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Cet exemple de programme montre comment programmer le V5 Clawbot pour qu'il tourne à gauche et à droite à l'aide de Modkit.

BasiqueTournage.vex

Configuration
  • Un moteur intelligent V5, sur le port 1, nommé LeftMotor.
  • Un moteur intelligent V5, sur le port 10, nommé RightMotor et réglé sur Inversé.
Programme

fichier-DVVb0bjUQ8.png

Comment ça fonctionne

Tout d'abord, le bloc when (STARTED) indique au robot d'exécuter ce code lorsque le programme démarre. Une variable numérique, revsPerClawbot90Turn est déclarée et affectée à 1.7.

Cette valeur devrait faire tourner un Clawbot V5 avec des moteurs à engrenages 18:1 à environ 90 degrés. En fonction du poids du robot et du frottement des roues, la quantité de virage peut être légèrement supérieure ou inférieure à 90 degrés. Vous pouvez ajuster la variable revsPerClawbot90Turn si vous le souhaitez.

Ensuite, le moteur gauche est réglé pour commencer à tourner avec un nombre de tours négatif. Puisque startRotateFor est utilisé, le moteur commencera à tourner et le programme continuera immédiatement.

Ensuite, le moteur droit est réglé pour tourner, mais avec un nombre de tours positif. Puisque rotateFor est utilisé, le programme ne continuera pas tant que le moteur n'aura pas terminé sa rotation.

Étant donné que les moteurs sont réglés pour tourner dans des directions opposées, avec le moteur gauche tournant vers l'arrière, le robot tournera sur place vers la gauche. L'orientation du V5 Clawbot changera d'environ 90 degrés.

Ensuite, lorsque le moteur droit a fini de tourner, le programme s'arrêtera pendant 1 seconde.

Enfin, les blocs de rotation du moteur sont répétés. Cette fois, les rotations positives et négatives sont inversées et multipliées par 2. Les moteurs tourneront dans la direction opposée et deux fois plus loin, ce qui fera tourner le robot dans la direction opposée.

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