Introduction
Le contrôleur de terrain de compétition V5 est un cerveau V5 standard exécutant une version modifiée de VEXOS qui limite sa capacité à exécuter des programmes spéciaux créés par VEX. Certaines fonctionnalités telles que le contrôle du pilote intégré et le téléchargement du programme utilisateur ont été désactivées.
Les quatre robots impliqués dans une correspondance VRC sont connectés au système de contrôle sur le terrain à l'aide de câbles intelligents branchés sur l'un des ports intelligents du contrôleur principal. Le deuxième port intelligent du contrôleur disponible peut toujours être connecté à un contrôleur partenaire. Les phases de contrôle autonome et de contrôle du pilote d'un match peuvent être directement contrôlées à l'aide de l'écran tactile du contrôleur de terrain, ou bien le système peut être sous contrôle de l'hôte en utilisant la communication série via le port USB du cerveau.
Le contrôleur de terrain V5 est destiné à remplacer l'ancien contrôleur de terrain VEXnet, il utilise une connexion USB similaire au PC Tournament Manager ou au Raspberry Pi, mais les câbles RJ45 ont été remplacés par des câbles intelligents VEX connectés au port intelligent du contrôleur. plutôt que le port de compétition hérité. Il est recommandé de désactiver le port compétition à l'aide d'une prise RJ45 afin qu'un câble intelligent ne soit pas branché accidentellement, ce qui pourrait causer des dommages.
Présentation du système
Le cerveau de contrôle de terrain V5 (cerveau FC) est connecté aux contrôleurs de l'alliance à l'aide de câbles intelligents. Les contrôleurs Blue Alliance sont connectés à l'un des ports intelligents des groupes marqués en bleu, c'est-à-dire qu'un contrôleur est connecté à un port du groupe 6 à 10 et l'autre à un port du groupe 11 à 15.
Les équipes de l'alliance rouge sont connectées de la même manière que les deux groupes rouges.
Le cerveau du FC, bien que pouvant être utilisé de manière autonome de la même manière qu'un commutateur de compétition, sera généralement connecté au système de contrôle de match (TM) de Tournament Manager. Le cerveau FC est connecté à TM à l'aide d'un câble USB soit à un Raspberry Pi, soit au PC hôte exécutant le serveur TM. La connexion à un Raspberry Pi est le moyen privilégié pour faire fonctionner le système, car le Pi peut ensuite être utilisé pour piloter un affichage sur le terrain avec le statut de l'équipe et du match.
Opération
Lorsque le programme de contrôle de terrain est exécuté pour la première fois sur le cerveau FC, il affichera un écran de démarrage similaire à celui-ci.
Le programme dispose de quelques paramètres configurables par l'utilisateur, ils ne sont accessibles que lorsque l'écran de démarrage est affiché, appuyez sur le bouton « Paramètres » à l'écran pour passer à l'écran des paramètres.
1. Canal radio contrôlé par activation sur site.
| Valeur | Description |
| Désactivé |
Le cerveau du FC gérera la sélection des canaux de compétition de la même manière que l'ancien système de contrôle de terrain VEXnet, c'est-à-dire que dès qu'un contrôleur étudiant est branché sur le cerveau du FC, il passera à un canal de compétition qu'il sélectionnera automatiquement. |
| Activé |
Le robot de l'élève restera dans un premier temps sur un canal radio des stands, lorsque TM activera le terrain, le robot élève passera à un canal de compétition. Ce mode minimise le nombre de robots utilisant activement les canaux de compétition, ce qui est important lors des grands événements comportant de nombreux terrains. Cependant, les étudiants peuvent ne pas comprendre pourquoi ils perdent brièvement la connexion lorsque le terrain est activé avant un match. |
2. Mode radio utilisé pour l'application de compétences.
| Valeur | Description |
| VEXnet |
Le robot de l'élève doit être paramétré pour utiliser le mode radio VEXnet. |
| BLE |
Le robot de l'élève doit être paramétré pour utiliser le mode radio Bluetooth |
REMARQUE : ce paramètre s'applique uniquement à l'application Robot Skills. L'application de match VRC ne nécessitera que VEXnet.
