Comprendre l'alignement du capteur inertiel V5 – Bibliothèque VEX

Le capteur inertiel est une combinaison d'un accéléromètre à 3 axes (X, Y et Z) et d'un gyroscope à 3 axes. Il permet une mesure très précise du roulis et du tangage. Cependant, quelques capteurs inertiels peuvent afficher des erreurs significatives en matière de roulis et de tangage lorsqu'ils sont placés sur une surface plane.

Cette procédure calibre les accéléromètres du capteur inertiel et enregistre le résultat dans une mémoire non volatile. Cette procédure nécessite VEXos 1.0.10 ou version ultérieure.

Vérification de votre capteur inertiel V5 pour voir s'il est désaligné

Capteur inertiel VEX V5 connecté au cerveau V5, illustrant la configuration pour l'utilisation de capteurs dans des applications robotiques.

Pour vérifier si le capteur inertiel est désaligné, placez le capteur inertiel sur une surface plane connue pour être de niveau dans les deux axes. Assurez-vous que le port intelligent V5 du capteur et le port intelligent d'un cerveau V5 sont connectés avec un câble intelligent V5.

Schéma illustrant le cerveau V5 et ses connexions de capteurs, présentant divers ports et capteurs utilisés dans les applications robotiques.

Allumez le V5 Brain et touchez l'icône « Appareils ».

Schéma illustrant la configuration et l'utilisation des capteurs dans la robotique V5, mettant en évidence les composants clés et les connexions pour une intégration efficace des capteurs.

Appuyez sur l'icône du capteur inertiel sur l'écran d'informations sur l'appareil (tableau de bord V5).

Schéma illustrant l'utilisation de capteurs dans la robotique V5, montrant différents types de capteurs et leurs applications dans un système robotique.

Si le capteur inertiel affiche des angles de roulis et/ou de tangage supérieurs à 1 ou 2 degrés, il devra être recalibré.

Remarque : effectuez l'étalonnage suivant uniquement si votre capteur inertiel V5 affiche des angles de roulis et/ou de tangage qui sont en dehors des limites acceptables (1 ou 2 degrés).

Réalignement de votre capteur inertiel V5

Capteur inertiel V5 avec niveau à bulle intégré, utilisé pour une orientation et un positionnement précis dans les applications robotiques.

Pour réaligner votre capteur inertiel V5, fixez le capteur à une structure VEX (canal C, etc.) et placez-le sur une surface stable et plane. Utilisez un niveau à bulle pour vous assurer que la surface est de niveau. pas d'effectuer cette procédure avec le capteur monté sur le robot.

Note : assurez-vous de vérifier que le capteur inertiel est de niveau dans le sens du tangage et du roulis.

Schéma illustrant la configuration et l'utilisation des capteurs dans la robotique VEX V5, présentant différents types de capteurs et leurs connexions dans l'environnement de l'usine.

Ouvrez le tableau de bord V5, appuyez et maintenez le bouton de calibrage sur le tableau de bord pendant environ 10 secondes, il deviendra rouge et affichera le mot « Factory » à côté de l'étiquette de calibrage, arrêtez de toucher l'écran du V5 lorsque le bouton devient rouge.

Diagramme montrant le processus d'étalonnage des capteurs V5, illustrant les points de connexion et les paramètres pour des lectures précises des capteurs dans les applications robotiques.

Appuyez à nouveau sur le bouton rouge de calibrage, le capteur inertiel se calibrera pendant environ 2 secondes, puis reviendra à l'écran normal du tableau de bord. Les valeurs de l'accéléromètre, du roulis et du tangage devraient désormais afficher les valeurs normales pour un capteur inertiel sur une surface plane.

Cet étalonnage ne doit être effectué que si le capteur présente une erreur de roulis et/ou de tangage. Ce n’est pas quelque chose à faire régulièrement. Il n’est pas nécessaire de l’effectuer lors d’une utilisation normale du capteur. Une fois calibré, il est très peu probable que vous ayez besoin de calibrer à nouveau le capteur de cette manière.

Avertissement: L'utilisation constante de cette procédure peut potentiellement endommager le capteur.