Contrôler les composants pneumatiques à l'aide des boutons de votre contrôleur – Bibliothèque VEX

Piloter la pneumatique avec votre contrôleur V5 nécessite un projet personnalisé. Cet article décrit comment créer un projet VEXcode V5.

Configuration de votre projet

Barre d'outils VEXcode V5 avec l'icône Appareils mise en évidence entre les icônes Visionneuse de code et Console de surveillance.

Sélectionnez le bouton Périphériques pour ouvrir la fenêtre Périphériques.

Menu des périphériques VEXcode V5 avec le bouton Ajouter un périphérique affiché.

Sélectionnez « Ajouter un appareil ».

Menu des périphériques VEXcode V5 après avoir sélectionné le bouton Ajouter un périphérique. L'option Manette est mise en surbrillance.

Pour démarrer votre projet VEXcode V5 pour contrôler votre pneumatique vous devrez configurer deux appareils.

Vous devrez ajouter le périphérique Controller.

Pour plus d'informations sur la configuration d'un périphérique contrôleur, consultez l'article Configuration du contrôleur V5 dans VEXcode V5 de la bibliothèque VEX.

Option VEXcode V5 3 fils, comme indiqué dans le menu Ajouter un périphérique. Option de sortie numérique VEXcode V5 des appareils à 3 fils, comme indiqué dans le menu Ajouter un appareil.

Vous devrez également ajouter la sortie numérique de l'appareil à 3 fils.

Pour plus d'informations sur la configuration d'un périphérique de sortie numérique, consultez l'article Configuration des périphériques d'entrée et de sortie numériques à 3 fils dans VEXcode V5 de la bibliothèque VEX.

Contrôlez votre cylindre pneumatique avec deux boutons de contrôleur

Il existe deux méthodes généralement préférées par les conducteurs pour contrôler le système pneumatique de leur robot.

Une solution consiste à utiliser deux boutons différents sur le contrôleur : un bouton pour étendre le vérin pneumatique et un bouton pour rétracter le vérin pneumatique. Les éléments suivants peuvent être ajoutés à votre projet VEXcode V5 pour contrôler votre vérin pneumatique à l'aide de 2 boutons sur le contrôleur.

Projet VEXcode V5 Blocks qui lit : Au démarrage, définissez DigitalOutA à l'état bas.

À partir de la boîte à outils de détection, ajoutez un bloc de sortie numérique défini au bloc [au démarrage].

Le bloc [set digital out] doit être réglé sur « low ». Cela garantira que votre vérin pneumatique démarre le projet entièrement rétracté.

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit « Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé ». Le menu déroulant du bouton est mis en surbrillance pour indiquer qu'il peut être sélectionné pour accéder à plus d'options.

Dans la boîte à outils Événements, ajoutez un bloc [lorsque le bouton du contrôleur est enfoncé].

Sélectionnez le bouton du contrôleur que vous préférez utiliser pour étendre le vérin pneumatique.

Le bouton L1 est utilisé dans cet exemple.

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, mettre DigitalOutA à l'état haut. Le menu déroulant de sortie numérique est mis en surbrillance pour indiquer qu'il peut être sélectionné et modifié.

Ajoutez un bloc [set DigitalOut].

Sélectionnez « haut » pour le paramètre de sortie numérique.

Cela entraînera l'extension du vérin pneumatique lorsque le bouton L1 du contrôleur est enfoncé.

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit « Lorsque le bouton L2 du contrôleur 1 est enfoncé ». Le menu déroulant du bouton est mis en surbrillance pour indiquer qu'il peut être sélectionné pour accéder à plus d'options.

Dans la boîte à outils Événements, ajoutez un autre bloc [lorsque le bouton du contrôleur est enfoncé].

Sélectionnez le bouton du contrôleur que vous préférez utiliser pour rétracter le vérin pneumatique.

Le bouton L2 est utilisé dans cet exemple.

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L2 du contrôleur 1 est enfoncé, mettez DigitalOutA à l'état bas.

Ajoutez un bloc [set DigitalOut].

Laissez-le sur « bas » pour le paramètre de sortie numérique.

Cela entraînera la rétraction du vérin pneumatique lorsque le bouton L2 du contrôleur est enfoncé.

Enregistrez le projet, téléchargez-le sur le V5 Robot Brain et exécutez le projet pour tester votre contrôle du vérin pneumatique à l'aide de votre contrôleur.

Pour plus d'informations sur l'enregistrement, le téléchargement et l'exécution des projets VEXcode V5, veuillez consulter la section Ouvrir et enregistrer des projets de blocs de la bibliothèque VEX.

Contrôlez votre cylindre pneumatique avec un seul bouton de commande

Une autre méthode privilégiée par les conducteurs pour contrôler le système pneumatique de leur robot consiste à utiliser un seul bouton : le bouton étend le vérin pneumatique lorsqu'il est enfoncé, puis rétracte le vérin pneumatique lorsqu'il est enfoncé à nouveau. Les éléments suivants peuvent être ajoutés à votre projet VEXcode V5 pour contrôler votre vérin pneumatique à l'aide d'un seul bouton sur le contrôleur.