3. Puissance du port intelligent.
| Valeur | Description |
| Sur |
Le cerveau de contrôle de terrain alimentera le contrôleur de l'étudiant via le port intelligent. AVERTISSEMENT : Cela peut entraîner une surcharge et une mise hors tension de l'adaptateur secteur du cerveau du contrôleur de terrain. Il est recommandé d'utiliser une batterie V5 connectée à un chargeur lorsque ce paramètre est activé. |
| Désactivé |
Le cerveau de contrôle de terrain ne fournira PAS d'alimentation au contrôleur de l'élève via le port intelligent. |
Pour quitter l’écran des paramètres, appuyez sur le bouton « Terminé ». Les paramètres sont enregistrés dans le cerveau FC et ne seront pas perdus si le programme FC est mis à jour ou chargé dans un autre emplacement de programme.
Écran d'accueil:
L'écran d'accueil s'affiche après la fermeture de l'écran de démarrage ou de l'écran des paramètres. Ce serait l'écran généralement affiché lors d'une compétition ; il affiche un aperçu du statut de l'équipe ainsi que le chronomètre actuel du match lorsqu'un match est en cours. Toutes les erreurs ou avertissements affichés sur cet écran sont également signalés à TM. L'affichage de la file d'attente sur le terrain TM est le moyen privilégié pour vérifier l'état de l'équipe. Cependant, cet écran peut être utilisé pour aider à diagnostiquer les problèmes de l'équipe.
Le statut de l'équipe est affiché dans le rectangle à côté de leur port connecté, le port intelligent physique utilisé est indiqué par le petit rectangle vert. Le contour sera vert lorsqu'une équipe connectée aura rempli toutes les conditions pour commencer le match.
Exigences:
- Le robot est connecté via une liaison radio au contrôleur.
- Le robot dispose de la version requise du micrologiciel.
- Un programme utilisateur est en cours d'exécution.
S'il y a une erreur, peut-être que l'équipe a oublié de démarrer son programme ou que sa batterie est très faible, le contour sera affiché en orange. TM affichera une erreur descriptive sur l'affichage de la file d'attente des champs, mais le cerveau FC peut également être utilisé pour voir des informations plus détaillées si nécessaire. Pour voir des informations détaillées, touchez le rectangle avec le statut de l'équipe et l'affichage passera à cet écran.
Le statut de l'équipe est bon
L'équipe a une erreur
Les erreurs sont affichées en orange. Dans ce cas, l'équipe exécute un ancien firmware (VEXOS) dans son V5 Robot Brain et n'a pas non plus démarré son programme utilisateur. Pour ignorer les détails de l'équipe, appuyez n'importe où sur l'écran.
Statut de l'équipe :
L'état indique bon
Numéro d'équipe : 8888Z
Batterie du robot : 99 %
Programme utilisateur : 3 (L'emplacement 3 est en cours d'exécution ; 0 ne signifierait aucun programme en cours d'exécution)
Canal radio : 81/5 destiné à être utilisé par l'ingénierie VEX au VEX World Championnat.
Voir Annexe A pour plus d'explications sur la page détaillée du statut de l'équipe.
Utiliser avec Tournament Manager.
Lorsque TM n'est pas connecté, les boutons « auto » et « driver » de l'écran d'accueil seront activés et l'affichage de l'horloge dans le coin supérieur gauche sera généralement gris, indiquant qu'il n'a pas été réglé. L'utilisation des boutons « Auton » ou « Driver » à l'écran permet d'exécuter manuellement les phases de match standard de 0:15 et 1:45 (les temps VexU ne sont pas encore pris en charge).
Lorsque TM est connecté, une indication s'affichera sur l'écran d'accueil et les boutons seront désactivés.
L'horloge s'affiche désormais en vert, indiquant qu'elle a été réglée. TM connecté est affiché.
Le numéro de correspondance peut être défini mais si le champ est inactif, il sera en gris, une fois que le champ deviendra actif, il sera affiché en vert.
Lorsque les robots sont désactivés, l'arrière-plan de l'écran d'accueil sera noir, pendant la période d'autonomie lorsque les robots sont activés, il sera bleu et affichera le temps restant.
Pendant la période de contrôle du conducteur, l'arrière-plan sera vert et indiquera le temps restant.
Le temps restant et les signaux d'activation/désactivation du robot sont envoyés du TM au cerveau du FC. Cela permet une synchronisation précise et la durée des périodes de contrôle autonome et du conducteur sous le contrôle du TM et non déterminées localement par le cerveau FC.
Écrans du gestionnaire de tournoi
Tournament Manager affichera le statut de l'équipe à la fois sur l'écran de contrôle du match ainsi que sur l'affichage de la file d'attente des terrains pour chaque terrain configuré. Le statut de l'équipe est affiché en plusieurs couleurs ; avant de commencer un match, recherchez toutes les équipes affichant « Prêt » en vert avec le terrain actif également en vert. Les avertissements seront affichés en jaune ; un match peut commencer lorsque des avertissements sont présents, mais il convient de rappeler aux équipes que le fonctionnement du robot peut être altéré en fonction de l'avertissement, par exemple.
