Les ascenseurs sont assemblés pour soulever d'autres manipulateurs verticalement ou pour soulever le robot du sol. Les ascenseurs sont généralement activés à l'aide de moteurs fixés à un système d'engrenages ou à un système de pignons/chaîne et sont généralement fixés au châssis du robot. Les ascenseurs à ciseaux et les ascenseurs en cascade utilisent fréquemment des élastiques ou des tubes en latex pour faciliter le levage.
Les ascenseurs peuvent être assemblés à l'aide d'une variété de contenus inclus dans le kit EXP. Les ascenseurs sont capables d’atteindre des hauteurs extrêmes. Cependant, leur assemblage nécessite beaucoup de planification et de temps. Quatre types d'ascenseurs courants seront expliqués dans cet article.
Plateformes élévatrices à ciseaux
Les plateformes élévatrices à ciseaux sont assemblées en créant un point de pivotement au milieu de deux pièces structurelles de métal qui se croisent. Généralement, l'extrémité d'une pièce de métal est fixée à un point de pivotement sur le châssis et l'extrémité de l'autre pièce de métal peut glisser vers la première extrémité à travers le châssis. Cela ferme les ciseaux, soulevant les deux pièces. Ces ascenseurs sont presque toujours assemblés par paires pour égaliser les forces exercées sur l'ascenseur. Il y a généralement une plate-forme au sommet de l'ascenseur qui est fixée de la même manière que le bas. Un côté est fixé à un point de pivotement et l'autre côté peut coulisser. Un élévateur à ciseaux peut être activé en utilisant un engrenage haute résistance 84T monté sur une pièce de métal au point de pivotement entre les deux pièces de métal structurel. Cet engrenage peut être entraîné par un engrenage haute résistance 12T fixé à un moteur. L'engrenage 12T entraîne l'engrenage 84T en soulevant l'ensemble. Une autre méthode pour élever l'élévateur à ciseaux utilise un engrenage droit sur un moteur et l'engrenage à crémaillère avec la conception de l'élévateur à glissière linéaire pour tirer un côté des ciseaux, en le faisant glisser vers le côté pivot. Les plateformes élévatrices à ciseaux peuvent nécessiter de nombreux supports transversaux pour assurer la stabilité. Plus il y a de sections de ciseaux assemblées les unes sur les autres, plus l'ascenseur peut atteindre des hauteurs élevées. Cependant, il faut plus de couple pour les soulever et il devient plus difficile de stabiliser le levage. Plus un élévateur à ciseaux se comprime bas, plus il est difficile de le relever. En raison des nombreuses liaisons nécessaires au sein d'un élévateur à ciseaux et de la variété des forces agissant sur l'élévateur, celui-ci peut être l'un des manipulateurs les plus difficiles à assembler en tant que système fonctionnel efficace.
Diapositives linéaires
Les glissières linéaires sont assemblées à l'aide de la crémaillère et des engrenages droits trouvés dans le kit EXP. Un kit de mouvement linéaire de fortune doit être construit avec des pièces EXP afin d'utiliser cette conception efficacement. Les engrenages à crémaillère sont montés sur une poutre plate, et des entretoises ainsi que des entretoises encliquetables fixent une poutre plate supplémentaire derrière la première. Les poutres de liaison sont ensuite utilisées pour faire glisser la longueur de l'ascenseur. Enfin, un moteur est assemblé dans le support de boîte de vitesses à crémaillère de fortune avec un engrenage droit sur son arbre. Cela permettra à l'ensemble de support de crémaillère de monter et descendre le rail coulissant linéaire pendant que l'engrenage droit passe sur l'engrenage à crémaillère. Les poutres plates sont généralement fixées au châssis et un manipulateur, un rail de rack supplémentaire ou une plate-forme peuvent être fixés au support de rack.
Ascenseurs télescopiques
Les ascenseurs télescopiques sont assemblés à l'aide de paires de canaux en C imbriqués. Les ascenseurs télescopiques sont similaires aux ascenseurs en cascade dans la mesure où ils utilisent tous deux des canaux en C coulissants emboîtés. L'ascenseur fonctionne en plaçant une maillon de chaîne épinglée au sommet de l'assemblage du canal en C. Le canal C de base est fixé au châssis. Un moteur est fixé au premier étage de l'ascenseur qui alimente la chaîne et, grâce à la liaison articulée, la force résultante entraîne l'ascenseur vers le haut. Les ascenseurs télescopiques utilisent également fréquemment des systèmes de treuil et de poulie, mais en raison du contenu du kit, cette conception est la plus proche de son homologue réelle. Cet assemblage peut être répété permettant à l'ascenseur d'atteindre rapidement des hauteurs extrêmes.
Ascenseurs en cascade
Les ascenseurs en cascade sont similaires aux ascenseurs télescopiques dans la mesure où la version EXP utilise à la fois des chaînes et des canaux en C imbriqués coulissants. Les ascenseurs en cascade sont parfois appelés ascenseurs à chaîne. Ces ascenseurs sont presque toujours assemblés par paires pour égaliser les forces exercées sur l'ascenseur. Les ascenseurs en cascade sont assemblés en emboîtant des paires de canaux en C ensemble et en attachant un ensemble de canaux en C au châssis avec un système de pignons et de chaînes entre la paire de canaux en C. La paire suivante de canaux en C est fixée au système de chaîne et de pignon. Lorsqu'un ou plusieurs moteurs font tourner la chaîne et les pignons, la deuxième paire de canaux en C glisse vers le haut de la première paire grâce à une maillon de chaîne épinglée.
Ce montage peut être répété pour atteindre des hauteurs extrêmes. Des entretoises sont nécessaires pour maintenir les sections du canal C emboîtées ensemble et leur permettre de glisser les unes vers les autres.
Remarque : Une autre option pour soulever des objets est bras robotiques.