Construire avec les groupes de moteurs VEX IQ

Lors de la construction d'un robot VEX IQ personnalisé, vous avez parfois simplement besoin de plus de puissance. Une façon simple de le faire est d'ajouter un autre moteur. Ces deux moteurs fonctionnant ensemble sont connus sous le nom de groupe moteur.

Cet article expliquera :


Comment les groupes moteurs sont liés mécaniquement entre eux

Pour que deux moteurs fonctionnent ensemble, ils doivent être connectés mécaniquement d'une manière ou d'une autre.

Certaines méthodes de connexion mécanique des moteurs comprennent :

même arbre de transmission

Les deux moteurs partagent le même arbre d'entraînement.

même train d'engrenages

Les deux moteurs partagent le même train d'engrenages.

même système de chaîne et de pignon

Les deux moteurs partagent le même système de chaîne et de pignon.

roues du même côté de la transmission

Les deux moteurs ont des roues du même côté de la transmission.


L'importance du sens de rotation du moteur

Lorsque deux moteurs fonctionnent ensemble, il est très important que le sens de rotation de chaque moteur ne se batte pas l'un contre l'autre. L'orientation des moteurs les uns par rapport aux autres déterminera dans quelle direction chacun devra tourner. Un bras de robot typique avec deux moteurs travaillant ensemble pour soulever le bras est un exemple de la façon dont cela fonctionne.

engrenage mené à droite - dans le sens antihoraire

Dans ce cas, l'engrenage mené attaché au côté droit du bras devra tourner dans le sens inverse des aiguilles d'une montre pour que le bras se lève. Étant donné que le pignon d'entraînement doit tourner dans le sens opposé du pignon mené sur le bras, le moteur droit du bras devra faire tourner le plus petit pignon d'entraînement dans le sens des aiguilles d'une montre.

Engrenage gauche dans le sens antihoraire

Cependant, sur le côté gauche du bras, l'engrenage mené devra tourner dans le sens opposé ou dans le sens des aiguilles d'une montre. Cela signifie également que le moteur gauche devra tourner dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.

Sens_opposé.png

En règle générale, si les deux moteurs d'un groupe moteur se font face comme dans l'application avec le bras au-dessus, la rotation d'un moteur du groupe moteur devra être inversée afin que les moteurs ne se battent pas l'un contre l'autre.

Même_direction.png

Si les moteurs sont orientés dans la même direction, les deux moteurs du groupe de moteurs devront tourner dans la même direction.

inverser un moteur dans un groupe de moteurs

Lors de l'utilisation du VEXcode IQ, il est très facile d'inverser un moteur au sein d'un groupe de moteurs. Cela peut être fait lorsque vous ajoutez le groupe de moteurs en tant que périphérique.

Pour plus d'informations sur la configuration d'un groupe de moteurs dans VEXcode IQ, consultez cet article de la base de connaissances.


Applications dans lesquelles les groupes moteurs seront utiles

Les principes de l'avantage mécanique nous disent à chaque fois :

  • Plus de poids doit être soulevé.
  • Il faut parcourir plus de distance.
  • Il faut plus de vitesse.
  • Il faudra plus de force.

Ces principes peuvent être vus avec le bras de robot ainsi que les transmissions.

Bras de robot

bras oscillant simplebras oscillant simple

Un seul bras oscillant peut être capable de soulever des objets légers avec un seul moteur. Cependant, si le bras doit soulever un objet lourd, un deuxième moteur peut être nécessaire.

Bras à six barresBras à six barres

Lors de la conception de bras avancés tels qu'un six barres ou un double inverseur à quatre barres, deux moteurs seront nécessaires. En effet, ces bras sont capables de soulever des objets plus haut et plus rapidement.

Transmissions

concevoir une transmission

Lors de la conception d'une transmission, vous voudrez peut-être aller plus vite, monter plus raide ou pousser plus avec votre robot. Une transmission à quatre moteurs vous permettra d'accomplir cela.

Transmission VEXcode IQ

VEXcode IQ dispose d'un dispositif DRIVETRAIN à 4 moteurs qui vous permettra de programmer votre transmission.

Pour plus d'informations sur la configuration d'une transmission à 4 moteurs, consultez cet article de la base de connaissances.

Cependant, un dispositif de transmission à 4 moteurs limite les tours de votre robot aux tours de pivot. Si la navigation de votre robot nécessite des virages différents, les groupes moteurs peuvent les autoriser.


Utilisation des groupes de moteurs pour différents types de virages

Un robot à direction à glissement est un robot qui tourne en ajustant la vitesse et la direction des roues motrices de chaque côté du robot. Les types de virages sont :

Blocs de QITransmission

Virages pivotants : ce type de virage pivote sur un point central entre les roues motrices. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot se déplacent en sens inverse par rapport à la ou aux roues motrices de l'autre côté du robot. Ce type de virage est utile lorsque le robot doit tourner sur place.

TransmissionBlocs

Virages traînés : ce type de virage a le point de pivot sur le côté du robot. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot avancent ou reculent et que la ou les roues motrices de l'autre côté du robot ne bougent pas. Ce type de tour peut être utile lors de l'alignement avec une pièce de jeu.

Tour d'arcBlocs de QI

Virages en arc : ce type de virage a le point de pivot situé à l'extérieur de la transmission du robot. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot tournent à une vitesse plus rapide ou plus lente que la ou les roues motrices de l'autre côté du robot. Ce type de virage permet une distance de déplacement plus courte lors de la navigation autour d'obstacles.

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