Accès au tableau de bord de la caméra VEX AI Intel – Bibliothèque VEX

Avant de commencer ces étapes, assurez-vous que votre configuration répond à ces critères :

La caméra VEX AI Intel est branchée sur le Jetson.
Le capteur GPS VEX est branché sur le Jetson et le Brain.
La carte SD est insérée dans le Jetson.
Jetson a été redémarré après avoir branché tous les appareils (si le Jetson était allumé pendant le branchement des appareils).
Les antennes Wi-Fi Intel sont installées

L'accès au tableau de bord de la caméra VEX AI Intel vous donne un aperçu de l'endroit où se trouve le robot sur le terrain ainsi que des pièces de jeu devant lui.

Écran des paramètres Wi-Fi avec le réseau « VEX_AI » sélectionné.

Pour commencer, sur votre ordinateur, ouvrez les paramètres WIFI et sélectionnez « VEX_AI ».

Message de l'ordinateur demandant un mot de passe pour rejoindre le réseau Wi-Fi « VEX_AI ».

Un mot de passe sera requis.

Fenêtre de connexion Wi-Fi affichant le mot de passe « vexrobotics » saisi pour le réseau « VEX_AI ».

Le mot de passe est « vexrobotics ».

Barre d'adresse du navigateur Web affichant l'URL du tableau de bord VEX AI 10.42.0.1:3000.

Une fois connecté, ouvrez votre navigateur Internet préféré et accédez à l'url 10.42.0.1:3000. Cela vous mènera au serveur Web à l'adresse IP du Jetson sur le port 3000.

Tableau de bord VEX AI affichant une carte du terrain avec la position du robot et une vue en direct de la caméra détectant les objets du jeu.

Sur la page Web, vous verrez la vue de la caméra Intel et des informations sur la position du robot. Au fur et à mesure que le robot se déplace, le flux de la caméra sera mis à jour en temps réel. La position du robot sur le terrain reflétera également la position et le cap GPS.

Diagramme de champ montrant les axes de coordonnées X et Y et la position de référence X0 Y0 au centre du champ.

Carte du terrain avec superposition d'une boussole indiquant la direction du robot en degrés autour du terrain.

Sur la vue Carte, la position et le cap du robot sont reflétés avec un champ de vision estimé du point de vue de la caméra. Il y a une boussole qui indique le cap du robot. Les images ci-dessous montrent comment la grille X et Y est disposée sur le terrain et comment le cap est affiché (en degrés) par rapport à la configuration du terrain.

Panneau de configuration du tableau de bord avec des options pour la boussole, le champ de vision, le suivi de position et les décalages de la caméra et du GPS.

Vous pouvez basculer les paramètres du tableau de bord Web VEX AI en cliquant sur l'icône d'engrenage dans le coin inférieur gauche. Cela fera apparaître le panneau des paramètres pour modifier les rendus visuels sur le tableau de bord ainsi que les décalages pour le GPS et la caméra Intel VEX AI. « Afficher la boussole » activera la superposition de la boussole qui affiche le cap du robot en degrés. « Afficher le brouillard » activera la superposition FOV (champ de vision) qui met en évidence la vue estimée de la caméra Intel VEX AI et ombre le reste du champ. « Afficher les pistes de position XY » fera basculer les lignes X et Y qui se croisent à la position du robot (cette valeur par défaut est désactivée).

Le décalage de la caméra et le décalage GPS sont les décalages de ces appareils par rapport au centre de votre robot, comme vous le définiriez. Cela influe sur l'endroit où le Jetson pense se positionner actuellement sur le terrain et sur l'endroit où il estime la position des objets sur ce même terrain. REMARQUE : Ces décalages ne s'appliqueront qu'à votre Jetson. Ils ne seront pas automatiquement mis à jour sur le VEX V5 Brain.

L'IP du socket et le port du socket sont définis par défaut sur l'adresse IP et le port corrects lorsque votre Jetson fonctionne à partir du point d'accès par défaut. Cependant, si vous souhaitez connecter votre Jetson au WiFi, cela vous permet de modifier l'adresse IP du Websocket où le Jetson Camera Stream est hébergé. Soyez prudent lorsque vous modifiez ce paramètre et assurez-vous de bien comprendre ce qu'il fait.

Vue caméra avec les objets du jeu détectés, étiquetés par couleur, coordonnées de position et distance. Gros plan sur un objet de jeu Green Triball détecté. Les étiquettes mettent en évidence la classification de l'objet, son emplacement et les données de distance transmises par le flux vidéo.

Sur le flux vidéo, les informations des objets détectés sont superposées à la vidéo. Chaque objet détecté par le système aura les informations suivantes :

Emplacement sur la carte de champ du centre de l'objet (X,Y). L'emplacement est référencé à partir du centre du cadre de délimitation de l'objet et correspond à la position estimée de l'objet sur le terrain. Il prend en compte les décalages de votre capteur GPS et de votre caméra VEX AI Intel.
Distance du robot à l'objet en mètres. Cette distance va de la caméra AI Depth à l’objet.
Largeur et hauteur de l'objet détecté en pixels. Ceci est affiché sous la forme d'une boîte dessinée sur l'objet sur l'image.
Classement de l'objet. Le système classera les objets détectés comme un Triball vert, un Triball bleu ou un Triball rouge. Cette classification est affichée au-dessus du cadre de délimitation dessiné sur l'objet. Et par la couleur du cadre de sélection lui-même.

Remarque : Le modèle VEX AI peut confondre la base des objectifs de l'alliance rouge et bleue et les zones de chargement de correspondance avec des TriBalls.