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है, तो जैसे ही बटन छोड़ा जाता है, गुरुत्वाकर्षण के कारण भुजा वापस नीचे गिर जाती है। दोनों भुजाओं और पंजों को “होल्ड” पर सेट करने से यह सुनिश्चित होगा कि नियंत्रक पर बटनों को छोड़ने के बाद भी भुजा और पंजा दोनों अपनी जगह पर बने रहेंगे।

[यदि तो अन्यथा यदि तो अन्यथा] ब्लॉक का उपयोग नियंत्रक पर दबाए जाने या छोड़े जाने वाले बटनों के लिए कुछ व्यवहारों को मैप करने के लिए किया जाता है। कोड के इस भाग में, निर्धारित शर्तें यह हैं कि यदि ऊपर या नीचे बटन दबाया जाता है। यदि ऐसा है, तो कुछ निश्चित व्यवहार होंगे, जैसे कि हाथ को ऊपर उठाना और नीचे करना। इस शर्त का एक और भाग भी है, यदि कोई भी बटन नहीं दबाया जाता है, तो भुजा का हिलना बंद हो जाता है।

ध्यान दें कि क्लॉ के लिए परियोजना में कोड का निम्नलिखित भाग भी इसी स्पष्टीकरण का अनुसरण करता है।

• कस्टम बिल्ड को समायोजित कर सकता है, विशेष रूप से 4 से अधिक मोटरों वाले ड्राइवट्रेन को
• एक ही बटन को अनेक व्यवहार निर्दिष्ट कर सकते हैं
• नियंत्रक पर विभिन्न अक्षों को व्यवहार निर्दिष्ट कर सकते हैं (डिवाइस कॉन्फ़िगरेशन में केवल बाएं आर्केड, दाएं आर्केड, विभाजित आर्केड और टैंक ड्राइव के विकल्पों के विपरीत)

• कुछ मात्रा में कोडिंग ज्ञान की आवश्यकता होती है (कंडीशनल, लूप्स, तथा कंट्रोलर पर बटन/जॉयस्टिक का ज्ञान)
• परियोजना के धीमे निष्पादन, या बटन प्रतिक्रिया समय में देरी की संभावना। चूंकि सभी कमांड एक ही फॉरएवर लूप में समाहित होते हैं, इसलिए निर्धारित शर्तों और कोड की लंबाई के आधार पर कोड निष्पादन धीमी गति से चल सकता है।

• कस्टम निर्मित रोबोट के साथ नियंत्रक का उपयोग करना, विशेष रूप से गैर-मानक ड्राइवट्रेन के साथ
• जब एक ही बटन को एकाधिक व्यवहार निर्दिष्ट करना हो। उदाहरण के लिए, जब अप बटन दबाया जाता है, तो पंजा खुल सकता है, आगे बढ़ सकता है, और फिर किसी वस्तु के चारों ओर बंद हो सकता है।

इस कोड उदाहरण के लिए क्लॉबोट का उपयोग किया गया था। जब कंट्रोलर पर लगे बटनों का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है, तो जैसे ही बटन छोड़ा जाता है, गुरुत्वाकर्षण के कारण भुजा वापस नीचे गिर जाती है। दोनों भुजाओं और पंजों को “होल्ड” पर सेट करने से यह सुनिश्चित होगा कि नियंत्रक पर बटनों को छोड़ने के बाद भी भुजा और पंजा दोनों अपनी जगह पर बने रहेंगे।

इस कोड उदाहरण के लिए क्लॉबोट का उपयोग किया गया था। जब कंट्रोलर पर लगे बटनों का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है, तो जैसे ही बटन छोड़ा जाता है, गुरुत्वाकर्षण के कारण भुजा वापस नीचे गिर जाती है। दोनों भुजाओं और पंजों को “होल्ड” पर सेट करने से यह सुनिश्चित होगा कि नियंत्रक पर बटनों को छोड़ने के बाद भी भुजा और पंजा दोनों अपनी जगह पर बने रहेंगे।

