Se déplacer est une fonction première de la plupart des robots. Choisir la roue à utiliser peut être une décision cruciale et peut déterminer le succès de la conception d'un robot ; chaque type de roue présente des avantages et des inconvénients. Les deux principaux facteurs à prendre en compte sont le diamètre de la roue (la distance entre un point d'un côté de la roue et un point directement traversant de l'autre côté) et sa traction.
Roues et pneus VEX
Cette section fournit une représentation visuelle de quelle roue va avec quels moyeux.
Roues motrices
Il s'agissait des roues VEX IQ d'origine. Ces pneus sont fabriqués à partir de caoutchouc très épais, ce qui en fait d’excellentes roues motrices. Leur diamètre est défini de manière à ce qu'un tour fasse parcourir au robot une distance exacte.
Les roues de débattement de 160 mm et 200 mm sont les roues les plus couramment utilisées sur le châssis VEX IQ. La roue de débattement de 200 mm se marie bien avec la roue omnidirectionnelle de 200 mm pour créer un châssis cohérent et facile à tourner. Ces deux éléments s'appuient sur le moyeu de roue de 44 mm.
La roue de déplacement 250 mm convient aux robots qui nécessitent une garde au sol plus grande ou des vitesses plus élevées. Celui-ci s'appuie sur le moyeu de roue de 64 mm.
Roues d'admission
Ces nouvelles roues VEX IQ fonctionnent avec une grande variété de pneus neufs, ainsi qu'avec des bandes de roulement de réservoir. Ils sont plus souples que les pneus de transmission, ils ne fonctionnent donc pas aussi bien sur les transmissionsàqui nécessitent un diamètre constant pour effectuer des mouvements précis. Ceux-ci fonctionnent mieux sur les apports et autres applications de manipulation d'objets de jeu
7x Pitch et 5x Pitch Balloon Tires les deux vont sur le même Moyeu de roue de 48,5 mm. Ceux-ci fonctionnent bien lorsqu’une forte compression est nécessaire pour récupérer des objets. Ceux-ci fonctionnent également très bien pour les lanceurs à volant d'inertie
Tank Treads fonctionne à la fois sur les moyeux de roue de 48,5 mm et 32,2 mm, permettant aux robots de transporter des objets sur de grandes distances.
Les pneus ballon à pas 3x et 3,5x peuvent tous deux être installés sur le moyeu de roue de 32,2 mm. Ces roues petites mais visqueuses sont idéales pour déplacer des objets là où les roues plus grandes ne rentrent pas.
Roues à faible friction
Ces roues ont peu de traction mais conviennent aux applications où un roulement à faible friction est requis. Ils sont parfaits pour réagir contre des murs ou des éléments de jeu lorsque vous ne voulez pas être entraîné vers le bas par des roues de traction non motorisées.
Les roues 4x de diamètre de pas (débattement de 160 mm) à faible friction sont lisses et disposent de huit trous de fixation pour fixer d'autres pièces à la roue. Il comporte un trou rond central qui permettra à la roue de tourner librement sur une goupille ou un arbre. Un collier d'arbre devra être utilisé dans la plupart des cas avec les roues.
Les « roues Rover » sont calquées sur les roues métalliques utilisées sur les différents rovers de la NASA.
Roues uniques
La roue Travel Smooth 160 mm est la seule roue VEX IQ dont la bande de roulement est moulée de manière permanente sur le moyeu. Elle a le même diamètre extérieur que les roues motrices ordinaires.
Le pneu de voyage 100 mm transforme la poulie 20 mm en une petite roue à profil bas. Cela fonctionne mieux lorsque la traction est nécessaire et que les autres roues ne conviennent tout simplement pas.
| Roues omnidirectionnelles de 200 mm |
Les roues omnidirectionnelles de 200 mm sont dotées d'une série de rouleaux doubles alignés autour de la circonférence de la roue. Cela permet aux roues de rouler d’un côté à l’autre en plus de rouler vers l’avant et vers l’arrière. Les rouleaux des roues omnidirectionnelles permettent à un robot de tourner beaucoup plus facilement que les pneus en caoutchouc. Il est préférable de les utiliser en combinaison avec la roue de traction 200 mm (par exemple, deux roues omnidirectionnelles et deux roues de traction) pour créer un châssis qui est de niveau et qui tournera de manière cohérente.
L'utilisation d'orientations spéciales de roues omnidirectionnelles permet des conceptions de transmission plus avancées qui peuvent avancer/reculer et d'un côté à l'autre deàde manière omnidirectionnelle ! Les roues omnidirectionnelles sont incluses dans les kits Éducation et Compétition IQ (2e génération), dans le kit complémentaire IQ Competition et dans les packs de 2.
Utilisation de la poutre de verrouillage ronde à décalage central 2x2
L'insertion de la poutre de verrouillage ronde à décalage central 2x2 dans une roue compatible (moyeu de petite et grande roue, moyeu de 48,5 mm et roue omnidirectionnelle de 200 mm), comme indiqué dans l'image de gauche, crée une roue qui ne se démontera pas aussi facilement et ne se pliera pas sous la charge.
Comparaison des roues VEX IQ
| Pneu | Distance par révolution | Empreinte | Garde au sol | Traction |
| Pneu 100 mm | 100 mm (3,94 pouces) |
Grand | Petit | Équitable |
| Pneu 160 mm | 160 mm (6,30 pouces) |
Moyen | Moyen | Très bien |
| Pneu 200 mm | 200 mm (7,87 pouces) |
Moyen | Moyen | Très bien |
| Pneu 250 mm | 250 mm (9,84 pouces) |
Petit | Grand | Très bien |
|
Roues |
200 mm (7,87 pouces) |
Moyen | Moyen | Bien |
|
5x pneu ballon de diamètre de pas |
200 mm |
Moyen | Moyen | Très bien |
| 2x pneus ballon larges de 3,5 pas de diamètre (bande de roulement tout-terrain trapézoïdale) |
140 mm (5,5 pouces) |
Moyen | Petit | Très bien |
Diamètre
Le diamètre d'une roue (ensemble moyeu et pneu en caoutchouc) peut affecter un certain nombre de choses.
- Distance par tour est la distance qu'une roue parcourra avec un tour complet.
L'empreinte est la zone située entre les points où les roues les plus extérieures du robot touchent le sol. Généralement, plus l'empreinte du robot est grande, plus il est stable et moins il risque de basculer.
La garde au sol est la hauteur entre le sol et la structure la plus basse du robot. Une garde au sol plus grande facilite le franchissement des obstacles par le robot.
Traction
Plus la traction d'une roue est grande, plus le robot peut pousser ou tirer fort et plus il lui est facile de franchir les obstacles. Cependant, si une roue a un degré de traction élevé, il est également plus difficile pour le robot de tourner.