Le capteur Game Positioning System™ (GPS) est conçu pour suivre et signaler l'emplacement et le cap du capteur en utilisant le code de terrain sur le périmètre du terrain de compétition de robotique VEX V5 (V5RC).
Cet article décrit le fonctionnement du capteur GPS, les données signalées et comment afficher et comprendre les données de ce capteur sur l'écran du V5 Brain afin que vous puissiez commencer à utiliser ce capteur efficacement. Regardez la vidéo ci-dessous pour en savoir plus sur les concepts abordés dans cet article.
Comment fonctionne le capteur GPS
Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise un flux vidéo pour observer le motif sur le périmètre du terrain. En fonction du modèle détecté, le capteur signale des données sur son emplacement sur le terrain.
Les emplacements sur le terrain de compétition VEX V5 (V5RC) sont déterminés par un système de coordonnées. Le (0, 0), ou l'origine, se trouve au centre du Champ, comme indiqué ici.
Le champ s'étend d'environ -1,8 mètre (m) à 1,8 mètre (m) le long des axes X et Y. Le capteur GPS rapporte des données basées sur ce système de coordonnées.
Les murs du terrain portent le code GPS du terrain imprimé directement dessus. Le motif en damier sur chaque mur n'est pas répétitif et correspond à une zone spécifique du terrain.
En fonction de la partie détectée du code de terrain, le capteur GPS calcule l'emplacement des coordonnées du capteur sur le terrain.
En fonction de la position calculée, le capteur GPS rapporte des informations sur l'emplacement du capteur :
- Coordonnée X du capteur sur le terrain
- Coordonnée Y du capteur sur le terrain
- Cap du capteur sur le Champ en degrés
- Qualité du signal (confiance des données du capteur rapportées)
La position X est l'emplacement signalé du capteur GPS le long de l'axe X du champ.
Dans cet exemple, la coordonnée X est d'environ 1,4 m.
La position Y est l'emplacement signalé du capteur GPS le long de l'axe Y du champ.
Dans cet exemple, la coordonnée Y est d'environ 1,2 m.
Le cap correspond au cap du champ, qui est une plage de 0º à 359,9º dans le sens des aiguilles d'une montre. Le 0º est en position 12 heures.
Dans cet exemple, le cap est d'environ 40º.
Premiers pas avec le capteur GPS
Montage du capteur GPS
Les données du capteur GPS peuvent être visualisées sur le V5 Brain. Pour visualiser ces données, vous devez d’abord attacher le capteur GPS à votre robot.
Il est recommandé de monter le capteur GPS à l'arrière du robot, face à l'arrière du robot. S'ils sont montés à l'avant, les éléments du jeu pourraient obstruer la majeure partie de la vue du capteur.
Remarque : Assurez-vous que le capteur GPS est monté à l'endroit avec le logo VEX correctement orienté, sinon votre position ne sera pas signalée correctement.
Il est également recommandé que le capteur GPS soit monté sur le robot suffisamment haut par rapport au sol pour être conforme au code de terrain. Cela réduira la possibilité que d'autres objets errants sur le terrain ou les mécanismes du robot interfèrent avec la capacité du capteur à détecter le code de terrain.
De la même manière, il est recommandé de placer le capteur parallèlement à l’arrière du robot (et non à un angle). Cela réduit encore la possibilité d’interférence tout en réduisant les étapes nécessaires à la configuration du capteur dans VEXcode. Pour en savoir plus sur la configuration du robot dans VEXcode V5, cet.
Affichage des données du capteur GPS
Une fois le capteur monté sur le robot et que le robot est sur le terrain, vous pouvez commencer à visualiser les données du capteur GPS sur le V5 Brain. Pour afficher les informations sur l'appareil, suivez ces étapes.
Allumez le V5 Brain et sélectionnez l’icône Appareils.
Sélectionnez l'icône du capteur GPS sur l'écran Informations sur l'appareil.
Vous pouvez désormais déplacer le robot sur le terrain pour observer l'emplacement actuel du capteur et son cap affiché sur l'écran du V5 Brain.
Décomposons comment l’emplacement du capteur GPS est représenté sur l’écran des appareils sur le V5 Brain. Pour référence, voici la position du robot sur le terrain.
