Utilisation du capteur GPS V5

Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de champ VEX à l'intérieur du champ VRC pour trianguler la position X, Y et le cap. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de position absolue, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage par champ.

Par défaut, le capteur GPS indique la position (X, Y) du capteur GPS par rapport au centre d'un champ, en millimètres ou en pouces. Cependant, si le capteur GPS n'est pas monté sur le point du centre de rotation d'un robot, un décalage X/Y peut être défini dans la configuration du GPS afin que les valeurs de position signalées puissent être basées sur le centre de rotation du robot.

Pour plus d'informations sur le calcul du décalage, consultez la section Configuration du capteur GPS et calcul du décalage de cet article.

Pour plus d'informations sur la façon de monter les bandes de code de champ GPS sur le champ VRC, consultez cet article de la bibliothèque VEX.

Pour détecter le code de terrain, il est recommandé de monter le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, à l'arrière du robot et face vers l'arrière. Le capteur doit être monté sur le robot suffisamment haut par rapport au sol pour être conforme au code de terrain.

Il s'agit de l'orientation recommandée car si la caméra était montée à l'avant du robot et tournée vers l'avant, le champ de vision du capteur GPS pourrait être obstrué par des objets de jeu sur le terrain, des objets de jeu ramassés ou déplacés par le robot, ou d'autres objets. robots devant le capteur.

Remarque : Assurez-vous que le capteur GPS est monté à l'endroit avec le logo VEX correctement orienté, sinon votre position ne sera pas signalée correctement. 

Le champ VRC varie d'environ -1,8 mètres (m) à 1,8 mètres (m) pour les positions X et Y.

L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au centre du champ.

Les blocs Reporter de la catégorie Sensing dans la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS dans votre projet VEXcode V5.

Les exemples de projets constituent une excellente ressource si vous débutez avec le capteur GPS et souhaitez explorer différents comportements de robot. Des exemples de projets vous permettent également d'observer comment différents blocs de VEXcode V5 liés au capteur GPS sont utilisés.

Pour plus d'informations sur l'utilisation des exemples de projets dans VEXcode V5, consultez cet article de la bibliothèque VEX.

Retirez le protecteur d'écran magnétique V5 Brain, allumez le Brain et touchez l'icône Appareils.

Sélectionnez l'icône du capteur GPS sur l'écran Informations sur l'appareil.

Déplacez le robot sur le terrain pour observer l'emplacement actuel du robot affiché sur l'écran du V5 Brain.

Assurez-vous lorsque vous déplacez le robot que le champ de vision du capteur GPS n'est pas obstrué. Cela empêcherait le capteur de lire correctement le code de terrain.

Notez que la flèche rouge représente l'avant du robot et que la plage blanche affiche la vue actuelle du capteur GPS face au code de terrain.

Les unités affichées, mètres (m) ou pouces (in), peuvent être modifiées en sélectionnant les cases contenant les valeurs X et Y sur l'écran du cerveau.

Le cap actuel du robot est également affiché en degrés.

La vue réelle de la caméra du capteur GPS peut également être affichée sur l'écran du cerveau lorsque « Image » est sélectionné.

Cela vous permettra de voir exactement ce que le capteur GPS lit actuellement. Cela peut faciliter le montage du capteur pour garantir qu'il est monté suffisamment haut pour voir le code de terrain, ainsi que pour garantir que rien n'obstrue la vue du capteur.

Le décalage du capteur GPS correspond à la distance de montage du capteur par rapport au point central de rotation du robot.

Dans VEXcode V5, l'emplacement prédéterminé du robot est le point central du robot, comme indiqué dans la configuration du robot.

Mesurez à quelle distance le capteur GPS est monté par rapport au centre de rotation du robot sur les axes X et Y, en millimètres (mm) ou en pouces (pouces).

Le décalage est la distance entre le capteur GPS physique et le point de référence. Dans cette image de Moby physique, le point de référence est le point central de rotation de Moby et le capteur GPS est monté à l'arrière du robot. Afin de configurer correctement le capteur GPS, le décalage Y devra être ajusté de -240 millimètres (mm).

Le -240 millimètres (mm) correspond à la distance entre le point de référence (point central de virage) et l'emplacement physique du capteur GPS (monté à l'arrière du Moby). La valeur est négative car l'emplacement physique du capteur GPS se trouve le long de l'axe y négatif par rapport au point de référence (point central de rotation) agissant comme emplacement (0, 0).

Saisissez la mesure de la distance entre le capteur GPS et le centre de rotation du robot le long de l'axe x dans la configuration du robot.

Remarque : l'emplacement graphique du capteur GPS dans la configuration du robot n'est qu'une illustration de l'emplacement approximatif et n'est pas à une échelle spécifique.

Saisissez la mesure de la distance entre le capteur GPS et le centre de rotation du robot le long de l'axe y dans la configuration du robot.

L'angle du capteur GPS peut également être ajusté. Ceci est utile pour orienter la direction dans laquelle le capteur GPS fait face par rapport à la direction vers l'avant du robot.

Un surlignage jaune est projeté depuis le champ de vision du capteur GPS pour montrer l'orientation du capteur dans la configuration du robot.

Remarque : le surlignage jaune projeté depuis le champ de vision du capteur GPS dans la configuration du robot n'est qu'une illustration du champ de vision approximatif du capteur physique et n'est pas à une échelle spécifique.