Les ascenseurs sont assemblés pour soulever d'autres manipulateurs verticalement ou pour soulever le robot du sol. Les ascenseurs sont généralement activés à l'aide de moteurs attachés à un système d'engrenage ou à un système pignon/chaîne et sont généralement attachés au châssis du robot. Les élévateurs à ciseaux et les élévateurs à chaîne utilisent fréquemment des élastiques ou des tubes en latex pour faciliter le levage.
Les ascenseurs peuvent être assemblés à l'aide d'une variété de produits de mouvement, de structure et autres du système VEX Metal. Les ascenseurs sont capables d’atteindre des hauteurs extrêmes. Cependant, leur assemblage nécessite beaucoup de planification et de temps.
Certains types courants d'ascenseurs comprennent :
Nacelles à ciseaux
Nacelle élévatrice à ciseaux |
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Les élévateurs à ciseaux sont assemblés en créant un point de pivot au milieu de deux pièces structurelles en métal qui sont croisées. En règle générale, l’extrémité d’une pièce de métal est fixée à un point de pivot sur le châssis et l’extrémité de l’autre pièce de métal peut glisser vers la première extrémité à travers le châssis. Cela ferme les ciseaux, soulevant les deux pièces.
Ces ascenseurs sont presque toujours assemblés par paires pour égaliser les forces exercées sur l'ascenseur. Il y a généralement une plate-forme au sommet de l'ascenseur qui est fixée de la même manière que le bas. Un côté est fixé à un point de pivot et l’autre côté peut glisser. Les extrémités coulissantes de l'élévateur à ciseaux utilisent souvent le rail coulissant linéaire et le chariot coulissant en acétal du kit de mouvement linéaire.
Un élévateur à ciseaux peut être activé en utilisant un engrenage droit sur un moteur et l'engrenage à crémaillère avec le kit de mouvement linéaire pour tirer un côté des ciseaux, en le faisant glisser vers le côté pivot. Une autre méthode pour élever l'élévateur à ciseaux utilise un engrenage haute résistance 84T monté sur une pièce de métal au point de pivot entre les deux pièces de métal structurel. Cet engrenage peut être entraîné par un engrenage haute résistance 12T fixé à un moteur. L'engrenage 12T entraîne l'engrenage 84T qui soulève l'assemblage.
Les élévateurs à ciseaux peuvent nécessiter des supports transversaux étendus pour assurer la stabilité.
Plus il y a de sections de ciseaux assemblées les unes sur les autres, plus l'ascenseur peut atteindre de hauteur. Cependant, il faut plus de couple pour les soulever et il devient plus difficile de stabiliser l'ascenseur. Plus un élévateur à ciseaux est comprimé, plus il est difficile de le relever.
En raison des nombreuses liaisons nécessaires au sein d'un élévateur à ciseaux et de la variété des forces agissant sur l'élévateur, il peut être l'un des manipulateurs les plus difficiles à assembler en tant que système fonctionnel efficace.
Glissières linéaires
Les glissières linéaires sont assemblées à l'aide du kit de mouvement linéaire. Les engrenages à crémaillère sont montés sur la piste coulissante linéaire. Un support de rack est fixé à un chariot de rack en acétal. Ensuite, un moteur est assemblé dans le support de boîte de vitesses à crémaillère avec un engrenage droit sur son arbre. Cela permettra à l'ensemble du support de crémaillère de se déplacer de haut en bas sur la piste coulissante linéaire tandis que l'engrenage droit s'entraîne sur l'engrenage de crémaillère.
Les rails coulissants linéaires sont généralement fixés au châssis et un manipulateur, un rail de rack supplémentaire ou une plate-forme peuvent être fixés au support de rack.
Le graphique correspondant présente l'élévateur à rail linéaire V5. Vous pouvez faire pivoter et zoomer en avant et en arrière pour visualiser chaque angle de l'élévateur à rail linéaire V5. La sélection de chaque partie affichera le nom de chaque composant.
Élévateurs télescopiques
Les élévateurs télescopiques sont assemblés à l'aide du kit de mouvement linéaire et du kit de treuil et de poulie. Les ascenseurs télescopiques sont mis sous tension et la gravité les ramène vers le bas.
Ils fonctionnent en plaçant une poulie au sommet d'une piste coulissante linéaire. Le rail coulissant linéaire est fixé au châssis. Un chariot à crémaillère en acétal est monté au bas d'une deuxième piste coulissante linéaire. L'ensemble chariot à crémaillère/rail coulissant linéaire est glissé dans le premier rail coulissant. Une corde provenant d'un treuil est passée sur le dessus de la poulie et fixée au bas du deuxième support. Lorsque la corde est tirée par le treuil, le deuxième rail de crémaillère se déplace vers le haut.
Ce montage peut être répété, permettant à l'ascenseur d'atteindre rapidement des hauteurs extrêmes.
Le graphique ci-dessus montre un élévateur télescopique. Vous pouvez faire pivoter et zoomer en avant et en arrière pour visualiser chaque angle de l'élévateur télescopique V5. La sélection de chaque partie affichera le nom de chaque composant.
Élévateurs à chaîne
Les élévateurs à chaîne sont similaires aux élévateurs télescopiques, sauf qu'ils peuvent être actionnés de haut en bas. Les ascenseurs à chaîne sont parfois appelés ascenseurs en cascade.
Ces ascenseurs sont presque toujours assemblés par paires pour égaliser les forces exercées sur l'ascenseur. Les élévateurs à chaîne sont assemblés en imbriquant des paires de canaux en C ensemble et en fixant un ensemble de canaux en C au châssis avec un système de pignon et de chaîne entre la paire de canaux en C. La paire suivante de canaux en C est fixée au système de chaîne et de pignon. Lorsqu'un ou plusieurs moteurs font tourner la chaîne et les pignons, la deuxième paire de canaux en C glisse vers le haut de la première paire.
Ce montage peut être répété pour atteindre des hauteurs extrêmes. Des entretoises sont nécessaires pour maintenir les sections du canal en C imbriquées les unes dans les autres et leur permettre de glisser de haut en bas les unes sur les autres.
Remarque : Une autre option pour soulever des objets est d'utiliser bras robotisés.