Le capteur V5 GPS (Game Positioning System) est conçu pour suivre et signaler la position X, Y et le cap du robot sur le terrain en temps réel. Cela vous permet de connaître l'emplacement de votre robot à tout moment, ou de programmer des routines autonomes avancées qui peuvent se déplacer aux coordonnées exactes sur le terrain.

L'article suivant couvrira :


Description du capteur GPS

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Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de champ VEX à l'intérieur du champ VRC pour trianguler X , position Y et cap. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de positionnement absolu, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage champ par champ.

Par défaut, le capteur GPS signale la position (X, Y) du capteur GPS à partir du centre d'un champ, en millimètres ou en pouces. Cependant, si le capteur GPS n'est pas monté sur le point du centre de rotation d'un robot, un décalage X/Y peut être défini dans la configuration du GPS afin que les valeurs de position rapportées puissent être basées sur le centre de rotation du robot à la place.

Pour plus d'informations sur le calcul du décalage, consultez la section Configuration du capteur GPS et calcul du décalage de cet article.

Pour plus d'informations sur la façon de monter les bandes de code de champ GPS sur le champ VRC, consultez cet article de la base de connaissances.


Montage du capteur GPS

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Pour détecter le code de terrain, il est recommandé de monter le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, à l'arrière du robot et orienté vers l'arrière. Le capteur doit être monté sur le robot suffisamment haut par rapport au sol pour être conforme au code de terrain.

Il s'agit de l'orientation recommandée car si la caméra était montée à l'avant du robot et tournée vers l'avant, le champ de vision du capteur GPS pourrait être obstrué par des objets du jeu sur le terrain, des objets du jeu ramassés ou déplacés par le robot, ou d'autres robots devant le capteur.


Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ VRC

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Le champ VRC varie d'environ -1,8 mètre (m) à 1,8 mètre (m) pour les positions X et Y.

L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au centre du champ.

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Les blocs Reporter de la catégorie Détection dans la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS dans votre projet VEXcode V5.


Utilisation d'exemples de projets de capteur GPS

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Les exemples de projets sont une excellente ressource si vous débutez avec le capteur GPS et que vous souhaitez explorer différents comportements de robot. Des exemples de projets vous permettent également d'observer comment les différents blocs du VEXcode V5 liés au capteur GPS sont utilisés.

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Pour plus d'informations sur l'utilisation des exemples de projets dans VEXcode V5, consultez cet article de la base de connaissances.


Données du capteur GPS sur l'écran du cerveau V5

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Retirez le protecteur d'écran magnétique Brain V5, allumez le Brain et appuyez sur l'icône Appareils.

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Sélectionnez l'icône du capteur GPS sur l'écran Informations sur l'appareil.

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Déplacez le robot sur le terrain pour observer l'emplacement actuel du robot affiché sur l'écran du V5 Brain.

Lorsque vous déplacez le robot, assurez-vous que le champ de vision du capteur GPS n'est pas obstrué. Cela empêcherait le capteur de lire correctement le code de champ.

Notez que la flèche rouge représente l'avant du robot et que la plage blanche affiche la vue actuelle du capteur GPS face au code de champ.

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Les unités affichées, mètres (m) ou pouces (in), peuvent être modifiées en sélectionnant les cases contenant les valeurs X et Y sur l'écran du cerveau.

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Le cap actuel du robot est également affiché en degrés.

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La vue réelle de la caméra du capteur GPS peut également être affichée sur l'écran du cerveau lorsque « Image » est sélectionné.

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Cela vous permettra de voir exactement ce que le capteur GPS lit actuellement. Cela peut aider au montage du capteur pour s'assurer qu'il est monté suffisamment haut pour voir le code de terrain, ainsi que pour s'assurer que rien n'obstrue la vue du capteur.


Configuration du capteur GPS et calcul du décalage

Consultez les articles suivants de la base de connaissances pour plus d'informations sur l'ajout du capteur GPS à la configuration du robot.

Pour ajouter le capteur GPS à la configuration du robot dans VEXcode V5, le décalage de l'endroit où le capteur est monté par rapport au point central de rotation sur le robot doit être calculé.

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Le décalage du capteur GPS est la distance entre le montage du capteur et le point central de rotation du robot.

Dans VEXcode V5, l'emplacement prédéterminé du robot est le point central du robot, comme indiqué dans la configuration du robot.

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Mesurez à quelle distance le capteur GPS est monté du centre de rotation du robot dans les axes X et Y en millimètres (mm) ou en pouces (in).

Le décalage est la distance à laquelle le capteur GPS physique est éloigné du point de référence. Dans cette image de Moby physique, le point de référence est le point central de rotation de Moby et le capteur GPS est monté à l'arrière du robot. Afin de configurer correctement le capteur GPS, le décalage Y devra être ajusté de -240 millimètres (mm).

Les -240 millimètres (mm) sont la distance entre le point de référence (point central de rotation) et l'emplacement physique du capteur GPS (monté à l'arrière de Moby). La valeur est négative car l'emplacement physique du capteur GPS est le long de l'axe y négatif par rapport au point de référence (point central de rotation) agissant comme l'emplacement (0, 0).

Saisissez la mesure de la distance entre le capteur GPS et le centre de rotation du robot le long de l'axe x dans la configuration du robot.

Remarque : l'emplacement graphique du capteur GPS dans la configuration du robot n'est qu'une illustration de l'emplacement approximatif et ne doit pas n'importe quelle échelle spécifique.

Saisissez la mesure de la distance entre le capteur GPS et le centre de rotation du robot le long de l'axe y dans la configuration du robot.

L'angle du capteur GPS peut également être ajusté. Ceci est utile pour orienter la direction vers laquelle le capteur GPS fait face par rapport à la direction avant du robot.

Une surbrillance jaune est projetée à partir du champ de vision du capteur GPS pour montrer l'orientation du capteur dans la configuration du robot.

Remarque : la surbrillance jaune montrée projetée à partir du champ de vision du capteur GPS dans la configuration du robot n'est qu'une illustration du champ de vision approximatif du capteur physique et n'est pas à une échelle spécifique.

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