Ici, une équipe a oublié ou choisi de ne pas exécuter de programme utilisateur sur le robot ; toutes les autres équipes sont prêtes. L'équipe 1234A doit être alertée de ce fait et si elle a choisi de le faire, le match peut commencer.
Cet écran affiche certaines des erreurs possibles qui peuvent s'afficher.
- L'équipe 8888Z est prête.
- L'équipe 1234A a un micrologiciel incorrect exécuté sur le cerveau V5, le contrôle des matchs nécessite VEXOS 1.1.1 ou version ultérieure.
- L'équipe 99999V n'a pas connecté le contrôleur au cerveau du FC.
- L'équipe 44 a un défaut sur le port de complétion hérité ou peut-être sur un commutateur de compétition encore connecté.
Ni l'équipe 99999V ni l'équipe 44 ne seront activées au début du match.
Si le TM s'est déconnecté d'un cerveau FC, l'écran d'erreur suivant s'affiche.
Si le paramètre sur le cerveau du FC, « Canal radio contrôlé par l'activation du terrain » est activé, l'écran suivant s'affichera avant qu'un match ne soit défini comme étant « sur le terrain ».
Les équipes sont affichées comme « en attente d'activation sur le terrain » si l'état est bon mais qu'elles n'ont pas été commutées sur le canal radio de compétition, les avertissements et les erreurs seront toujours affichés. Si « Radio contrôlée par activation sur le terrain » est désactivée, un écran similaire s'afficherait, sauf que les équipes seraient affichées comme « Prêt » même si le terrain était en mode « veille sur le terrain ». Dès que cette correspondance était définie « sur le terrain », le champ en attente devenait vert et le champ d'affichage était actif. Le champ actif est celui qui sera démarré lorsque l'opérateur sélectionnera « Démarrer la correspondance ».
Dès qu'un match commence, l'affichage de la file d'attente sur le terrain change et affiche le temps de match restant.
Journalisation des erreurs
Le système FC enregistrera certaines données à la fois dans le cerveau FC et dans le journal du robot de l'élève.
Pour le robot étudiant, la minuterie interne du cerveau V5 est mise à jour pour correspondre à l'horloge en temps réel fournie par Tournament Manager. Cela autorise les entrées de journal existantes ; par exemple, les événements de début, d'arrêt et de connexion radio pour avoir l'heure du jour. TM envoie également des informations sur les événements et les matchs qui sont enregistrées dans le journal. Les entrées d’événements de contrôle sur le terrain sont affichées en jaune.
« --> 17:38:53 » = Ce journal montre que l'heure de l'horloge est en cours de réglage.
« VRC-21-1234 » = Ce journal affiche ?????
« Q-0001 » = Ce journal montre que le match de qualification 1 a été activé.
Le cerveau FC enregistrera également les entrées à l'aide de l'horloge fournie par TM. En plus de ce qui précède, il enregistrera également certaines erreurs ayant pu se produire lors d'un match ; ceux-ci incluent actuellement des erreurs de déconnexion de câble et de déconnexion radio. Lorsqu'un match se termine, si le terrain est toujours actif, le cerveau du FC peut afficher un avertissement de cette manière.
Cela indique que des erreurs de déconnexion du câble ou de la radio se sont produites alors que les robots étaient activés pendant le match. Si vous regardez le statut détaillé de l’équipe, il affichera plus d’informations. Cet exemple montre que l'équipe de l'alliance rouge n°2 a eu une erreur de déconnexion du câble, indiquée par l'indicateur de port rouge. L’ouverture du statut détaillé de l’équipe afficherait le nombre total d’erreurs.
Ces informations sont enregistrées de cette manière dans le journal cérébral FC (VEXOS 1.1.2b3 ou version ultérieure requis)
Les entrées du journal FC sont affichées en jaune. Dans cet exemple, l'équipe de l'alliance rouge n°2 (R2) a eu deux erreurs de câble, l'équipe de l'alliance bleue n°1 (B1) a eu deux erreurs de déconnexion radio.
