Identification des détails de localisation à l'aide du capteur GPS dans le terrain de jeu VRC Spin Up pour VEXcode VR

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour vous aider à naviguer dans le terrain de jeu VRC Spin Up dans VEXcode VR, avec les coordonnées (X, Y) des emplacements.


Comment fonctionne le capteur GPS dans VRC Spin Up dans VEXcode VR

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Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de champ VEX à l'intérieur du terrain pour trianguler la position et le cap X, Y. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de position absolue, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage par champ.

Pour détecter le code de terrain, le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, est monté à l'arrière du robot et fait face vers l'arrière.

Le capteur GPS rapporte les coordonnées (X, Y) du centre de rotation du Disco sur le terrain, en millimètres ou en pouces.


Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ VRC

Le champ dans VRC Spin Up dans VEXcode VR varie d'environ -1 800 mm à 1 800 mm pour les positions X et Y. Le lieu de départ de Disco dépend de la position de départ sélectionnée.

L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au centre du champ.

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Identification des coordonnées (X, Y) du capteur GPS

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Le capteur GPS peut être utilisé pour identifier les coordonnées X et Y de Disco sur le terrain. Ces coordonnées reflètent l'emplacement du centre de rotation de Disco, qui est situé entre les roues avant, comme indiqué sur cette image.

 

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Les blocs Reporter de la catégorie Détection dans la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS dans votre projet.

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Les coordonnées X et Y actuelles du capteur GPS de Disco sur le terrain peuvent être affichées dans la console d'impression à l'aide de blocs de la catégorie Looks dans la boîte à outils.


Utiliser le capteur GPS pour aider Disco à naviguer sur le terrain

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Disco à naviguer sur le terrain en vous dirigeant vers des emplacements spécifiques en utilisant votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes. À l'aide du capteur GPS, Disco peut rouler le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Disco de conduire en utilisant les commentaires des capteurs au lieu des distances définies.

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Dans ce projet, Disco avancera à partir de la position de départ C, jusqu'à ce que la valeur de l'axe X soit supérieure à -600 millimètres (mm), puis s'arrêtera, plaçant Disco devant un disque.

Note: Vous devrez peut-être tenir compte de l'inertie ou de la dérive du robot lors du réglage de vos paramètres.


Localisation du capteur GPS et centre de rotation sur Disco

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Le capteur GPS est monté à l'arrière du robot, tandis que le centre de rotation de Disco est situé à l'avant du robot.

Le capteur GPS est configuré dans VRC Spin Up dans VEXcode VR pour tenir compte de ce décalage (environ  mm), de sorte que les valeurs signalées reflètent le centre de rotation de Disco.


(X, Y) Coordonnées des éléments de jeu dans VRC Spin Up pour VEXcode VR

Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les chargeurs, les rouleaux et les barrières, peut vous aider à planifier vos projets dans VRC Spin Up dans VEXcode VR.

La référence suivante est fournie à titre indicatif, basée sur la configuration du terrain au début de chaque match, pour les emplacements approximatifs des coordonnées centrales des éléments de jeu sur le terrain VRC dans l'aire de jeu.

Coordonnées du chargeur

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Coordonnées du rouleau

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Coordonnées de la barrière

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Identifier le cap GPS de Disco

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Le capteur GPS peut également être utilisé pour identifier le cap GPS. Le cap varie de 0 degrés à 359,9 degrés, suivant un style de cap compas.

Lorsque vous utilisez le capteur GPS pour détecter un emplacement, le cap GPS restera constant par rapport au terrain, quelle que soit la position de départ du robot.

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