La description

Le potentiomètre est un capteur qui utilise une résistance variable pour mesurer la rotation angulaire (jusqu'à 265o) d'un arbre . C'est l'un des capteurs de la série 3-Wire.

Le potentiomètre est conçu avec un « trou en D » en son centre. Cela permet d'insérer un arbre carré dans le trou et de modifier la position du moyeu du capteur lorsque l'arbre tourne.

Le boîtier du capteur a deux fentes d'arc de montage qui permettent à la position du potentiomètre d'être ajustée jusqu'à 90o après avoir fixé à la structure du robot. Cela peut être accompli en desserrant les vis de fixation, en ajustant le capteur, puis en resserrant les vis.

Les capteurs à 3 fils sont compatibles avec le robot V5 Le cerveau ou le cortex. Le câble du capteur peut être rallongé à l'aide d'un câble d'extension à 3 fils.

Pour que le potentiomètre fonctionne avec le V5 Brain, le câble du capteur doit être entièrement insérés dans un port V5 Brain 3-Wire.

Le potentiomètre est fourni dans le kit de capteur avancé ou peut être acheté en lot de 2 ici.

Potentiomètre Câble du capteur complètement inséré
Potentiomètre.jpg Triport_Connected_to_V5_Brain.jpg

Comment fonctionne le potentiomètre

Le potentiomètre fonctionne en faisant changer la valeur de la résistance variable lorsqu'un arbre fait tourner le moyeu central du capteur. Ce changement de résistance modifie le signal de sortie du V5 Brain. Le signal d'entrée renvoyé aura une tension différente. Le V5 Brain, de concert avec un programme utilisateur, peut convertir ce changement de tension en pourcentage de rotation angulaire de l'arbre ou en degrés de rotation de l'arbre. Cette mesure peut détecter une augmentation ou une diminution de la valeur.

Un avantage du potentiomètre est qu'il renverra la même lecture même si le V5 Brain est éteint puis rallumé. Si l'arbre est tourné alors que le Brain est éteint, la valeur renvoyée par le potentiomètre sera la même que si le Brain était allumé tout le temps. En d'autres termes, le potentiomètre renverra toujours une valeur qui dépend de la position de son moyeu central. Ceci est différent de l'encodeur à arbre optique qui perd sa lecture à chaque fois que le cerveau est mis hors tension.

Le potentiomètre doit être associé à un langage de programmation tel que VEXcode V5ou VEXcode Pro V5 pour créer un programme utilisateur pour que le cerveau utilise le changement de tension du signal pour contrôler le comportement du robot.

Le moyeu central du potentiomètre peut être tourné par un arbre 265o. Cela rend le capteur idéal pour mesurer un arbre qui a une rotation limitée, comme un arbre de bras ou un arbre de pince à griffes.

Ne forcez pas le potentiomètre à tourner au-delà de 265o. Si le moyeu central est forcé, les butées internes du capteur peuvent être brisées, permettant au moyeu de tourner librement. Si cela se produit, le capteur doit être recyclé/jeté car ses valeurs ne seront pas vraies.

La plage de mesure du potentiomètre peut être étendue en le plaçant sur l'arbre entraîné d'un "couple" rapport de démultiplication et que l'arbre soit mesuré du côté entraînement du rapport. Cependant, si cette méthode est utilisée, la résolution des valeurs du capteur ne sera pas aussi grande.

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Si un arbre est en rotation libre, un codeur d'arbre optique doit être utilisé pour mesurer la rotation de l'arbre et non un potentiomètre.

Utilisations courantes du potentiomètre :

Les deux applications pour lesquelles les potentiomètres sont couramment utilisés sont le contrôle de la position d'un assemblage ou la fourniture d'un retour variable au V5 Brain pour sélectionner une fonction ou modifier une valeur de variable. Voici quelques exemples en classe :

Position de contrôle : L'arbre pour l'engrenage 84T (étape 32 V5 Clawbot build) trouvé sur le bras du V5 Clawbot pourrait être remplacé par un manche plus long pour qu'un potentiomètre puisse être inséré sur l'arbre et monté sur la tour du Clawbot (étapes 35,36). Une fois le capteur en place, les étudiants peuvent être mis au défi d'utiliser le retour du capteur pour déplacer, arrêter et maintenir le bras du V5 Clawbot à 3 hauteurs différentes lorsque les boutons sont enfoncés sur le contrôleur V5.

Réglage des variables/fonctions : Un arbre court peut être inséré via un potentiomètre et fixé au moyeu du capteur avec des colliers d'arbre en caoutchouc, puis un petit composant (tel qu'un arbre d'entraînement La barre de verrouillage) peut être ajoutée à l'arbre pour servir de bouton.

Une fois que cet ensemble est monté sur une transmission de robot, les étudiants peuvent être mis au défi d'utiliser le retour du capteur pour modifier les degrés de rotation du robot. Dans ce cas, chaque fois que le programme est exécuté, si le bouton du potentiomètre est tourné vers un emplacement différent, le robot tournera d'un montant différent.

Une autre activité amusante utilisant cet assemblage serait de diviser les valeurs renvoyées par le potentiomètre en sept plages. Mettez les élèves au défi de créer un programme utilisateur de sorte que lorsque le bouton est tourné d'une plage de valeurs à l'autre sur le potentiomètre, un autre jour de la semaine (ou un autre message mignon) s'affiche sur l'écran tactile couleur du V5 Brain.

 

Utilisations d'un potentiomètre sur un robot de compétition :

Vérification du contrôle de l'arbre : Les encodeurs du V5 Smart Motor sont excellents lorsqu'il est utilisé pour le contrôle de la rotation d'un arbre lors d'une compétition. Cependant, il peut y avoir des cas où un potentiomètre peut être utile pour vérifier qu'un arbre secondaire tourne au bon angle. Par exemple, un potentiomètre peut être ajouté à la tige du poignet (étape 43, Flip build) du Robot "Héros" - Flip.

Dans cet exemple, le capteur fournira un retour à un programme autonome pour s'assurer que l'entraînement par chaîne du poignet n'a pas sauté une dent sur le pignon du poignet et est synchronisé avec l'encodeur du moteur intelligent V5.

Sélection des fonctions du programme : Le cerveau V5 avec sa capacité à tenir 8 programmes différents peut fournir de nombreuses routines programmées. Ces programmes peuvent être sélectionnés par l'écran tactile du cerveau avant le début d'un match. Cependant, un potentiomètre avec un bouton pourrait être utilisé pour sélectionner des fonctions dans un programme ou ajuster des variables au dernier moment avant de placer le robot sur le terrain sans avoir à retirer le bouclier de protection de l'écran tactile.

Par exemple, le bouton du potentiomètre peut être tourné d'un côté (gamme basse) à l'autre (gamme haute) pour basculer la routine autonome du robot entre une routine Blue Alliance et une routine Red Alliance.

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