Projet VEXcode V5 Blocks qui lit : Au démarrage, définissez DigitalOutA à l'état bas.

À partir de la boîte à outils de détection, ajoutez un bloc de sortie numérique défini au bloc [au démarrage].

Le bloc [set digital out] doit être réglé sur « low ». Cela garantira que votre vérin pneumatique démarre le projet entièrement rétracté.

VEXcode V5 avec le menu Nouvelle variable ouvert pour créer une nouvelle variable booléenne.

Dans la boîte à outils Variables, sélectionnez Créer un booléen.

Pour cet exemple, nous allons appeler le booléen : digitaloutON.

Projet VEXcode V5 Blocks qui lit : Au démarrage, définissez DigitalOutA sur bas puis définissez digitaloutON sur vrai.

Ajoutez un bloc [set digitaloutON].

Laissez le booléen défini sur <true>.

Dans la boîte à outils Événements, ajoutez un bloc {when Controller button pressed}.

Sélectionnez le bouton du contrôleur que vous préférez utiliser pour étendre le vérin pneumatique.

Le bouton L1 est utilisé dans cet exemple.

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, si vide alors, sinon.

Dans la boîte à outils Contrôle, ajoutez un bloc [if then else]

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, si digitaloutON alors, sinon.

Ajoutez un booléen <digitaloutON> au if.

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, si digitaloutON alors mettre DigitalOutA à l'état haut, sinon.

Ajoutez un bloc [set DigitalOut] à la partie « alors » du bloc C.

Changez le bloc [set DigitalOut] sur « high ».

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, si digitaloutON, alors mettre DigitalOutA à l'état haut, sinon mettre DigitalOutA à l'état bas.

Ajoutez un bloc [set DigitalOut] à la partie « else » du bloc C.

Laissez le bloc [set DigitalOut] comme « bas ».

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, si digitaloutON est activé, alors mettre DigitalOutA à l'état haut et mettre digitaloutON à faux, sinon mettre DigitalOutA à l'état bas.

Ajoutez un bloc [set digitaloutON].

Changez le booléen en <false>.

Cela modifiera le booléen, de sorte que la prochaine fois que vous appuierez sur le bouton L1, la condition ira à « autre » du bloc de contrôle C.

Projet de blocs VEXcode V5 qui lit : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, si digitaloutON est activé, alors mettre DigitalOutA à l'état haut et définir digitaloutON sur faux, sinon mettre DigitalOutA à l'état bas et définir digitaloutON sur vrai.

Ajoutez un autre bloc [set digitaloutON].

Laissez le booléen à <true>.

Cela modifiera le booléen, de sorte que la prochaine fois que vous appuierez sur le bouton L1, la condition ira au « puis » du bloc de contrôle C.

Projet de blocs VEXcode V5 avec ajout de blocs d'attente qui lisent : Lorsque le bouton L1 du contrôleur 1 est enfoncé, si digitaloutON, alors mettre DigitalOutA à l'état haut, mettre digitaloutON à faux, puis attendre 0,1 seconde. Sinon, mettez DigitalOutA à la valeur basse, définissez digitaloutON sur vrai, puis attendez 0,1 seconde.

Dans la boîte à outils Contrôle, ajoutez un bloc [attendre] aux deux sections du bloc C [if then else].

Modifiez la valeur en (0,1) seconde dans chaque bloc [attendre].

Cela laissera un bref laps de temps pour que la condition détecte que le bouton est enfoncé.

Le bouton étendra le vérin pneumatique lorsqu'il est enfoncé, puis rétractera le vérin pneumatique lorsqu'il sera enfoncé à nouveau.

Enregistrez le projet, téléchargez-le sur le V5 Robot Brain et exécutez le projet pour tester votre contrôle du vérin pneumatique à l'aide de votre contrôleur.

Exemple de vignette de projet pour le modèle de compétition VEXcode V5.

Les blocs permettant de contrôler vos vérins pneumatiques devront être recréés dans un exemple de projet pour le modèle de compétition avant que votre robot ne soit prêt à être utilisé dans une compétition utilisant un système de contrôle sur le terrain.

Pour en savoir plus sur le modèle de concours, consultez l'article Utilisation du modèle de concours de blocs dans VEXcode V5 dans la bibliothèque VEX.

Ces projets peuvent être utilisés pour contrôler à la fois les vérins pneumatiques à simple effet et à double effet. Si deux vérins pneumatiques sont fixés à une électrovanne à l'aide d'un raccord en « T », les deux vérins seront contrôlés par le même ensemble de blocs.

Remarque: Le port 3 fils du V5 Robot Brain redeviendra un port d'entrée numérique lorsque le projet sera arrêté. Cela peut, s'il y a suffisamment de pression d'air résiduelle, provoquer l'extension du vérin pneumatique. Pour éviter cela, relâchez la pression de l'air en mettant la valve à doigt en position d'arrêt ou en appuyant sur le noyau de la valve du pneu Schrader avant d'arrêter le projet.