Le capteur inertiel est une combinaison d'un accéléromètre à 3 axes (X, Y et Z) et d'un gyroscope à 3 axes. Il permet une mesure très précise du roulis et du tangage. Cependant, quelques capteurs inertiels peuvent afficher des erreurs significatives en matière de roulis et de tangage lorsqu'ils sont placés sur une surface plane.
Cette procédure calibre les accéléromètres du capteur inertiel et enregistre le résultat dans une mémoire non volatile. Cette procédure nécessite VEXos 1.0.10 ou version ultérieure.
Vérifiez l'alignement de votre capteur inertiel V5.
Pour vérifier si le capteur inertiel est désaligné, placez le capteur inertiel sur une surface plane connue pour être de niveau dans les deux axes. Assurez-vous que le port intelligent V5 du capteur et le port intelligent d'un cerveau V5 sont connectés avec un câble intelligent V5.
Allumez le V5 Brain et touchez l'icône « Appareils ».
Appuyez sur l'icône du capteur inertiel sur l'écran d'informations sur l'appareil (tableau de bord V5).
Si le capteur inertiel affiche des angles de roulis et/ou de tangage supérieurs à 1 ou 2 degrés, il devra être recalibré.
Remarque : effectuez l'étalonnage suivant uniquement si votre capteur inertiel V5 affiche des angles de roulis et/ou de tangage qui sont en dehors des limites acceptables (1 ou 2 degrés).
Réalignement de votre capteur inertiel V5
Pour réaligner votre capteur inertiel V5, fixez le capteur à une structure VEX (canal C, etc.) et placez-le sur une surface stable et plane. Utilisez un niveau à bulle pour vous assurer que la surface est de niveau. pas d'effectuer cette procédure avec le capteur monté sur le robot.
Note : assurez-vous de vérifier que le capteur inertiel est de niveau dans le sens du tangage et du roulis.
Ouvrez le tableau de bord V5, appuyez et maintenez le bouton de calibrage sur le tableau de bord pendant environ 10 secondes, il deviendra rouge et affichera le mot « Factory » à côté de l'étiquette de calibrage, arrêtez de toucher l'écran du V5 lorsque le bouton devient rouge.
Appuyez à nouveau sur le bouton rouge de calibrage, le capteur inertiel se calibrera pendant environ 2 secondes, puis reviendra à l'écran normal du tableau de bord. Les valeurs de l'accéléromètre, du roulis et du tangage devraient désormais afficher les valeurs normales pour un capteur inertiel sur une surface plane.
Cet étalonnage ne doit être effectué que si le capteur présente une erreur de roulis et/ou de tangage. Ce n’est pas quelque chose à faire régulièrement. Il n’est pas nécessaire de l’effectuer lors d’une utilisation normale du capteur. Une fois calibré, il est très peu probable que vous ayez besoin de calibrer à nouveau le capteur de cette manière.
Avertissement: L'utilisation constante de cette procédure peut potentiellement endommager le capteur.