Les bras sont généralement attachés à une tour sur le châssis du robot et sont utilisés pour soulever un autre manipulateur à l'extrémité du bras. Les bras peuvent également être utilisés pour soulever le robot du sol si cela fait partie du score du jeu. Les moteurs sont généralement montés sur la tour et entraînent un train d'engrenages, un système de chaîne et de pignon, ou un roulement de plateau tournant qui est attaché au bras. Les bras utilisent fréquemment des élastiques ou des tubes en latex pour faciliter le levage.

Les bras de robot peuvent être assemblés à partir de métal structurel tel que des rails, des canaux en C ou des angles. Les bras peuvent être simplement un seul ensemble de métal assemblé ou deux bras peuvent être jumelés côte à côte avec une portée entre eux et des supports transversaux reliant la paire.

Les bras de liaison impliquent plus d'une barre pivotante qui établit des liaisons entre une tour et une tour d'extrémité. Les liaisons sont généralement construites pour former un parallélogramme. Lorsque ces barres et tours ont la même distance entre leurs liaisons parallèles, elles restent parallèles lorsque le bras se lève. Cela peut garder tout ce qu'ils soulèvent relativement à niveau, mais ces bras sont limités à la hauteur qu'ils soulèvent car à un moment donné, les barres parallèles entreront en contact les unes avec les autres.

Il existe un certain nombre de différents types d'assemblages de bras, notamment :

Bras oscillant

Un bras oscillant unique est peut-être le bras le plus facile à assembler. C'est le type de bras que l'on trouve sur la version Cortex ClawBot. Le manipulateur à l'extrémité suit l'arc du mouvement du bras oscillant et cela pourrait être un problème avec une fourche passive. pelle ou pièce de jeu qui doit rester de niveau. Cependant, il est possible qu'une conception à bras oscillant passe au-dessus de la tour et atteigne l'autre côté du robot.

 

 

De petits bras oscillants peuvent être attachés à l'extrémité d'un bras principal. Ceux-ci sont parfois appelés poignet. Un exemple de poignets peut être trouvé sur la version Cortex Super Claw et les versions V5, Flip et Super Flip.

Bras oscillant simple Poignet

bras oscillant.png

poignet.png

Bras à 4 barres

4 barres

Le bras à 4 barres est un bras de liaison et est généralement le type de bras de liaison le plus facile à assembler. Ils se composent d'une connexion tour, d'un ensemble de bras de liaison parallèles et d'une connexion tour/manipulateur d'extrémité.

Un exemple de bras à 4 barres se trouve sur les versions V5, le V5 ClawBot et le V5 Lift.

Bras à 6 barres

6-Bar

Le bras 6 barres est une extension du bras de liaison 4 barres. Ceci est accompli en utilisant une barre supérieure plus longue et une barre d'extrémité allongée sur le premier ensemble de liaisons. La barre la plus longue sert de tringlerie inférieure pour le deuxième jeu de tringleries et la barre d'extrémité allongée sert de « tour » pour les deux tringles supérieures restantes.

Un bras à 6 barres peut généralement atteindre plus haut qu'un bras à 4 barres, mais ils s'étendent plus loin lorsqu'ils se soulèvent et peuvent faire basculer le robot si l'empattement n'est pas assez grand.

Bras de barre de chaîne

Le bras de barre à chaîne utilise des pignons et une chaîne pour créer un bras de liaison. Cet assemblage utilise un insert à trou rond dans un pignon haute résistance. Ce pignon est monté sur la tour et l'arbre d'entraînement est passé à travers la tour et l'insert. L'insert à trou rond permet à l'arbre du bras de tourner librement. L'arbre est fixé au bras et un moteur avec un système pignon/chaîne haute résistance ou un système d'engrenage haute résistance est utilisé pour le soulever et l'abaisser.

Un autre arbre de filage libre est passé à travers l'autre extrémité du bras. Le manipulateur d'extrémité est monté sur un deuxième pignon haute résistance de même taille avec un insert carré en métal. Cet insert sert à fixer le pignon sur le deuxième arbre. Lorsque la chaîne est connectée entre les pignons du bras, la chaîne agit comme une tringlerie à 4 barres car un système moteur fait tourner le bras.

Les bras de barre de chaîne sont généralement assemblés par paires pour égaliser les forces sur les bras.

L'avantage d'un bras de barre de chaîne est qu'il n'a pas deux liaisons qui se rejoignent limitant sa hauteur, cependant si la chaîne se détache ou a une rupture de liaison, le bras échouera.

Bras double inversé à 4 barres (DR4B)

Le bras double inversé à 4 barres nécessite le plus de planification et de temps à assembler. Ils sont presque toujours assemblés par paires pour égaliser les forces sur les bras. L'assemblage de ces bras commence par une tringlerie à quatre barres. La tringlerie d'extrémité sert de deuxième tour pour un ensemble supérieur de quatre barres.

Typiquement, un engrenage haute résistance 84T est monté à l'extrémité de la tringlerie supérieure de la barre inférieure à 4 barres et un autre engrenage 84T est monté à l'extrémité proche de la tringlerie inférieure de la barre supérieure à 4 barres. Au fur et à mesure que le bras est levé, les deux engrenages s'engrènent en déplaçant l'ensemble supérieur de 4 barres dans le sens inverse vers l'ensemble inférieur, étendant le bras vers le haut.

Lors de la conception d'un bras double à 4 barres inversées, il est important de prévoir un espace libre pour que les 4 barres supérieures puissent passer à l'intérieur ou à l'extérieur des 4 barres inférieures. Fournir autant de supports transversaux que possible entre la paire de bras aidera à garder les bras stables.

De nombreuses conceptions à 4 barres inversées doubles montent le(s) moteur(s) de levage avec un engrenage 12T sur la deuxième tour et entraînent les engrenages 84T sur l'ascenseur. Cependant, ils peuvent être soulevés avec des systèmes de moteur(s)/engrenages sur les tours fixes fixées au châssis ou aux deux emplacements.

Les 4 barres inversées doubles peuvent avoir la portée la plus élevée de tous les bras discutés. En raison de la hauteur extrême possible qui peut être atteinte avec cette conception, il faut faire preuve de prudence lors de la conduite du robot avec le bras complètement étendu ou le robot peut basculer.

Double Reverse 4-Bar (Montage du moteur en bas de la tour) Double Inverse 4-Bar (Montage Moteur Tour Centre)

doublerev4bar.png

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Double mouvement inverse à 4 barres :

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