Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour vous aider à naviguer sur le terrain dans le terrain de jeu Tipping Point de VEXcode VR, avec les coordonnées (X, Y) des emplacements.
Comment fonctionne le capteur GPS dans VEXcode VR
Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de champ VEX à l'intérieur du champ VRC pour trianguler la position et le cap X, Y. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de position absolue, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage par champ.
Pour détecter le code de terrain, le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, est monté à l'arrière du robot et fait face vers l'arrière.
Le capteur GPS rapporte les coordonnées (X, Y) du centre de rotation de Moby sur le terrain, en millimètres ou en pouces.
Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ VRC
Le champ dans VEXcode VR varie d'environ -1 800 mm à 1 800 mm pour les positions X et Y. Le lieu de départ de Moby dépend de la position de départ sélectionnée.
L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au niveau du but mobile neutre au centre du terrain.
Identification des coordonnées (X, Y) du capteur GPS
Le capteur GPS peut être utilisé pour identifier les coordonnées X et Y de Moby sur le terrain. Ces coordonnées reflètent l'emplacement du centre de rotation de Moby, qui est situé entre les Fourches, comme indiqué sur cette image.
Les blocs Reporter de la catégorie Détection dans la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS dans votre projet.
Les coordonnées X et Y actuelles du capteur GPS de Moby sur le terrain peuvent être affichées dans la console d'impression à l'aide de blocs de la catégorie Looks de la boîte à outils.
Utiliser le capteur GPS pour aider Moby à naviguer sur le terrain
Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Moby à naviguer sur le terrain en vous dirigeant vers des emplacements spécifiques en utilisant votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes. À l'aide du capteur GPS, Moby peut rouler le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Moby de conduire en utilisant les commentaires des capteurs au lieu des distances définies.
Dans ce projet, Moby avancera à partir de la position de départ D, jusqu'à ce que la valeur de l'axe X soit inférieure à 600 mm, puis s'arrêtera en plaçant le centre de rotation de Moby sur la ligne du ruban blanc.
Note: Vous devrez peut-être tenir compte de l'inertie ou de la dérive du robot lors du réglage de vos paramètres.
Localisation du capteur GPS et centre de rotation sur Moby
Le capteur GPS est monté à l'arrière du robot, tandis que le centre de rotation de Moby est situé à l'avant du robot.
Le capteur GPS est configuré dans VRC Tipping Point pour tenir compte de ce décalage (environ 260 mm), de sorte que les valeurs signalées reflètent le centre de rotation de Moby.
Le rayon des objectifs mobiles
Les buts mobiles ont un diamètre maximal de 330,2 mm (13 pouces), donc la distance entre le point central et le bord du but mobile (le rayon) est d'environ 165 mm (6,5 pouces).
(X, Y) Coordonnées des éléments du jeu dans Tipping Point
Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les objectifs mobiles, peut vous aider à planifier vos projets dans VEXcode VR.
La référence suivante est fournie à titre indicatif, basée sur la configuration du terrain au début de chaque match, pour les emplacements approximatifs des coordonnées centrales des éléments de jeu sur le terrain VRC. N'oubliez pas de tenir compte du rayon du Mobile Goal lorsque vous utilisez ces coordonnées pour construire vos projets.
Coordonnées des objectifs mobiles
Coordonnées du groupe d'anneaux
Coordonnées du bord de la plate-forme
Identifier le cap GPS de Moby
Le capteur GPS peut également être utilisé pour identifier le cap GPS. Le cap varie de 0 degrés à 359,9 degrés, suivant un style de cap compas.
Lorsque vous utilisez le capteur GPS pour détecter un emplacement, le cap GPS restera constant par rapport au terrain, quelle que soit la position de départ du robot.