Le capteur inertiel du robot de codage VEX AIM comprend un gyroscope 3 axes intégré pour mesurer les mouvements de rotation et un accéléromètre 3 axes pour détecter les changements de mouvement. Ces capteurs permettent au robot de suivre son orientation et son accélération. De plus, le robot peut indiquer sa position actuelle. Cet article explique ces différentes valeurs.
Haches
Au début d'un projet, le robot démarre à l'emplacement (0, 0). Au fur et à mesure que le robot se déplace sur le terrain, il peut signaler sa position actuelle x et y. L'axe des x est horizontal, les valeurs positives se situant à droite du robot et les valeurs négatives à gauche. L'axe y est vertical, les valeurs positives indiquant le déplacement du robot vers l'avant et les valeurs négatives vers l'arrière.
L'axe des x à est représenté par la flèche rouge sur l'image ci-contre. Si le robot se déplace vers la droite à partir de sa position de départ, il se déplace dans la direction positive (+x). Si le robot se déplace vers la gauche, cela correspond à un déplacement dans la direction négative (-x).
L'axe des y à est représenté par la flèche verte sur l'image ci-contre. Si votre robot avance (ou monte sur cette image) depuis sa position de départ, il se déplace dans la direction positive (+y). Si le robot se déplace vers l'arrière (ou vers le bas sur cette image), il se déplace dans la direction négative (-y).
Orientation
Lorsque le robot se déplace sur le terrain ou est déplacé manuellement, il peut indiquer le degré de rotation le long de différents axes, de -180 degrés à +180 degrés. On appelle également cela l'orientation . Les trois axes d'orientation sont indiqués ici.
Pitch (flèche rouge sur l'image) est comme si votre robot regardait vers le ciel ou vers le sol. Incliner vers le haut augmente la valeur, tandis qu'incliner vers le bas diminue la valeur de l'inclinaison.
Le Roll (flèche verte sur l'image) est comme si votre robot basculait d'un côté à l'autre, un peu comme si vous penchiez la tête d'une épaule ou de l'autre. Incliner vers la droite augmente la valeur, tandis qu'incliner vers la gauche diminue la valeur du roulement.
Yaw (flèche bleue sur l'image) correspond à votre robot qui tourne sur lui-même, à gauche ou à droite, comme lorsque vous secouez la tête pour dire « non ». Tourner vers la droite augmente la valeur, tandis que tourner vers la gauche diminue la valeur de lacet.
Accélération
Les valeurs d'accélération du robot indiquent le taux de variation dans l'une des directions indiquées ici.
Vers la droite indique une accélération vers la droite ou vers la gauche. Les valeurs positives indiquent que le robot accélère vers la droite, les valeurs négatives indiquent qu'il accélère vers la gauche.
Avant indique une accélération vers l'avant ou vers l'arrière du robot. Les valeurs positives indiquent que le robot accélère vers l'avant, les valeurs négatives indiquent qu'il accélère vers l'arrière.
Vers le bas indique une accélération vers le haut ou vers le bas. Les valeurs positives indiquent que le robot accélère vers le haut, les valeurs négatives indiquent qu'il accélère vers le bas.
Lorsque le robot est immobile sur une surface plane, il ne monte ni ne descend, mais la gravité continue d'agir sur lui. En conséquence, les valeurs d'accélération dans la direction descendante seront généralement d'environ -1 g (puisque la gravité tire vers le bas). Si vous soulevez ou inclinez le robot, ou s'il se déplace de haut en bas, ces mesures changeront en conséquence. En observant ces valeurs d'accélération, vous pouvez déterminer non seulement si votre robot accélère ou ralentit, mais aussi dans quelle direction il se déplace ou s'incline.