Nous sommes conscients qu'il n'est pas pratique de surveiller le cerveau du FC pour détecter ces erreurs dans la plupart des compétitions, à moins qu'un personnel technique de terrain dédié ne soit disponible. L'utilisation principale de la journalisation est de permettre une post-analyse en cas de situations inhabituelles ; par exemple, peut-être que les quatre robots n'ont pas réussi à bouger pendant une période du match. Si le journal montre que les quatre joueurs ont eu des erreurs de déconnexion radio, cela peut être pris en compte lors de l'examen d'éventuelles rediffusions de match. À l'inverse, si un robot étudiant ne bouge pas pendant un match mais que ni le FC ni le cerveau de l'étudiant ne présentent d'erreurs de journalisation et que les phases de match ont été correctement démarrées, alors le problème n'est probablement pas la faute du système de contrôle de terrain et du robot des étudiants. le code devra peut-être être étudié pour détecter d'éventuels problèmes.
Application de compétences
Une variante du programme FC peut être utilisée lors de l’organisation de matchs de compétences. Cette version se concentre sur la vérification et l'affichage de l'état d'un seul robot (ou deux pour VexU) et permet de démarrer l'exécution de compétences d'une minute à partir de l'écran cérébral FC comme alternative à l'utilisation de TM.
L'écran de démarrage affichera le mode radio actuel, BLE ou VEXnet, qui a été sélectionné sur l'écran des paramètres.
Lorsqu'aucun contrôleur d'équipe n'est connecté, un grand point d'exclamation s'affiche,
Lorsqu'une équipe est connectée et qu'il y a une erreur ou un avertissement, une description s'affiche. Dans cet exemple, la connexion radio du robot n'a pas été établie.
Lorsque l'état est bon, un cercle vert avec une coche s'affiche.
L'exécution des compétences peut désormais être démarrée depuis l'écran cérébral du FC, les fenêtres de contrôle des matchs TM ou une tablette connectée TM. Lorsqu'il est démarré depuis l'écran cérébral du FC, un message est envoyé au TM demandant que l'exécution des compétences soit démarrée, ce qui permet à tous les affichages normaux du temps de match de fonctionner correctement.
L'écran FC affichera le temps restant pour les compétences exécutées lorsque le robot est activé.
Annexe A
Description des champs pour l'écran détaillé du statut de l'équipe.
Ceci est sujet à changement. L'écran présenté est l'écran utilisé lors des Championnats du Monde VEX 2022 mais pourra être simplifié pour la sortie finale de l'application FC à la fin de l'été 2022.
| Équipe | 1234A | Le numéro d'équipe signalé par le robot |
| Vexos | 1.1.1 | La version actuelle de VEXOS installée dans le cerveau du robot de l'équipe |
| Version Radio | 1.0.0b49 | La version radio du robot (elle est actuellement désactivée et ne changera pas) |
| Radio | 81/6 Comp. | La chaîne radio actuelle, la tranche horaire et le mode (Pit ou Compétition) |
| Statut radio | 003D | À utiliser par l'ingénierie VEX en ce moment |
| État du système | 1090 | À utiliser par l'ingénierie VEX en ce moment |
| Programme | Conduire | Programme utilisateur actuel, 0 non en cours d'exécution, slot_1 etc. ou Drive |
| Statut du cerveau | 21 | Pour une utilisation par l'ingénierie VEX en ce moment, faites correspondre le mode de contrôle dans le cerveau |
| Statut du champ | C9 | Pour une utilisation par l'ingénierie VEX en ce moment, faites correspondre le mode de contrôle dans le contrôleur |
| Batterie | 100% | La capacité de la batterie du robot |
| Connexion | Bien | État de la connexion radio entre le contrôleur et le robot |
| Version Ctrl | 1.0.0b75 | La version du firmware dans le contrôleur d'équipe |
| Ctrl-radio | 1.0.0b48 | La version du firmware de la radio du contrôleur d'équipe |
| Batterie de contrôle | 100% | Le pourcentage du niveau de batterie du contrôleur |
| Signal | 95 | Le pourcentage de qualité du signal radio |
| RSSI | -54 | La force du signal radio en dBm |
| Chutes radio | 0 | Le nombre de fois où la connexion radio a été perdue pendant un match |
| Chronomètre de match | 102499 | Minuterie de match interne en ms, peut être supprimée, utilisation en développement |
| Afficher | 103 | Minuteur de match interne qui serait affiché sur l'écran d'accueil |
| Erreurs de câble | 0 | Erreurs de câble 0 Le nombre de fois où la connexion du contrôleur a été perdue pendant un match play ; cela indique combien de fois le câble intelligent a été déconnecté du FC |