Le robot utilisé dans VEXcode VR Tipping Point est une version virtuelle de Moby, le VEX V5 Hero Bot, utilisé pour le Tipping Point du VEX Robotics Competition (VRC) 2021-2022. Virtual Moby a les mêmes dimensions et moteurs que le Moby physique, mais avec des capteurs supplémentaires pour une programmation autonome dans VEXcode VR. Sur le Tipping Point Playground dans VEXcode VR, il n'y a qu'un seul robot, et il est déjà préconfiguré. Cela élimine le besoin d’une configuration de robot ou d’un projet modèle prédéterminé.
Contrôles des robots
Moby a les contrôles suivants :
A transmission. Cela permet à la catégorie de blocs « Drivetrain » dans la boîte à outils de VEXcode VR de conduire et de faire tourner le robot.
Fourches contrôlées par les moteurs de fourche. Les fourches peuvent être levées et abaissées. Cela permet au robot de transporter et de marquer des anneaux et des buts mobiles.
Les fourches peuvent être abaissées à l'aide du bloc [Spin for]. Les fourches seront complètement abaissées lorsqu'elles seront tournées à 1 700 degrés.
Capteurs de robots
Virtual Moby a ajouté des capteurs pour une programmation autonome dans VEXcode VR.
Capteur inertiel
Le capteur inertiel est utilisé avec la transmission pour permettre à Moby d'effectuer des virages précis et précis en utilisant le cap de la transmission.
Pour plus d'informations sur le capteur inertiel, consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Le cap de la transmission indique une valeur de 0 à 359,9 degrés, et dans le sens des aiguilles d'une montre est positif.
Pour plus d'informations sur le cap de Moby, consultez cette page dans VRC Tipping Point Leçon 5.
Capteurs de distance
Il y a trois capteurs de distance sur Virtual Moby, un sur chaque fourche et un au centre des fourches.
Le capteur de distance indique si un objet est proche du capteur, ainsi que la distance approximative entre l'avant du capteur et un objet, en millimètres ou en pouces.
Le capteur de distance sur chaque fourche peut être utilisé pour détecter le moment où un ou plusieurs anneaux sont chargés sur la fourche ; ou à quelle distance approximative se trouvent les anneaux sur le terrain du capteur.
Le capteur de distance au centre du Moby peut être utilisé pour détecter quand un but mobile se trouve entre les fourches, ou à quelle distance approximative se trouvent les buts mobiles sur le terrain par rapport au capteur.
Pour plus d'informations sur le capteur de distance V5 :
Interrupteur de pare-chocs
Le commutateur Bumper est situé à la base des fourches et peut être utilisé pour déterminer quand un but mobile se trouve entre les fourches et est prêt à être ramassé.
Pour plus d'informations sur le commutateur de pare-chocs :
Capteur optique
Le Optical Sensor indique si un objet est proche du capteur et, si oui, de quelle couleur est cet objet.
Le capteur optique peut également signaler la luminosité et la valeur de teinte d'un objet en degrés.
Le capteur optique est situé au centre de Moby, à côté du capteur de distance. Il peut être utilisé pour déterminer quand un objectif mobile se trouve entre les fourches, ainsi que de quelle couleur est cet objectif mobile.
Pour plus d'informations sur le capteur optique :
Capteur de rotation
Le capteur de rotation peut signaler la position de rotation, les rotations totales et la vitesse de rotation
.
L'arbre qui fait tourner les moteurs de fourche sur Moby est placé à travers le capteur de rotation. Ce capteur peut être utilisé pour mesurer la position de rotation, les rotations totales et la vitesse de rotation des fourches lorsqu'elles sont levées et abaissées.
La position de rotation lorsque les fourches sont levées est de 0,0 degrés (par défaut au début du projet).
La position de rotation lorsque les fourches sont complètement abaissées est de 75,0 degrés.
Note: ces valeurs sont différentes des 1700 degrés utilisés dans le bloc [Spin for] pour abaisser complètement les fourches.
Pour plus d'informations sur le capteur de rotation V5 :
Capteur du système de positionnement de jeu (GPS)
Le capteur GPS peut signaler la position X et Y actuelle du centre de rotation de Moby en millimètres ou en pouces.
Le capteur GPS peut également indiquer le cap actuel en degrés.
Le capteur GPS est situé près de l'arrière de Moby et est utilisé pour déterminer la position et l'orientation du robot sur le terrain en lisant les bandes de code de terrain GPS le long du périmètre intérieur du terrain.
Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Moby à naviguer sur le terrain en vous dirigeant vers des emplacements spécifiques en utilisant votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes.
À l'aide du capteur GPS, Moby peut rouler le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Moby de conduire en utilisant les commentaires des capteurs au lieu des distances définies.
Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les objectifs mobiles, peut également vous aider à planifier vos projets dans VRC Tipping Point.
Pour plus d'informations sur l'identification des détails de localisation dans VEXcode VR Tipping Point à l'aide du capteur GPS, consultez cet article de la bibliothèque VEX.