{When controller axis} इवेंट ब्लॉक का उपयोग कुछ व्यवहारों को ट्रिगर करने के लिए किया जाता है जब नियंत्रक पर चार अक्षों में से एक को जॉयस्टिक का उपयोग करके बदला जाता है।

[मोटर वेग सेट करें] ब्लॉक का उपयोग मोटर वेग को A और D अक्षों के साथ वर्तमान नियंत्रक की स्थिति पर सेट करने के लिए किया जाता है। यह कार को ड्राइव में सेट करने के बराबर है। इससे कार जरूरी रूप से नहीं चलती, बल्कि यह उसे बस गति प्रदान करती है।

प्रत्येक जॉयस्टिक अक्ष -100 से +100 के बीच मान लौटाता है, तथा केन्द्रित होने पर शून्य मान लौटाता है। इसका अर्थ यह है कि जॉयस्टिक अक्ष को धकेलने पर यह -100% से 100% के बराबर हो जाता है। अक्षों को 100 या -100 की ओर जितना अधिक धकेला जाएगा, मोटर उतनी ही तेजी से घूमेगी।

फिर [स्पिन] ब्लॉक का उपयोग मोटर को वास्तव में चलाने के लिए किया जाता है। यह दिशा निर्धारित हो जाने के बाद कार में गैस दबाने के बराबर है। इससे प्रत्येक मोटर को चार नियंत्रक अक्षों में से एक द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है।

इस कोड उदाहरण के लिए क्लॉबोट का उपयोग किया गया था। जब कंट्रोलर पर लगे बटनों का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है, तो जैसे ही बटन छोड़ा जाता है, गुरुत्वाकर्षण के कारण भुजा वापस नीचे गिर जाती है। दोनों भुजाओं और पंजों को “होल्ड” पर सेट करने से यह सुनिश्चित होगा कि नियंत्रक पर बटनों को छोड़ने के बाद भी भुजा और पंजा दोनों अपनी जगह पर बने रहेंगे।

{When controller axis} इवेंट ब्लॉक का उपयोग नियंत्रक पर दबाए जाने या छोड़े जाने वाले बटनों के लिए कुछ व्यवहारों को मैप करने के लिए किया जाता है। कोड के इस भाग में, निर्धारित शर्तें यह हैं कि यदि ऊपर या नीचे बटन दबाया जाता है। यदि ऐसा है, तो कुछ निश्चित व्यवहार होंगे, जैसे कि हाथ को ऊपर उठाना, नीचे करना, या रुकना।

ध्यान दें कि क्लॉ के लिए परियोजना में कोड का अंतिम भाग भी इसी स्पष्टीकरण का अनुसरण करता है।

• कस्टम बिल्ड को समायोजित कर सकता है, विशेष रूप से 4 से अधिक मोटरों वाले ड्राइवट्रेन को
• एक ही बटन को अनेक व्यवहार निर्दिष्ट कर सकते हैं
• नियंत्रक पर विभिन्न अक्षों को व्यवहार निर्दिष्ट कर सकते हैं (डिवाइस कॉन्फ़िगरेशन में केवल बाएं आर्केड, दाएं आर्केड, विभाजित आर्केड और टैंक ड्राइव के विकल्पों के विपरीत)
• तीव्र कोड निष्पादन और इस प्रकार, बटन अनुक्रियाशीलता (क्योंकि प्रत्येक शर्त को अलग से बुलाया जाता है और कोड के एक एकल स्टैक में एम्बेड नहीं किया जाता है)

• विकल्पों (कंडीशनल, लूप, इवेंट्स, तथा कंट्रोलर पर बटन/जॉयस्टिक्स का ज्ञान) के कोडिंग ज्ञान की सबसे अधिक आवश्यकता होती है।

• कस्टम निर्मित रोबोट के साथ नियंत्रक का उपयोग करना, विशेष रूप से गैर-मानक ड्राइवट्रेन के साथ
• जब आप बिना किसी देरी के एक ही बटन को कई व्यवहार सौंपना चाहते हैं। उदाहरण के लिए, जब अप बटन दबाया जाता है, तो पंजा खुल सकता है, आगे बढ़ सकता है, और फिर किसी वस्तु के चारों ओर बंद हो सकता है।