Utilisation du capteur de distance IQ (2e génération)

Le capteur de distance IQ (2e génération) est l'un des puissants capteurs IQ conçus pour une intégration complète avec la plate-forme robotique IQ. Ce capteur utilise une impulsion de lumière laser sans danger pour la classe pour mesurer la distance entre l'avant du capteur et un objet.

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L'article suivant couvrira :


Description du capteur

Le capteur de distance IQ (2e génération) possède les capacités suivantes :

  • Distance de mesure : Le capteur utilise une impulsion de lumière laser sans danger pour la classe pour mesurer la distance depuis l'avant du capteur à un objet. La distance est indiquée en pouces ou en centimètres sur le tableau de bord des capteurs du cerveau, et en pouces ou en millimètres dans VEXcode IQ.
  • Détecter un objet : Le capteur peut également être utilisé pour détecter lorsqu'il est à proximité d'un objet.
  • Déterminer la taille relative de l'objet : Le capteur peut également être utilisé pour déterminer la taille relative d'un objet qui a été détecté. La taille approximative d'un objet est indiquée comme étant petite, moyenne ou grande.
  • Signaler la vitesse de l'objet : Le capteur peut être utilisé pour calculer et signaler la vitesse en mètres par seconde d'un objet s'approchant du capteur, ou le capteur s'approchant d'un objet.

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L'arrière du boîtier du capteur a cinq trous pour offrir une flexibilité lors du montage du capteur sur un robot.

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Sur la face du capteur se trouve une petite fenêtre où le faisceau laser est envoyé puis reçu afin de mesurer la distance.

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Pour que le capteur de distance (2e génération) soit fonctionnel avec le IQ Brain, le port intelligent du capteur et le port intelligent d'un IQ Brain doivent être connectés avec un câble intelligent.

Le capteur fonctionnera avec n'importe lequel des 12 ports intelligents du IQ Brain.

Lors de la connexion d'un câble intelligent IQ aux ports, assurez-vous que le connecteur du câble est complètement inséré dans le port et que la la languette de verrouillage est complètement engagée.


Comment fonctionne le capteur de distance (2e génération)

Le capteur de distance IQ (2e génération) envoie une impulsion de lumière laser sans danger pour la classe et mesure le temps qu'il faut pour que l'impulsion soit réfléchie. Cela permet un calcul de distance.

Le laser de classe 1 du capteur est similaire aux lasers utilisés sur les téléphones portables modernes pour la détection de la tête. Le laser permet au capteur d'avoir un champ de vision très étroit, de sorte que la détection se fait toujours directement devant le capteur.

La plage de mesure du capteur est de 20 millimètres (mm) à 2 000 millimètres (mm) (0,79 pouce à 78,74 pouces). En dessous de 200 millimètres (mm) la précision est d'environ +/- 15 millimètres (mm) ; au-dessus de 200 millimètres (mm), la précision est d'environ 5 %.

Le capteur de distance (2e génération) doit être associé à VEXcode IQ pour créer un programme utilisateur pour le cerveau IQ afin d'utiliser les lectures du capteur pour contrôler le comportement du robot.

Le IQ Brain de concert avec un projet utilisateur peut être utilisé pour convertir les lectures du capteur de distance (2e génération) en :

  • Distance à un objet mesurée en centimètres, millimètres ou pouces.
  • Vitesse de l'objet en mètres par seconde.
  • La taille de l'objet est petite, moyenne ou grande.
  • Objet trouvé.

Configuration du capteur de distance (2e génération)

Placement

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L'emplacement du capteur de distance (2e génération) est très important pour obtenir des lectures précises.

Assurez-vous qu'aucune structure sur le robot ne se trouve devant la petite fenêtre du capteur sur la face du capteur.

Il doit y avoir un chemin clair devant le capteur entre tout objet mesuré et le capteur.

Lecture des valeurs du capteur de distance (2e génération)

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Il est utile d'utiliser l'écran Appareils sur le IQ Brain pour voir les informations que le capteur de distance (2e génération) rapporte.

Depuis le tableau de bord du capteur, le tableau de bord du capteur de distance (2e génération) indique la distance de l'objet le plus proche en pouces ou centimètres.

Les unités peuvent être modifiées en sélectionnant le bouton Vérifier sur le cerveau pour basculer entre les pouces et les centimètres.

Pour utiliser le tableau de bord du capteur, suivez les étapes de ce article.


Ajout du capteur de distance (2e génération) en tant qu'appareil dans VEXcode IQ

Chaque fois qu'un capteur est utilisé avec un langage de programmation, il doit être configuré dans ce langage.

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Avec VEXcode IQ, cela est accompli en utilisant la fonction « Ajouter un périphérique » de la fenêtre Périphériques.

