Les bras sont généralement fixés à une tour sur le châssis du robot et sont utilisés pour soulever un autre manipulateur à l'extrémité du bras. Les bras peuvent également être utilisés pour soulever le robot du sol si cela fait partie du décompte du jeu. Les moteurs sont généralement montés sur la tour et entraînent un système de train d'engrenages, de chaîne et de pignons fixé au bras. Les bras utilisent fréquemment des élastiques pour faciliter le levage.
Les bras du robot EXP peuvent être assemblés à partir de canaux en C. Les bras peuvent être constitués d'un seul ensemble de métal assemblé ou deux bras peuvent être jumelés côte à côte avec une portée entre eux et des supports transversaux tels que des entretoises reliant la paire.
Voir ci-dessous pour des exemples d'une variété d'armes que vous pouvez construire avec un kit VEX EXP.
Bras oscillant
Un seul bras oscillant est peut-être le bras le plus simple à assembler. Le manipulateur à l'extrémité suit l'arc du mouvement du bras oscillant. Il est possible qu'une conception à bras oscillant passe par-dessus le sommet de la tour et atteigne l'autre côté du robot.
Cependant, ce mouvement pourrait poser problème avec une fourchette, une cuillère ou une pièce de jeu passive qui doit rester de niveau.
Bras de liaison
Les bras de liaison impliquent plus d'une barre pivotante qui établit des liaisons entre une tour et une tour d'extrémité.
- Les liaisons sont généralement construites pour former un parallélogramme.
- Lorsque ces barres et tours ont la même distance entre leurs liaisons parallèles, elles restent parallèles lorsque le bras se lève. Cela peut maintenir tout ce que le bras soulève relativement à niveau. Cependant, le bras bouge légèrement en se soulevant.
- La hauteur de levage de ces bras est limitée car les barres parallèles entreront en contact les unes avec les autres à un moment donné.
Les bras de liaison comprennent : 4 barres, 6 barres et barre de chaîne. Voir ci-dessous pour des exemples de ces variantes de bras de robot.
4 barres
Le bras à 4 barres est un bras de liaison et constitue généralement le type de bras de liaison le plus simple à assembler. Ils se composent d'une connexion de tour, d'un ensemble de bras de liaison parallèles et d'une connexion d'extrémité tour/manipulateur.
Un exemple de bras à 4 barres peut être trouvé sur l'EXP Clawbot.
6 barres
Un bras à 6 barres peut généralement atteindre plus haut qu'un bras à 4 barres, mais ils s'étendent plus loin lorsqu'ils pivotent vers le haut et peuvent faire basculer le robot si l'empattement n'est pas assez grand.
Barre de chaîne
Le bras du guide-chaîne utilise des pignons et une chaîne pour créer un bras de liaison. Cet assemblage utilise un insert à trou rond dans un pignon haute résistance. Ce pignon est monté sur la tour et l'arbre d'entraînement passe à travers la tour et l'insert. L'insert à trou rond permet à l'arbre du bras de tourner librement. Le bras est fixé à un système de pignon/chaîne haute résistance ou à un système d'engrenages haute résistance avec un moteur qui est utilisé pour le soulever et l'abaisser.
Un autre arbre à rotation libre passe à travers l’autre extrémité du bras. Le manipulateur d'extrémité est monté sur un deuxième pignon haute résistance de même taille avec un insert carré en métal. Cet insert sert à fixer le pignon sur le deuxième arbre. Lorsque la chaîne est connectée entre les pignons du bras, la chaîne agit comme une liaison à 4 barres lorsqu'un système moteur fait tourner le bras.
L'avantage d'un bras de chaîne est qu'il n'a pas deux maillons qui se rejoignent, limitant sa hauteur. Cependant, si la chaîne se détache ou si un maillon se casse, le bras tombera en panne.
Pour plus d'informations, consultez la vidéo de conception à bras et le résumé de la leçon dans le laboratoire Up and Over STEM.