Codage du capteur oculaire VEX 123 à l'aide du codeur – Bibliothèque VEX

Le capteur oculaire intégré au robot VEX 123 permet à ce dernier de détecter à la fois la présence d'objets à proximité et la couleur de ces objets. Le capteur joue un rôle important en aidant le robot à prendre des décisions en fonction de ce qu'il « voit », comme la détection d'un marqueur rouge, le repérage d'un obstacle ou le choix de la direction à prendre lors d'une activité.

Le capteur est situé à l'avant du robot.

Un robot 123 avec une lueur jaune mettant en évidence la fenêtre rectangulaire du capteur sur le côté de l'appareil.

Conseil : Pour une précision optimale lors de l'utilisation du capteur oculaire, évitez les ombres, les reflets ou un éclairage trop faible.

Détection des couleurs

Le capteur oculaire peut lire la teinte de la lumière réfléchie et la comparer à des plages de teintes prédéfinies pour identifier les couleurs de base comme le rouge, le vert ou le bleu.

Une roue chromatique circulaire affichant un spectre complet de teintes étiquetées avec des valeurs en degrés sur le périmètre, augmentant par incréments de 30 degrés de 0° en haut à 360°.

Une teinte est un nombre sur le cercle chromatique, compris entre 0 et 360 degrés, qui représente le type de couleur.

3 cartes de codage de couleur orange de haut en bas, indiquant si rouge, si vert, si bleu.

Lorsque vous utilisez une carte de codage comme si rouge,si vert ou si bleu, le robot vérifie si la teinte signalée par le capteur oculaire se situe dans une certaine plage pour cette couleur :

Rouge : 340°–20°
Vert : 80°–145°
Bleu : 160°–250°

Remarque : Si la teinte se situe en dehors de ces plages, même si elle ressemble toujours à la couleur prévue à l'œil humain, le projet peut ne pas se comporter comme prévu.

Détection de la lumière

En plus de détecter les couleurs, le capteur oculaire peut également déterminer la quantité de lumière réfléchie par une surface. Cela permet au robot de déterminer si ce qui se trouve devant lui est clair ou sombre. Les surfaces claires, comme le papier blanc ou les objets de couleur claire, réfléchissent davantage la lumière. Les surfaces sombres, comme le ruban adhésif noir ou les zones d'ombre, réfléchissent moins la lumière.

2 cartes de codage de couleur orange de haut en bas, lisant si claire, si foncée.

Pour que la carte de codage si lumineux s'active, l'objet devant le capteur doit réfléchir au moins 70 % de la lumière. Si la réflexion est inférieure à ce seuil, elle est considérée comme sombre et fonctionnera alors avec la carte de codage si sombre.

Détection d'objets

Le capteur oculaire peut également détecter la présence d'un objet physiquement proche de l'avant du robot. C'est différent de la détection de la couleur ou de la luminosité. Au lieu de mesurer la couleur ou la quantité de lumière réfléchie, le capteur vérifie si un objet est suffisamment proche pour être considéré comme « devant » le robot.

Pour être détecté, un objet doit se trouver à environ 18 mm du capteur. Notez que cette valeur peut être influencée par des facteurs environnementaux tels que l'éclairage ambiant.

3 cartes de codage empilées verticalement. Le premier est bleu et indique « conduire jusqu'à l'objet ». Les deux du bas sont orange et indiquent « si objet » et « si pas d'objet ».

Ce type de détection est utilisé dans les cartes de codage comme :

avancer jusqu'à l'objet – fait avancer le robot jusqu'à ce qu'un objet soit détecté devant lui.
si objet – déroule une pile de cartes s'il y a quelque chose à proximité.
si aucun objet – exécute une pile uniquement si rien ne se trouve devant le capteur.