Lorsque vous construisez un robot VEX IQ personnalisé, vous avez parfois simplement besoin de plus de puissance. Un moyen simple de procéder consiste à ajouter un autre moteur. Ces deux moteurs travaillant ensemble sont appelés groupe moteur.
Comment les groupes moteurs sont mécaniquement liés ensemble
Pour que deux moteurs fonctionnent ensemble, ils doivent être connectés mécaniquement d’une manière ou d’une autre.
Certaines méthodes de connexion mécanique des moteurs comprennent :
Les deux moteurs partagent le même arbre d'entraînement.
Les deux moteurs partagent le même train d’engrenages.
Les deux moteurs partagent le même système de chaîne et de pignons.
Les deux moteurs ont des roues du même côté de la transmission.
L'importance du sens de rotation du moteur
Lorsque deux moteurs fonctionnent ensemble, il est très important que la direction dans laquelle tourne chaque moteur ne se contredit pas. L’orientation des moteurs les uns par rapport aux autres déterminera la direction dans laquelle chacun devra tourner. Un bras de robot typique avec deux moteurs travaillant ensemble pour soulever le bras est un exemple de la façon dont cela fonctionne.
Dans ce cas, l’engrenage mené fixé sur le côté droit du bras devra tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre pour que le bras se soulève. Étant donné que l'engrenage menant doit tourner dans le sens opposé à l'engrenage mené sur le bras, le moteur droit du bras devra faire tourner le plus petit engrenage menant dans le sens des aiguilles d'une montre.
Cependant, sur le côté gauche du bras, l’engrenage mené devra tourner dans le sens opposé ou dans le sens des aiguilles d’une montre. Cela signifie également que le moteur gauche devra tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.
En règle générale, si les deux moteurs d'un groupe de moteurs se font face comme dans l'application avec le bras ci-dessus, la rotation d'un moteur du groupe de moteurs devra être inversée afin que les moteurs ne se battent pas l'un contre l'autre.
Si les moteurs sont orientés dans la même direction, les deux moteurs du groupe moteur devront tourner dans la même direction.
Lorsque vous utilisez VEXcode IQ, il est très simple d’inverser un moteur au sein d’un groupe de moteurs. Cela peut être fait lorsque vous ajoutez le groupe de moteurs en tant que périphérique.
Pour plus d'informations sur la configuration d'un groupe de moteurs dans VEXcode IQ, consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Applications dans lesquelles les groupes moteurs seront utiles
Les principes de l’avantage mécanique nous disent à chaque fois :
- Il faut soulever davantage de poids.
- Il faut parcourir plus de distance.
- Il faut plus de vitesse.
- Il faudra davantage de force.
Ces principes peuvent être observés avec le bras robot ainsi qu’avec les transmissions.
Bras de robot
Un seul bras oscillant peut soulever des objets légers avec un seul moteur. Toutefois, si le bras doit soulever un objet lourd, un deuxième moteur peut être nécessaire.
Lors de la conception de bras avancés tels qu'un bras à six barres ou un quatre barres à double inversion, deux moteurs seront nécessaires. En effet, ces bras sont capables de soulever des objets plus haut et plus rapidement.
Transmissions
Lors de la conception d'une transmission, vous souhaiterez peut-être aller plus vite, monter plus raide ou pousser davantage avec votre robot. Une transmission à quatre moteurs vous permettra d’y parvenir.
VEXcode IQ dispose d'un dispositif DRIVETRAIN à 4 moteurs qui vous permettra de programmer votre transmission.
Pour plus d'informations sur la configuration d'une transmission à 4 moteurs, consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Cependant, un dispositif de transmission à 4 moteurs limite les tours de votre robot aux virages pivotants. Si la navigation de votre robot nécessite des tours différents, les groupes moteurs peuvent les autoriser.
Utiliser des groupes de moteurs pour différents types de virages
Un robot compact est un robot qui tourne en ajustant la vitesse et la direction des roues motrices de chaque côté du robot. Les types de virages sont :
Virages pivotants : ce type de virage pivote sur un point central entre les roues motrices. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot se déplacent en sens inverse par rapport à la ou aux roues motrices de l'autre côté du robot. Ce type de virage est utile lorsque le robot doit tourner sur place.
Virages traînés : ce type de virage a le point de pivotement sur le côté du robot. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot avancent ou reculent et que la ou les roues motrices de l'autre côté du robot ne bougent pas. Ce type de tour peut être utile lors de l’alignement avec une pièce de jeu.
Virages en arc : ce type de virage a le point de pivotement situé à l'extérieur de la transmission du robot. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot tournent à une vitesse plus rapide ou plus lente que la ou les roues motrices de l'autre côté du robot. Ce type de virage permet de parcourir une distance plus courte lors du contournement d’obstacles.