Le déplacement est une fonction primordiale pour la plupart des robots. Le choix du type de roue peut être une décision cruciale et déterminer le succès de la conception d'un robot ; chaque type de roue présente des avantages et des inconvénients. Les deux principaux facteurs à prendre en compte sont le diamètre de la roue (la distance entre un point situé d'un côté de la roue et un point situé directement en face de l'autre côté) et son adhérence.
Roues VEX V5
Cette section propose une représentation visuelle des différentes roues.
Roues de traction
Il s'agissait des roues d'origine VEX V5. Ils sont généralement utilisés au centre des transmissions pour limiter les mouvements latéraux indésirables (comme ceux provenant de la défense). Leur diamètre est conçu de telle sorte qu'une révolution permette au robot de parcourir une distance exacte.
Les roues antistatiques 4'' (débattement de 320 mm) sont les roues les plus couramment utilisées sur les châssis VEX V5. La roue de 4 pouces (320 mm de débattement) s'associe parfaitement à la roue omnidirectionnelle de 4 pouces (320 mm) pour créer un châssis cohérent et facile à tourner.
Les roues antistatiques 2,75'' (220 mm de débattement) et 3,25'' (260 mm de débattement) sont adaptées aux robots qui nécessitent une garde au sol plus faible ou des vitesses plus lentes. Ces méthodes sont également couramment utilisées pour les apports.
Roues Mecanum
Les roues Mecanum intègrent une série de rouleaux inclinés qui contraignent le mouvement à un seul axe, conférant ainsi à la transmission une véritable capacité omnidirectionnelle. Il permet au robot non seulement d'avancer et de reculer, mais aussi de se déplacer latéralement de manière fluide sans changer d'orientation.
Roues Mecanum V1 2''
Roues Mecanum V1 4''
Roues Mecanum V2 2''
Roues omnidirectionnelles
Les roues omnidirectionnelles comportent une série de rouleaux doubles alignés sur la circonférence de la roue. Cela permet aux roues de rouler latéralement, en plus de rouler d'avant en arrière. Les rouleaux des roues omnidirectionnelles permettent à un robot de tourner beaucoup plus facilement que les pneus en caoutchouc. Ces roues sont mieux utilisées en combinaison avec la roue de traction 4'' 320 mm (par exemple, deux roues omnidirectionnelles et deux roues de traction) pour créer un châssis de niveau et qui tournera de manière constante.
L'utilisation d'orientations spéciales de roues omnidirectionnelles permet des conceptions de transmission plus avancées qui peuvent se déplacer d'avant en arrière et de gauche à droite, de manière omnidirectionnelle !
Comparaison des roues VEX V5
| Type de roue | Taille des roues | Distance par tour | Empreinte | Garde au sol |
|---|---|---|---|---|
| Roue omnidirectionnelle | 2,75" | 220 mm (8,66 pouces) |
Grand | Petit |
| 3,25" | 260 mm (10,24 pouces) |
Moyen | Moyen | |
| 4" | 320 mm (12,60 pouces) |
Petit | Grand | |
| Roues de traction | 2,75" | 220 mm (8,66 pouces) |
Grand | Petit |
| 3,25" | 260 mm (10,24 pouces) |
Moyen | Moyen | |
| 4" | 320 mm (12,60 pouces) |
Petit | Grand | |
| Roues Mecanum | 2" | N / A | Grand | Petit |
| 4" | N / A | Petit | Grand |
Diamètre
Le diamètre d'une roue (ensemble moyeu et pneu en caoutchouc) peut avoir une incidence sur un certain nombre de choses.
- Distance par tour est la distance que parcourra une roue en un tour complet, comme indiqué dans l'animation ci-dessous.
empreinte au sol correspond à la zone située entre les points où les roues extérieures du robot touchent le sol. En règle générale, plus l'empreinte au sol du robot est grande, plus il est stable et moins il risque de se renverser.
La garde au sol correspond à la hauteur entre le sol et la structure la plus basse du robot. Une garde au sol plus importante facilite le franchissement des obstacles par le robot.
Traction
Plus l'adhérence d'une roue est importante, plus le robot peut pousser ou tirer fort, et plus il lui est facile de franchir les obstacles. Cependant, si une roue présente un degré d'adhérence élevé, il est également plus difficile pour le robot de tourner.