Configuration du capteur de vision V5 avec la configuration du robot expert dans VEXcode Pro V5 – Bibliothèque VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Ouvrir un projet

Activer la configuration du robot expert

Menu des paramètres de projet VEXcode Pro V5 avec l'option « Activer la configuration experte du robot » mise en évidence.

Accepter les conditions de configuration du robot expert

Boîte de dialogue d'avertissement expliquant la configuration experte du robot, avec le bouton Oui mis en évidence pour confirmer.

Inclure un nouveau fichier

Interface VEXcode Pro V5 avec menu contextuel du dossier inclus ouvert et option Nouveau fichier mise en évidence.

Faites un clic droit sur la liste déroulante « inclure » et sélectionnez « Nouveau fichier ».

Ajouter le fichier de configuration du capteur de vision

La fenêtre « Créer un nouveau fichier » affiche la configuration du capteur de vision (.h) sélectionnée, les champs nom et port sont remplis et le bouton Créer est mis en surbrillance.

Sélectionnez le fichier C++ « Vision Sensor Configuration(.h) ».

Attribuez le capteur de vision à un port.

Nommez le fichier [nom du fichier].h

Cliquez sur le bouton Créer.

REMARQUE : Le nom du fichier DOIT contenir l'extension correcte de « .h », le fichier ne peut pas être créé sans elle.

Lancer l'utilitaire Vision

L'éditeur de code VEXcode Pro V5 affiche un fichier de configuration du capteur de vision ouvert, avec le bouton Configurer mis en évidence.

Cliquez sur le fichier du capteur de vision nouvellement créé pour ouvrir le fichier.

Cliquez sur le bouton Configurer pour lancer l'utilitaire de vision.

Placer un objet dans la vue

L'utilitaire Vision affichant la vue caméra d'un objet bleu avec le bouton Gel disponible et les commandes de signature affichées.

Placez un objet devant le capteur Vision afin qu'il occupe la majeure partie de l'écran et cliquez sur le bouton « Geler » pour verrouiller l'écran.

Sélectionnez la couleur de l'objet

L'utilitaire de vision affiche un cadre de délimitation tracé autour d'un objet bleu.

Cliquez et faites glisser un cadre de délimitation sur la couleur/l'objet à suivre. Assurez-vous que le cadre de sélection contient principalement la couleur de l'objet et pas peu ou pas d'arrière-plan.

Attribuer la couleur

L'utilitaire Vision affiche un cadre de délimitation dessiné autour d'un objet bleu et l'emplacement de signature sélectionné à l'aide du bouton Définir.

Cliquez sur l'une des sept cases à cocher « Définir » pour attribuer cette couleur à un emplacement de signature.

Calibrer la signature colorimétrique

L'utilitaire Vision affichant le curseur d'étalonnage de la signature colorimétrique ajusté pour mieux correspondre à l'objet.

Cliquez sur l'icône de flèche double face à droite du bouton « Effacer » et utilisez le curseur pour calibrer le capteur de vision afin de détecter au mieux la signature de couleur. Pour de meilleurs résultats, faites glisser le curseur jusqu'à ce que la majeure partie de l'objet coloré soit mise en surbrillance, alors que l'arrière-plan et les autres objets ne le sont pas.

Nom de la signature

L'utilitaire de vision affiche la signature de couleur renommée BLUE_CUBE.

Cliquez sur le champ de texte SIG_1 afin de renommer la signature couleur.

Appuyez à nouveau sur le bouton Geler pour permettre au capteur de vision de reprendre le suivi. Déplacez l'objet coloré dans le champ de vision du capteur de vision pour vous assurer qu'il est suivi. Si le suivi fonctionne comme prévu, fermez Vision Utility.

L'éditeur de code VEXcode Pro V5 affiche le fichier de configuration du capteur de vision avec la signature BLUE_CUBE définie dans le code.

Les signatures de couleur peuvent également être modifiées dans l'éditeur de texte via le fichier de configuration du capteur de vision.

Pour configurer le capteur de vision afin de détecter plus de couleurs, répétez les étapes 5 à 9.

REMARQUE : Le capteur de vision est sensible à différents niveaux de lumière. Les signatures de couleur devront peut-être être recalibrées si les niveaux de lumière dans l'environnement du robot changent.

Ouvrir main.cpp

Explorateur de fichiers VEXcode Pro V5 avec le fichier main.cpp mis en évidence dans le dossier src.

Cliquez sur main.ccp pour ouvrir le fichier.

Modifier main.cpp

L'éditeur de code VEXcode Pro V5 affiche le fichier main.cpp avec une instruction include ajoutée pour le fichier d'en-tête Vision Sensor. La ligne indique #include VisionSensor.h.

Tapez
#include "[nom du fichier du capteur de vision].h".