Codage du capteur de distance V5 à l'aide des inégalités mathématiques

Le capteur de distance V5 est l'un des puissants capteurs V5 conçus pour une intégration complète avec la plate-forme robotique V5.

• Ce capteur utilise une impulsion de lumière laser adaptée à la salle de classe pour mesurer la distance entre l'avant du capteur et un objet.
• Le capteur de distance V5 peut être utilisé pour détecter un objet et déterminer la taille relative de l'objet. La taille approximative d'un objet est indiquée comme étant petite, moyenne ou grande.
• Le capteur peut également être utilisé pour calculer la vitesse d'approche d'un robot. La vitesse d'approche mesure la vitesse du robot/capteur lorsqu'il se déplace vers l'objet.

Pour plus d'informations sur le capteur de distance V5, son fonctionnement et son utilisation avec VEXcode V5, vconsultez cet article de la bibliothèque VEX.

Il s'agit de l'exemple de code qui sera abordé dans cet article.

Une description des comportements dans l'exemple et la manière d'obtenir les paramètres utilisés pour coder le capteur de distance V5 seront abordées.

Vous pouvez créer le projet dans VEXcode V5 au fur et à mesure que vous suivez l'article, ou vous pouvez simplement lire l'article pour vous inspirer comme exemple de la façon d'inclure le capteur de distance V5 lorsque vous codez votre propre robot personnalisé.

Cette vidéo montre le code ci-dessus en cours d'exécution et le robot récupérant et déplaçant un objectif mobile.

Voici la configuration du robot utilisée dans VEXcode V5 pour ajouter le robot et le capteur de distance à la configuration de cet exemple, si vous souhaitez essayer l'exemple vous-même.

Le robot utilisé dans cet exemple est le VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. La conception de Moby ne comporte aucun capteur, le capteur de distance V5 a été ajouté à Moby pour cet exemple.

Pour cet exemple, le capteur de distance V5 est monté près du centre de Moby's Forks.

Pour plus d'informations sur Moby, cet article de la bibliothèque VEX.

Vous n'êtes pas obligé d'utiliser Moby pour coder le capteur de distance V5 ou pour participer au concours de cette année. Vous pouvez monter le capteur sur votre robot personnalisé où bon vous semble.

Remarque : assurez-vous qu'aucune structure du robot ne se trouve devant la petite fenêtre laser sur la face du capteur. Il doit y avoir un chemin dégagé devant le capteur entre l'objectif et le capteur.

Tout d’abord, le robot doit être placé face au Mobile Goal.

Ensuite, le robot doit avancer jusqu'à ce que le capteur de distance détecte que le but mobile se trouve à l'intérieur des fourches et à proximité du capteur.

Une fois que le capteur détecte que le but mobile se trouve à l'intérieur des fourches ou à proximité du capteur, le robot arrête de rouler et lève les fourches pour ramasser le but mobile.

Une fois le Mobile Goal récupéré, le robot tournera à gauche de 90 degrés et avancera de 600 millimètres (mm).

Le robot abaissera ensuite les fourches pour placer le but mobile vers le bas et s'éloignera du but mobile en marche arrière afin de ne pas le renverser accidentellement lors du prochain mouvement.

Pour que le robot avance jusqu'à ce que le capteur de distance détecte que le but mobile se trouve à l'intérieur des fourches et à proximité du capteur, les valeurs du capteur doivent être enregistrées à partir du cerveau V5.

Placez le but mobile entre les fourches du robot.

Ensuite, depuis l'écran du cerveau, sélectionnez « Appareils », puis l'icône du capteur de distance.

La distance en millimètres (mm) à laquelle le but mobile se trouve du capteur est indiquée sur l'écran du cerveau.

C'est la valeur qui sera utilisée dans le projet lors de la récupération du but mobile à l'aide du capteur de distance.

Placez à nouveau le but mobile à l’intérieur des fourches.

Ensuite, depuis l'écran du cerveau, sélectionnez « Appareils », puis l'icône du moteur 2. Le moteur 2 contrôle la fourche gauche.

Soulevez manuellement les fourches jusqu'à ce que la partie inférieure du but mobile ne bloque pas la vue du capteur de distance.

Lorsque vous soulevez manuellement les fourches, assurez-vous de soulever simultanément chaque fourche des côtés gauche et droit du Moby, car chacune est contrôlée par son propre moteur.

Remarque : éviter points de pincement lors du levage manuel des fourches.

Le nombre de degrés d'élévation des fourches est indiqué sur l'écran du cerveau.

C'est la valeur qui sera utilisée dans le projet lors de la montée et de la descente des fourches pour ramasser et placer le but mobile.

Dans ce projet, le bloc opérateur <Less than> est utilisé pour coder le capteur de distance.

En effet, à mesure que le capteur de distance se rapproche d'un objet, la distance en millimètres entre le capteur et cet objet diminue.

Des valeurs seuils peuvent être sélectionnées pour déclencher des comportements du robot une fois que la distance est inférieure à une valeur prédéterminée.

Par exemple, lorsque le robot se dirige vers l'objectif mobile, utilisez le bloc opérateur <Less than> pour déclencher le comportement du robot qui s'arrête une fois que soit environ 139 millimètres (mm).

Si cette valeur passait à 10 millimètres (mm) par exemple, le robot heurterait le but mobile et pourrait s'endommager, car 10 millimètres (mm) du capteur ne sont pas assez loin pour empêcher les fourches du robot de se toucher. l'objectif mobile.