Des potentiomètres sont utilisés avec la Workcell V5 pour garantir son fonctionnement sûr et reproductible.
Qu'est-ce qu'un potentiomètre ?
Les potentiomètres sont des résistances variables analogiques, qui fournissent une valeur de tension variable basée sur la position du bras d'essuie-glace (la pièce qui se déplace sur le matériau de la piste résistive), à l'intérieur du potentiomètre.
Ceux-ci sont utilisés sur la Workcell pour identifier à tout moment la position des joints sur la Workcell, en fonction de la position du bras d'essuie-glace du potentiomètre. Le port à 3 fils du V5 Brain convertit les valeurs de tension en une valeur numérique comprise entre 0 et 4095.
La partie inférieure du potentiomètre que la piste résistive ne couvre pas est appelée « bande morte » sur le potentiomètre. Si le bras d'essuie-glace n'est pas connecté à la zone résistive (dans la zone morte), alors le circuit est ouvert. Un circuit ouvert renvoie 0 volt.
Les potentiomètres de VEX
La plupart des potentiomètres utilisés dans les objets du quotidien, comme les boutons de volume dans une voiture ou sur une chaîne stéréo, ou pour contrôler un variateur de lumière dans votre maison, ressemblent à ceci.
La plupart de ces exemples ont un arbre fixe, similaire à cette image.
Les potentiomètres VEX utilisent un trou traversant au lieu d'un arbre fixe, vous pouvez donc faire passer un arbre carré à travers le centre pour servir de poteau, contrôlant la position du potentiomètre.
Qu'est-ce que le Robot Mastering ?
Les robots industriels en général, et en particulier la Workcell V5, doivent fonctionner de manière sûre et reproductible. La Workcell a besoin d'un emplacement fixe et connu (également appelé emplacement d'origine) sur lequel baser tous les mouvements ultérieurs.
Sur la Workcell, les moteurs individuels n'ont pas de limites physiques de la même manière que le métal du bras. Le métal du bras a des limites physiques qui l'empêchent de bouger dans certaines orientations.
Pour cette raison, les moteurs pourraient potentiellement continuer à tourner et forcer le bras à se déplacer au-delà de ses limites physiques, provoquant potentiellement la rupture de la Workcell.
Pourquoi la cellule de travail V5 a-t-elle besoin de potentiomètres pour fonctionner ?
Le bras du V5 Workcell utilise les potentiomètres afin de suivre sa position tout en se déplaçant sur la surface du Workcell.
Lors de l'installation et de la maîtrise du bras, la plage de valeurs acceptables des potentiomètres a été réglée pour garantir que la Workcell V5 fonctionnera de manière sûre. Si les potentiomètres commencent dans cette plage, le bras d'essuie-glace du potentiomètre n'entrera pas dans la zone morte de la piste de résistance du potentiomètre et garantit que le bras connaît sa position à tout moment.
Les plages du potentiomètre pour chaque joint pendant le processus de mastering sont les suivantes :
- Articulation 1 : 1600 - 2000
- Articulation 2 : 1900 - 2400
- Articulation 3 : 1700 - 2100
- Articulation 4 : 200 - 650
Les potentiomètres sont également utilisés pour savoir où se trouve le bras de la Workcell dans l'espace tridimensionnel. Il s'agit d'une information importante qui est utilisée lors du codage de la Workcell V5 à l'aide de VEXcode V5 pour garantir qu'elle fonctionne de manière précise et reproductible.
Le processus de maîtrise garantit que les potentiomètres associés à chacune des quatre articulations de la Workcell se situent dans les plages prédéterminées mentionnées ci-dessus. Lors du mastering, un exemple de projet dans VEXcode V5 est utilisé pour signaler si les potentiomètres sont dans les plages acceptables. Si tel est le cas, ces valeurs sont ensuite enregistrées par l'utilisateur et définies lors du codage de la Workcell dans VEXcode V5.
Si l'une des quatre articulations signale une défaillance, le déplacement du bras pourrait faire tourner le bras d'essuie-glace dans le potentiomètre dans la zone morte. Cela empêcherait le bras de connaître son emplacement physique actuel et pourrait endommager la cellule de travail ou la s'armer lui-même.
L'utilisation de potentiomètres sur la Workcell V5 garantit qu'elle a été construite et assemblée correctement, qu'elle fonctionne en toute sécurité dans ses limites physiques et qu'elle peut se déplacer de manière reproductible car elle a un « emplacement d'origine » défini et fixe.