Ce capteur est un interrupteur. Il indique au robot si son pare-chocs est enfoncé (valeur du capteur de 1) ou relâché (valeur du capteur de 0).
Fonctionnement de l'interrupteur de pare-chocs : compléter le circuit
L'interrupteur de pare-chocs VEX IQ est probablement basé sur l'appareil électrique le plus couramment utilisé : l'interrupteur. Un interrupteur se compose de deux bornes (endroits pour fixer un fil) et d'un pont métallique pour « établir » la connexion lorsque l'interrupteur est enfoncé. Comme le montre cette animation, lorsque vous appuyez sur le fil de connexion, vous « complétez » le circuit et le cerveau du robot l'enregistre dans votre programme !
Fondamentalement, l'interrupteur de pare-chocs fait partie d'un circuit non connecté ou cassé. Lorsque vous appuyez sur l'interrupteur de pare-chocs, la connexion est établie et l'électricité peut circuler.
Utilisations courantes de l'interrupteur de pare-chocs
- Ce capteur peut déclencher une action du robot lorsqu'il est enfoncé ou relâché.
- Ce capteur peut être utilisé comme une bascule pour allumer et éteindre les moteurs lorsqu'il est enfoncé, comme indiqué dans l'animation ci-dessous.
- Ce capteur peut détecter les murs ou les objets lorsque le pare-chocs les heurte, comme le montre l'animation ci-dessous.
- Le capteur peut détecter d’autres parties du robot, comme un bras, lorsqu’il appuie sur le pare-chocs.
Utilisations du Bumper Switch sur un robot de compétition
- En mode autonome, un Bumper Switch peut être utilisé pour que votre robot attende d'effectuer une certaine action jusqu'à ce qu'il soit pressé par une sorte d'objet.
- Le Bumper Switch peut détecter lorsqu'il entre en contact avec une surface telle qu'un mur d'enceinte ou un objet tel qu'une pièce de jeu.
- Deux Bumper Switches peuvent être utilisés, par exemple à l'avant et sur le côté du robot, afin que le robot puisse se positionner dans un coin. Le robot peut alors naviguer avec plus de précision depuis ce coin vers d’autres positions sur le terrain de compétition.
- Vous pouvez utiliser un Bumper Switch pour que votre robot détecte lorsqu'une partie de celui-ci, comme son bras, entre en contact avec une autre partie de celui-ci, comme son châssis.
Utilisation du Bumper Switch dans VEXcode IQ
Ajout du commutateur de pare-chocs comme périphérique dans VEXcode IQ
Pour coder le Bumper Switch dans un VEXcode IQ, vous devez d’abord configurer le Bumper Switch. Consultez cet article pour en savoir plus sur la configuration d'un capteur dans VEXcode IQ.
Une fois le Bumper Switch configuré, les commandes apparaîtront dans la boîte à outils que vous pourrez utiliser dans votre projet.
Codage de l'interrupteur de pare-chocs en blocs
Le bloc <Pressing bumper> est un bloc rapporteur booléen qui signale une condition comme étant vraie ou fausse. Les blocs booléens, comme le bloc <Pressing bumper> , s'insèrent dans des blocs avec des entrées hexagonales (à six côtés) pour d'autres blocs.
Le bloc booléen <Pressing bumper> indique « vrai » si le pare-chocs est enfoncé, et « faux » si le pare-chocs est relâché ou n'est pas enfoncé. Pour en savoir plus sur les blocs booléens, visitez l'article Aide ou l'article Formes et signification des blocs.
Dans cet exemple, le bloc <Pressing bumper> est utilisé avec un bloc [Attendre jusqu'à] pour faire avancer le robot jusqu'à ce que l'interrupteur du pare-chocs soit enfoncé, comme le montrent les vidéos ci-dessus.
Codage du commutateur de pare-chocs en Python
Remarque :Pour coder un Bumper Switch VEX IQ (1ère génération) en Python, il doit être connecté à un Brain VEX IQ (2ème génération). Le cerveau VEX IQ (1ère génération) ne prend pas en charge Python.
pare-chocs_1.pressing()
La commande bumper.pressingsignale une valeur booléenne vraie ou fausse concernant le commutateur de pare-chocs.
La commande bumper.pressing indique « vrai » si le pare-chocs est enfoncé, et « faux » si le pare-chocs est relâché ou n'est pas enfoncé.
Remarque :Le nom du Bumper Switch qui apparaît dans la commande correspond au nom qui lui est donné dans la configuration.
drivetrain.drive(FORWARD)
sans bumper_1.pressing() :
wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()
Dans cet exemple, une boucleWhile avec une condition et non est utilisée avec le pare-chocs Appuyer sur la commandepour faire avancer le robot jusqu'à ce que l'interrupteur du pare-chocs soit enfoncé, comme le montrent les vidéos ci-dessus. .