Le capteur inertiel est une combinaison d'un accéléromètre à 3 axes (X, Y et Z) et d'un gyroscope à 3 axes. Il permet une mesure très précise du roulis et du tangage. Cependant, quelques capteurs inertiels peuvent montrer une erreur significative de roulis et de tangage lorsqu'ils sont placés sur une surface plane.

L'article suivant couvrira :

  • Comment vérifier votre capteur inertiel V5 pour voir s'il n'est pas aligné
  • Comment réaligner votre capteur inertiel V5

Cette procédure étalonne les accéléromètres du capteur inertiel et enregistre le résultat dans une mémoire non volatile. Cette procédure nécessite VEXos 1.0.10 ou une version ultérieure.


Vérifier votre capteur inertiel V5 pour voir s'il n'est pas aligné

V5_Capteur_inertie_connecté_au_cerveau.png

Pour vérifier si le capteur inertiel n'est pas aligné, placez le capteur inertiel sur une surface plane connue pour être de niveau dans les deux axes. Assurez-vous que le port intelligent V5 du capteur et le port intelligent d'un cerveau V5 sont connectés avec un câble intelligent V5.

v5brain.png

Allumez le V5 Brain et appuyez sur l'icône « Appareils ».

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Appuyez sur l'icône du capteur inertiel sur l'écran Informations sur l'appareil (tableau de bord V5).

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Si le capteur inertiel affiche des angles de roulis et/ou de tangage supérieurs à 1 ou 2 degrés, il devra être recalibré.

Remarque : n'effectuez l'étalonnage suivant que si votre capteur inertiel V5 affiche des angles de roulis et/ou de tangage extérieurs des limites acceptables (1 ou 2 degrés).


Réalignement de votre capteur inertiel V5

V5_Inertial_Sensor_with_Bubble_Level.png

Pour réaligner votre capteur inertiel V5, fixez le capteur à une structure VEX (canal C, etc.) et placez-le sur une surface stable et plane. Utilisez un niveau à bulle pour vous assurer que la surface est de niveau. N'essayez pas d'effectuer cette procédure avec le capteur monté sur le robot.

Remarque : assurez-vous de vérifier que le capteur inertiel est de niveau dans le sens du tangage et du roulis.

usine.png

Ouvrez le tableau de bord V5, maintenez enfoncé le bouton d'étalonnage sur le tableau de bord pendant environ 10 secondes, il deviendra rouge et affichera le mot "Usine" à côté de l'étiquette d'étalonnage, arrêtez de toucher l'écran V5 lorsque le bouton devient rouge.

calib.png

Appuyez à nouveau sur le bouton d'étalonnage rouge, le capteur inertiel se calibrera pendant environ 2 secondes, puis reviendra à l'écran normal du tableau de bord. Les valeurs de l'accéléromètre, du roulis et du tangage devraient maintenant afficher des valeurs normales pour un capteur inertiel sur une surface plane.

Cet étalonnage ne doit être effectué que si le capteur présente une erreur de roulis et/ou de tangage. Ce n'est pas quelque chose à faire régulièrement. Elle n'a pas besoin d'être effectuée lors d'une utilisation normale du capteur. Une fois calibré, il est très peu probable que vous ayez à nouveau besoin de calibrer le capteur de cette manière.

Avertissement : l'utilisation constante de cette procédure peut potentiellement endommager le capteur.

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