Dans la vue Emplacement, une représentation graphique du champ et de sa grille de coordonnées peut être vue sur le côté droit.
La flèche rouge représente le cap actuel du capteur GPS. Le cône blanc sortant de la flèche affiche le champ de vision actuel du capteur.
La position X et Y du capteur GPS est affichée dans le coin supérieur gauche de l'écran du Brain.
Remarque : Vous pouvez modifier les unités affichées des mètres (m) aux pouces (in) en sélectionnant les cases contenant la position X et Y sur l'écran du Brain.
Le cap actuel du capteur GPS est également affiché en degrés.
Remarque :L'écran V5 Brain affiche les caps du capteur GPS de –180 à 180 degrés.
À partir de la position 0º :
- Les caps dans le sens des aiguilles d'une montre de 0º à 180º sont positifs
- Les caps dans le sens inverse des aiguilles d'une montre de 0º à –180º sont négatifs
Vous pouvez basculer entre la vue de la grille de localisation et la vue réelle de la caméra du capteur GPS en sélectionnant la case en bas à gauche de l'écran du cerveau, comme indiqué dans l'image ici.
Avec l'option d'affichage de l'image, vous pouvez voir les éléments détectés par le capteur :
- le motif des cases noires et blanches sur les Field Strips
- le code de champ GPS de localisation (indiqué par les lignes de délimitation vertes)
- la distance entre les motifs détectés (indiquée par les points rouges aux intersections des éléments du motif)
Comprendre les données du capteur GPS
Maintenant que vous savez comment afficher les données du capteur GPS sur l’écran Brain, vous pouvez commencer à tester le capteur GPS par vous-même. Vous trouverez ci-dessous quelques exemples illustrant comment la position du robot et du capteur GPS se connectent aux données affichées sur l'écran Brain, pour vous aider à démarrer.
Sélectionnez une image ci-dessous pour l'agrandir.
Exemple 1
Dans cet exemple, vous pouvez voir que le robot est dans le coin supérieur droit du champ, avec le capteur GPS face au mur à droite.
De cette position, nous pouvons nous attendre à :
- une coordonnée x positive
- une coordonnée y positive
- un cap d'environ 90º
| Emplacement Vue | Vue d'image |
|---|---|
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Les données observées sur ces images de l'écran du V5 Brain correspondent aux prédictions ci-dessus. Lorsque vous regardez les données du capteur GPS sur l'écran du V5 Brain, les coordonnées du capteur sont indiquées à (0,74, 1,08). Ceci est également affiché dans la forme de grille de coordonnées avec la vue de localisation. Notez ici que le cap du capteur est indiqué à environ 90º (88,68º), s'alignant sur la direction vers laquelle pointe la flèche rouge. En revanche, le robot maintient un objectif mobile et se dirige vers un cap estimé à 270º. Ceci est dû au fait que le capteur est monté dans la position recommandée face à derrière du robot. | |
Exemple 2
Dans cet exemple, le robot est à peu près dans la même position sur le terrain, mais a été tourné de 180º, de sorte que le capteur GPS est face au mur côté gauche.
De cette position, nous pouvons nous attendre à :
- une coordonnée x positive
- une coordonnée y positive
- un cap d'environ -90º
| Emplacement Vue | Vue d'image |
|---|---|
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Les données observées sur ces images de l'écran du V5 Brain correspondent aux prédictions ci-dessus. Contrairement à la vue Image du premier exemple, il y a beaucoup plus d'intersections marquées de points rouges, indiquant qu'une plus grande section du code de champ est détectée. N'oubliez pas que le capteur calcule la distance par rapport au périmètre en fonction de la quantité de code de champ détectée, ainsi que du modèle du code de champ détecté. Notez ici encore que le cap du capteur est signalé à environ –90º (–85,65º), ce qui équivaut également à un cap de 270º. En revanche, le robot maintient un objectif mobile et une direction estimée à 90º. | |
Prochaines étapes
- Affichez vous-même les données du capteur GPS ! Montez votre capteur GPS sur votre robot, placez-le sur le terrain et utilisez l'écran Appareils pour afficher les données du capteur à différents emplacements.
- Prêt à commencer à coder ? Commencez par configurer le capteur GPS dans VEXcode V5. Consultez cet article pour en savoir plus sur la configuration du capteur GPS.