Des potentiomètres sont utilisés avec la cellule de travail V5 pour garantir qu'elle fonctionne en toute sécurité et de manière reproductible.

Cet article couvrira les points suivants :

  • Qu'est-ce qu'un potentiomètre ?
  • Potentiomètres VEX
  • Qu'est-ce que la maîtrise des robots ?
  • Pourquoi le V5 Workcell a-t-il besoin de potentiomètres pour fonctionner ?

Qu'est-ce qu'un potentiomètre ?

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Les potentiomètres sont des résistances variables analogiques, qui fournissent une valeur de tension variable en fonction de la position du bras d'essuie-glace (la pièce qui se déplace à travers le matériau de la piste résistive), à l'intérieur du potentiomètre.

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Ceux-ci sont utilisés sur la Workcell pour identifier la position des articulations sur la Workcell à tout moment, en fonction de la position du bras d'essuie-glace du potentiomètre. Le port à 3 fils du V5 Brain convertit les valeurs de tension en une valeur numérique comprise entre 0 et 4095.

La partie inférieure du potentiomètre où la piste résistive ne couvre pas est appelée la "bande morte" sur le potentiomètre. Si le bras d'essuie-glace n'est pas connecté à la zone résistive (dans la zone morte), alors le circuit est ouvert. Un circuit ouvert renvoie 0 volt.


Potentiomètres VEX

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La plupart des potentiomètres utilisés dans les objets du quotidien, tels que les boutons de volume dans une voiture ou sur une chaîne stéréo, ou pour contrôler un gradateur de lumière dans votre maison, ressemblent à ceci.

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La plupart de ces exemples ont un arbre fixe, similaire à cette image.

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Les potentiomètres VEX utilisent un trou traversant au lieu d'un arbre fixe, vous pouvez donc faire passer un arbre carré à travers le centre pour agir comme le poteau, contrôlant la position du potentiomètre.


Qu'est-ce que la maîtrise des robots ?

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Les robots industriels en général, et en particulier la cellule de travail V5, doivent fonctionner de manière sûre et reproductible. La cellule de travail a besoin d'un emplacement fixe et connu (également appelé emplacement d'origine) à partir duquel tous les mouvements ultérieurs sont basés.

Sur la Workcell, les moteurs individuels n'ont pas de limites physiques de la même manière que le métal sur le bras. Le métal sur le bras a des limites physiques qui l'empêchent de se déplacer dans certaines orientations.

Pour cette raison, les moteurs pourraient continuer à tourner et forcer le bras à se déplacer au-delà de ses limites physiques, provoquant potentiellement la rupture de la Workcell.


Pourquoi le V5 Workcell a-t-il besoin de potentiomètres pour fonctionner ?

Le bras de la Workcell V5 utilise les potentiomètres pour suivre sa position tout en se déplaçant autour de la surface de la Workcell.

Lors de l'installation et de la maîtrise du bras, la plage de valeurs acceptables des potentiomètres a été définie pour garantir que la cellule de travail V5 fonctionnera en toute sécurité. Si les potentiomètres commencent dans cette plage, le bras d'essuie-glace du potentiomètre n'entrera pas dans la zone morte de la piste de résistance du potentiomètre et garantit que le bras connaît sa position à tout moment.

Les plages de potentiomètre pour chaque joint pendant le processus de mastering sont les suivantes :

  • Commune 1: 1600 - 2000
  • Articulation 2 : 1900 - 2400
  • Articulation 3 : 1700 - 2100
  • Articulation 4: 200 - 650

Les potentiomètres sont également utilisés pour savoir où se trouve le bras de la Workcell dans l'espace tridimensionnel. Il s'agit d'une information importante qui est utilisée lors du codage de la cellule de travail V5 à l'aide de VEXcode V5 pour garantir qu'elle fonctionne de manière précise et reproductible.

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Le processus de mastering garantit que les potentiomètres associés à chacun des quatre joints de la Workcell se situent dans les plages prédéterminées mentionnées ci-dessus. Lors du mastering, un exemple de projet en VEXcode V5 est utilisé pour signaler si les potentiomètres sont dans les plages acceptables. Si c'est le cas, ces valeurs sont alors enregistrées par l'utilisateur et définies lors du codage de la Workcell en VEXcode V5.

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Si l'une des quatre articulations signale une défaillance, le déplacement du bras pourrait faire tourner le bras d'essuie-glace dans le potentiomètre dans la zone morte - cela empêcherait le bras de connaître son emplacement physique actuel et pourrait endommager la cellule de travail ou le bras lui-même.

L'utilisation de potentiomètres sur la cellule de travail V5 garantit qu'elle a été construite et assemblée correctement, qu'elle fonctionne en toute sécurité dans les limites de ses limites physiques et qu'elle peut se déplacer de manière reproductible car elle a un « emplacement d'origine » défini et fixe.

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