Pour utiliser les données du capteur Game Positioning System™ (GPS) dans un projet, le capteur doit d'abord être ajouté comme périphérique dans VEXcode V5. Cet article vous explique comment configurer le capteur GPS dans VEXcode V5. Regardez la vidéo ci-dessous pour en savoir plus sur les concepts abordés dans cet article.
Configuration du capteur GPS dans VEXcode V5
Ajouter un appareil
Lorsque vous démarrez la programmation avec VEXcode V5, les blocs du capteur GPS n'apparaîtront pas dans la boîte à outils tant qu'il n'aura pas été configuré. Pour configurer le capteur GPS, ajoutez-le en tant que périphérique dans votre projet.
Sélectionnez l'icône Appareils.
Sélectionnez Ajouter un appareil.
Sélectionnez GPS.
Sélectionnez le port intelligent sur lequel le capteur GPS est branché sur le V5 Robot Brain.
SélectionnezTerminépour ajouter le capteur GPS en tant que périphérique sans définir les décalages.
Pour en savoir plus sur les décalages des capteurs GPS, lisez la section ci-dessous.
Décalages des capteurs GPS
Qu'est-ce qu'un décalage ?
Dans la configuration, vous avez la possibilité d'ajouter des informations de décalage. Un décalage est la différence entre un point de référence sur le robot et la position du capteur GPS. Le point de référence est un emplacement significatif sur votre robot, comme le point central de rotation ou le bras du robot. Réfléchissons à la raison pour laquelle cela est important. Les exemples ci-dessous montrent Axel, le Hero Bot pour le jeu VEX V5 Robotics Competition (V5RC) 2024-2025, High Stakes.
Pourquoi les compensations sont-elles un outil précieux ?
La définition des décalages pour l'emplacement du capteur GPS par rapport au point de référence (le bras d'Axel) vous permet de positionner le bras d'Axel à l'emplacement souhaité, plutôt qu'à l'arrière du robot. VEXcode utilise les informations de décalage pour convertir les données du capteur GPS afin d'utiliser des valeurs correspondant au point de référence de votre projet.
Les décalages vous permettent d'utiliser le positionnement recommandé du capteur GPS (à l'arrière et face derrière le robot) pour obtenir les données les plus précises du capteur, tout en naviguant en fonction d'un emplacement significatif pour votre robot et votre projet.
Selon l'emplacement de votre point de référence et la position du capteur GPS sur votre robot, le capteur peut être décalé le long de l'axe X et/ou de l'axe Y.
Dans cette image d'Axel, le capteur GPS est situé sur le côté arrière droit du robot (surligné par un cadre vert). Un exemple de point de référence est montré ici, au niveau du bras d'Axel, mis en évidence par un point vert.
Il est également important de prendre en compte l’angle du champ de vision du capteur GPS par rapport au point de référence.
En utilisant la position recommandée pour le capteur GPS, le capteur sera orienté derrière Axel, comme indiqué ici avec une flèche verte.
Le point de référence s'aligne cependant avec l'avant du robot, tourné dans la direction opposée. Le capteur GPS présente également un décalage d'angle.
Mesure des décalages X et Y
En ajoutant le décalage à votre configuration, les valeurs du capteur GPS utilisées dans votre projet VEXcode V5 seront automatiquement ajustées pour refléter le décalage et la position de votre point de référence souhaité du robot sur le terrain.
Le capteur GPS peut être décalé le long de l'axe x et/ou de l'axe y, en fonction de l'emplacement de montage du capteur sur votre robot.
Dans l'exemple d'Axel, le capteur GPS est situé derrière et à droite du point de référence au niveau du bras du robot.
Cela signifie que le capteur est décalé le long de l'axe X (indiqué par la flèche rouge) et de l'axe Y (indiqué par la flèche bleue).
Décalage X
Sur Axel, le capteur GPS est monté à environ 50 mm sur l'axe x positif par rapport au point de référence au niveau du bras du robot.
Le décalage X est alors de 50 mm.
Décalage Y
Sur Axel, le capteur GPS est monté à environ 320 mm sur l'axe y négatif par rapport au point de référence au niveau du bras du robot.
Le décalage Y est alors de –320 mm.
Mesure du décalage d'angle
Le capteur GPS signale également les valeurs de cap. Cependant, le capteur GPS est orienté dans la direction opposée à celle vers l'avant du robot. Cela signifie que les valeurs de cap seraient opposées à celles du point de référence, qui fait face vers l'avant du robot.
Pour aligner le cap du capteur GPS avec la direction vers l'avant du point de référence sur le robot, vous pouvez définir le décalage d'angle.
Sur Axel, le décalage d'angle serait de 180º.
Remarque : En fonction du positionnement recommandé du capteur GPS, par défaut, la configuration définira le décalage d'angle sur 180º.
Saisie des décalages dans la configuration
Il existe des options permettant de modifier les décalages X, Y et d'angle.
Décalages X et Y
Le décalage X serait réglé sur 50 mm dans la configuration, comme indiqué dans cette vidéo.
Lorsque la valeur de décalage est modifiée, l'emplacement graphique du capteur GPS sur l'icône du robot à droite s'ajuste en conséquence. (Notez que l'emplacement graphique n'est qu'une illustration et n'est pas à une échelle spécifique.)
Le décalage Y serait réglé à –320 mm, comme indiqué dans cette vidéo.
Lorsque la valeur de décalage est modifiée, la position graphique du capteur GPS sur l'icône du robot à droite s'ajuste en conséquence. (Notez que l'emplacement graphique n'est qu'une illustration et n'est pas à l'échelle.)
Décalage d'angle
Par défaut, le décalage d'angle dans la configuration est défini sur 180º, en fonction de l'orientation recommandée du capteur GPS. Cela signifie que les caps signalés par le capteur GPS dans VEXcode s'aligneront sur le cap du robot.
Une surbrillance jaune est affichée sur l'icône du robot dans la configuration, pour illustrer le champ de vision et montrer l'orientation du capteur. Lorsque la valeur de décalage d'angle est modifiée, la position du GPS et le champ de vision sur l'icône du robot à droite se déplacent en conséquence. Cette vidéo montre la modification du décalage d'angle. (Notez que l'emplacement graphique n'est qu'une illustration et n'est pas à une échelle spécifique.)
Notez la position GPS dans la configuration
Notez que la position du GPS sur l’icône du robot dans la configuration s’aligne avec la position du capteur GPS sur le robot physique.
Vous pouvez utiliser cette représentation graphique pour vous assurer que vos décalages sont saisis correctement. La position GPS doit correspondre à cette position sur votre robot.
Une fois les valeurs de décalage X, Y et d'angle saisies en fonction de l'emplacement du capteur GPS robot, pour enregistrer la configuration.
Commandes de détection GPS dans VEXcode
Une fois le capteur GPS configuré, les commandes de détection GPS apparaîtront dans la boîte à outils de VEXcode V5. Vous pouvez en savoir plus sur toutes les commandes de détection GPS dans VEXcode V5 avec VEX API. Sélectionnez le lien ci-dessous pour accéder aux commandes de détection GPS pour votre méthode de codage préférée.
Pour en savoir plus sur les données rapportées par le capteur GPS et sur leur relation avec la position du robot sur le terrain, cet.