Pour ajouter le capteur de distance (2e génération) au configuration, suivez les étapes de cet article.

Distance_2.png

Une fois que le capteur de distance (2e génération) a été ajouté à votre projet, un nouvel ensemble de blocs de capteurs deviendra disponible.

Pour plus d'informations sur les blocs de la catégorie 'Détection' relatifs au capteur de distance (2e génération), consultez le Informations d'aide (projet Blocks ou projet C++).


Utilisations courantes du capteur de distance (2e génération)

Le capteur de distance (2e génération) peut produire plusieurs mesures qui peuvent être utilisées pour modifier le comportement du robot. Ces fonctionnalités incluent :

Détecter un objet

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Cette fonctionnalité permet à votre robot de détecter un objet lorsqu'il se trouve à portée du capteur de distance (2e génération). Le capteur de distance (2e génération) signalera un objet trouvé lorsqu'il se trouve à environ moins de 1000 mm.

L'exemple de projet présenté à gauche est utilisé pour coder un robot avec un capteur de distance (2e génération) monté sur le avant de tourner jusqu'à ce qu'il détecte un objet, tel qu'un cube, puis avancez une fois que l'objet est détecté par le capteur.

Distance à un objet

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Ceci fournit une mesure entre l'avant du capteur et un objet ou une barrière/un mur.

L'exemple de projet présenté à gauche est utilisé pour coder un robot avec un capteur de distance (2e génération) monté à l'avant et une griffe attachée. Le robot roulera jusqu'à ce qu'il détecte qu'un objet se trouve à moins de 75 mm du capteur, puis fermera la griffe autour de l'objet. Cet exemple serait utile si l'on sait qu'il y a un objet devant le robot et que vous voulez que le robot avance pour récupérer cet objet.

Pour déterminer à quelle distance un objet se trouve du capteur et utiliser ce paramètre dans le projet, utilisez le tableau de bord du capteur sur le cerveau IQ (2e génération). Consultez cet article pour plus d'informations sur l'utilisation du tableau de bord des capteurs.

Rapporter la vitesse de l'objet

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Cette fonction fournit une mesure de la vitesse en mètres par seconde pour un objet s'approchant du capteur, ou le capteur s'approchant d'un objet.

Afin d'observer le changement de vitesse avec un objet qui s'approche, l'exemple de gauche peut être utilisé. Dans ce projet, les informations seront imprimées sur l'écran du cerveau. Le cerveau imprimera lorsqu'un objet est détecté par le capteur de distance (2e génération) et la vitesse de cet objet en mètres/seconde. Pour voir plus précisément ces chiffres changeants, la précision d'impression est définie sur 0,1.

Testez ce projet en rapprochant et en éloignant un cube du capteur. Lorsque l'objet et/ou le capteur s'éloignent l'un de l'autre, les valeurs de vitesse seront négatives.

Déterminer la taille relative de l'objet

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Cette fonctionnalité permet à votre robot d'identifier un objet comme étant petit, moyen ou grand en fonction de la lecture du capteur.

Cet exemple à gauche utilise les blocs [If then else] et [Print] pour imprimer la taille relative d'un objet sur le cerveau. Placez divers objets devant le capteur et regardez les lectures sur l'écran du cerveau pour voir l'identification de la taille en temps réel.

Pour déterminer la taille relative d'un objet, le capteur utilise des informations sur la quantité de lumière réfléchie par le capteur. Les objets doivent être placés entre 100 mm et 300 mm (environ 4-12 pouces) du capteur pour obtenir la représentation la plus précise de la taille.


Utilisations du capteur de distance (2e génération) sur un robot de compétition

Le capteur de distance (2e génération) offrira un avantage concurrentiel supérieur aux robots de compétition. La capacité de détecter la distance par rapport au mur d'enceinte et de pouvoir mesurer la vitesse d'un robot fournira de nombreuses informations lors de la conception de routines autonomes. La détection d'objets et la détermination de la taille relative de l'objet fourniront des informations utiles pour la détection des pièces de jeu et/ou des objectifs.

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Par exemple, dans le défi VEX IQ 2021-2022, Pitching In, un capteur de distance (2e génération) pourrait être monté à l'arrière de votre robot pour détecter les murs lorsque vous conduisez en marche arrière.

Cela peut aider à automatiser les mouvements, en particulier lors de la récupération d'une balle dans l'admission, de la marche arrière, puis de la rotation pour lancer le ballon dans le but.

Quelle que soit l'application pour laquelle le capteur de distance VEX IQ (2e génération) est utilisé, il ne fait aucun doute qu'il le fera être un ajout bienvenu pour les équipes.

La fonction des valeurs du capteur est ouverte à l'imagination de l'utilisateur.

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