Un gyroscope est couramment utilisé pour la navigation. En suivant la vitesse et la direction dans laquelle un robot tourne, il peut déterminer la direction dans laquelle il fait face.
Le capteur gyroscopique VEX IQ est inclus dans le Super Kit VEX IQ mais il peut également être acheté ici.
Description du capteur gyroscopique
Le capteur gyroscopique peut être utilisé pour maintenir le robot en ligne droite et également pour effectuer des virages précis. Si vous souhaitez qu'un robot se rende à un endroit, puis fasse demi-tour et revienne au même endroit, vous devrez vous déplacer tout droit sur une distance précise, tourner exactement à 180 degrés, puis revenir tout droit sur la même distance. Un capteur gyroscopique permet de rester droit et de tourner avec une grande précision.
Ce capteur mesure sa propre rotation autour d'un axe. Chaque fois que ce capteur tourne dans la direction indiquée par le symbole en haut, il mesure l'angle de virage. La mesure renvoyée est en degrés dans le sens horaire ou antihoraire. Comme l'indique la flèche incurvée en haut du capteur, les valeurs augmentent à mesure que le capteur gyroscopique tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Les valeurs diminuent à mesure qu'il tourne dans le sens des aiguilles d'une montre.
Comment fonctionne le capteur gyroscopique
Le capteur gyroscopique détecte uniquement les mouvements dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse des aiguilles d'une montre sur l'axe indiqué en haut du capteur. Ainsi, si le gyroscope est monté horizontalement au centre du robot, il ne détecte pas si le robot est incliné vers le bas ou vers le haut sur une pente tant que le gyroscope n'a pas tourné dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse. Il ne détecte pas non plus si le robot est incliné ou penché d'un côté tant qu'il est toujours orienté vers l'avant. Cependant, un capteur gyroscopique peut être monté sur le côté d'un robot ou sur un manipulateur, ce qui lui permettrait de mesurer l'inclinaison.
Utilisations courantes du capteur gyroscopique
Les capteurs gyroscopiques sont intégrés dans de nombreuses technologies où il est important de connaître l'orientation d'un appareil ou de stabiliser un objet.
Certaines utilisations courantes dans la vie quotidienne comprennent :
- Les capteurs gyroscopiques sont intégrés aux petits véhicules motorisés et permettent à la personne de contrôler la vitesse en se penchant en avant et en arrière, tout en maintenant la stabilité du véhicule.
- Les capteurs gyroscopiques sont utilisés pour stabiliser les grands navires ainsi que les trains monorails, afin d'assurer la sécurité des personnes et des marchandises à bord.
- Les capteurs gyroscopiques sont utilisés pour mesurer les mouvements de certains appareils électroniques portables, tels que les télécommandes de jeux vidéo.
Certaines utilisations courantes d'un capteur gyroscopique avec un robot VEX IQ incluent :
- Détecter si le robot a tourné à gauche ou à droite en lisant la valeur de cap du capteur gyroscopique, comme indiqué dans l'animation ci-dessous.
- Détecter si le robot s'incline vers le haut ou vers le bas en montant le capteur gyroscopique sur le côté du robot. Regardez l'animation ci-dessous pour voir cela démontré par un robot conduisant sur une pente.
- Maintenir une conduite droite.
- Effectuer des virages précis.
Capteurs gyroscopiques sur un robot de compétition
Le capteur gyroscopique peut être important pour programmer un robot pour les compétitions. Le gyroscope est particulièrement important lors de la programmation de la période d’autonomie pendant laquelle le robot doit effectuer des tâches sans intervention humaine.
Le capteur gyroscopique peut améliorer un robot de compétition des manières suivantes :
- Le capteur gyroscopique peut détecter la direction et la distance parcourue par le robot depuis son point de départ.
- Le capteur gyroscopique peut détecter si le robot s'incline vers le haut ou vers le bas en le montant sur le côté du robot.
- Le capteur gyroscopique peut être utilisé pour détecter l'état de l'un des composants du robot (par exemple, bras levé, bras baissé, etc.) en le montant sur le manipulateur ou l'accessoire.
Utilisation d'un capteur gyroscopique dans VEXcode IQ
Utilisation d'un capteur gyroscopique dans le cadre d'une transmission
Lorsque vous utilisez une transmission sur votre robot VEX IQ, le capteur gyroscopique est intégré à la transmission et fonctionne automatiquement pour garantir que le robot effectue des tâches telles que conduire tout droit et effectuer des virages précis.
Lors de la configuration de votre transmission dans VEXcode IQ, vous serez invité à inclure le capteur gyroscopique dans la configuration, comme le montre cet exemple d'image.
L'utilisation du capteur gyroscopique dans le cadre de la transmission présente de nombreux avantages. Le capteur gyroscopique sera automatiquement calibré lorsque le robot sera codé avec des commandes de transmission, et les commandes de transmission utiliseront les données du capteur gyroscopique pour garantir que le robot roule et tourne avec précision. Dans ce cas, vous n'avez pas besoin de coder le capteur gyroscopique séparément de la transmission, ce qui simplifie votre projet.
L'exemple de projet Accurate Turns dans VEXcode IQ peut être utilisé pour montrer comment utiliser le capteur gyroscopique pour faire tourner le robot en utilisant les valeurs de cap et de rotation.
Pour plus d'informations sur la façon d'ouvrir un exemple de projet dans VEXcode IQ, consultez l'un des articles suivants.
Codage d'un capteur gyroscopique séparément d'une transmission
Vous pouvez ajouter un capteur gyroscopique en dehors d'une transmission, à l'aide des commandes Gyro Sensing.
gyro_4.calibrate(GyroCalibrationType.NORMAL)
Gyro4.calibrate(calNormal);
Lors du codage d'un capteur gyroscopique séparé, vous devez vous assurer de calibrer le capteur à l'aide d'un bloc [Calibrate Gyro] ou d'une commande Calibrate gyro Python ou C++ au début du projet, pour garantir que le capteur gyroscopique se comporte comme prévu. .
Lors du calibrage, assurez-vous que le robot est complètement immobile et ne bouge pas, afin que le calibrage soit réussi et précis.
gyro_4.set_heading(0, DEGRÉS)
Gyro4.setHeading(0.0, degrés);
gyro_4.set_rotation(0, DEGRÉS)
Gyro4.setRotation(0.0, degrés);
Lors du codage d'un capteur gyroscopique distinct, vous pouvez utiliser les commandes Set Gyro, comme celles présentées ici pour les blocs, Python et C++, pour effectuer des opérations telles que définir la position actuelle du capteur comme valeur de cap ou de rotation.
Pour en savoir plus sur les commandes individuelles pouvant être utilisées pour coder un capteur gyroscopique, consultez l'aide dans VEXcode IQ Blocks ou l'aide dans VEXcode IQ Python.
L'exemple de projet Gyro Sensing dans VEXcode IQ peut être utilisé pour montrer quelles sont les valeurs du capteur gyroscopique. Il est bon de l'utiliser indépendamment d'une transmission pour comprendre comment les valeurs changent à mesure que le capteur se déplace.
Pour plus d'informations sur la façon d'ouvrir un exemple de projet dans VEXcode IQ, consultez l'un des articles suivants.