Les manipulateurs passifs n'ont pas d'actionneurs, ou en d'autres termes, il n'y a pas de moteur ou de cylindre pneumatique directement attaché au manipulateur. Les règles de nombreux jeux de robotique incluent des limitations sur le nombre de moteurs et/ou la quantité de stockage d'air pneumatique qu'un robot peut posséder. Concevoir un manipulateur passif permet d'utiliser les actionneurs du robot pour des fonctions supplémentaires. Les manipulateurs passifs sont déplacés en étant attachés à une transmission ou à un autre manipulateur actif. Ils peuvent également contenir de l’énergie stockée provenant d’élastiques ou de tubes en latex. Les manipulateurs passifs peuvent être parmi les types de manipulateurs les plus faciles et les plus rapides à assembler, bien qu'ils puissent être très complexes avec des mécanismes de déclenchement manuel et de réinitialisation. Voici quelques exemples de manipulateurs passifs pouvant être utilisés pour jouer à un jeu de robotique :
Charrues
Charrue passive |
Les charrues sont peut-être les manipulateurs les plus simples et les plus rapides à concevoir. Les charrues sont généralement attachées à la transmission et leurs fonctions consistent généralement à pousser les pièces du jeu et/ou à empêcher le robot de rouler sur les pièces du jeu et de devenir immobile.
Certaines pièces qui peuvent être utilisées pour assembler les charrues comprennent le métal structurel et les feuilles de polycarbonate. Les entretoises sont souvent également utilisées pour s'étendre à partir d'une charrue afin d'aider à diriger les pièces de jeu.
Fourchettes et pelles (types de griffes passives)
Les fourchettes et les pelles sont généralement attachées à un bras et sont généralement conçues pour glisser sous les pièces du jeu afin de les ramasser. Les fourchettes et les pelles peuvent être assemblées rapidement et facilement. Bien qu'ils puissent être complexes, comme un assemblage qui peut être inséré dans une pièce de jeu Ring et doté d'un mécanisme de prise et de libération manuel, ou une feuille de polycarbonate personnalisée qui est façonnée pour saisir et libérer une pièce de jeu Cône.
Le métal de construction, la feuille de polycarbonate et les entretoises sont couramment utilisés pour assembler des fourchettes et des pelles.
Échantillon de cuillère à l'aide de plaques | Exemple de cuillère utilisant des entretoises |
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Boucliers
Exemple de bouclier de pièce de jeu |
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Souvent, les jeux ont une règle limitant le nombre de pièces de jeu qu'un robot peut posséder. Dans ce cas, si une pièce de jeu tombe sur le robot, cela peut limiter son jeu. Même s'il n'y a pas de règle de possession, si une pièce de jeu tombe sur le robot et sous un bras, cela peut poser problème. Les boucliers sont conçus pour garder les pièces du jeu hors du robot.
Il existe de nombreuses options de pièces/matériaux pouvant être utilisés pour assembler un bouclier pour un robot. Certaines options rigides incluent une barre métallique, une plaque métallique et une feuille de polycarbonate. Certaines options flexibles incluent des élastiques, des tubes en latex, des attaches zippées, un tapis antidérapant, la marque VELCRO® ONE-WRAP® et les règles du concours de robotique VEX autorisent actuellement une corde en nylon tressé de 1/8" (ou l'équivalent métrique local).
Certains jeux de robots ont une règle d'intrication. Si tel est le cas, une réflexion supplémentaire doit être menée lors de la conception d’un bouclier utilisant un matériau flexible.
Diapositives de pièces de jeu
Exemple de diapositive de pièce de jeu |
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Les glissières de pièces de jeu sont généralement combinées avec un manipulateur actif tel qu'une griffe à rouleau, une prise à rouleau ou une bande transporteuse. En règle générale, une admission active pousse les pièces du jeu vers le haut de la diapositive. Ensuite, les pièces de jeu sont marquées dans un but par l'admission inversant sa direction, ou bien elle s'écarte et les pièces de jeu glissent.
Le métal de construction et une feuille de polycarbonate sont couramment utilisés pour assembler les diapositives des pièces de jeu.
La combinaison d'un manipulateur actif et d'un toboggan peut nécessiter plus de temps et de planification que les manipulateurs passifs évoqués précédemment.
Zones d'expansion
De nombreux jeux de robotique ont une taille maximale (longueur, largeur et hauteur) que le robot peut avoir au début d'un match, mais permettront ensuite au robot de s'étendre après le début du match. Ces zones d’expansion peuvent être utilisées avec des transmissions qui, dans les cas extrêmes, sont parfois appelées WallBots. Les zones d'expansion de la transmission peuvent être aussi simples qu'un deuxième jeu de roues pivotant vers le bas et se verrouillant en place, élargissant l'empreinte du robot et l'empêchant de tomber lors du levage d'objets.
Exemple de zone d'expansion |
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Les zones d'expansion dans les transmissions peuvent utiliser un entraînement omnidirectionnel pour étendre le châssis d'un côté de l'entraînement en se déplaçant latéralement dans la direction opposée à celle de l'autre côté.
Les zones d'expansion peuvent également être utilisées dans les manipulateurs tels que les griffes, les bras, les élévateurs, les toboggans de pièces de jeu, les charrues, etc. Les zones d'expansion passive contiennent souvent de l'énergie stockée provenant d'élastiques étirés ou de tubes en latex ou utilisent l'énergie potentielle de la gravité. Ces zones d'expansion peuvent soit se retourner à l'aide d'un point de charnière, soit s'étendre linéairement à l'aide d'un ensemble de ciseaux ou à l'aide de chariots coulissants en acétal et de rails coulissants linéaires du kit de mouvement linéaire.
Les zones d'expansion peuvent parfois nécessiter un déclencheur et/ou un mécanisme de verrouillage. Les déclencheurs peuvent être conçus à partir d’éléments comme une courte attache zippée placée dans le trou du métal structurel. L'attache zippée est retirée lorsqu'un bras se soulève, libérant l'ensemble. Les mécanismes de verrouillage peuvent être conçus à partir d'éléments tels que des arbres ou des vis qui tombent/glissent dans un trou métallique structurel, une encoche découpée dans un morceau de barre métallique qui s'accroche à une vis/un arbre, ou le cliquet du treuil et l'engrenage de la raquette du treuil. et kit de poulie.
Les zones d'expansion nécessiteront très probablement beaucoup de temps et de planification pour être assemblées avec succès.