Configuration du capteur de vision dans VEXcode IQ – Bibliothèque VEX

Le capteur de vision permet à votre robot de détecter les couleurs de son environnement et d'y réagir. Grâce à une caméra intégrée et à un processeur embarqué, le capteur de vision peut identifier et suivre les signatures de couleur, c'est-à-dire les couleurs spécifiques que vous configurez pour votre projet.

Une fois les signatures de couleur configurées, le capteur peut fournir des informations telles que l'emplacement, la taille et le nombre d'objets correspondants dans son champ de vision.

Important :Le capteur de visionpeut être configuré si vous disposez d'une connexion Internet.

Se connecter à l'utilitaire Vision

Pour commencer la configuration de votre capteur de vision, ajoutez-le d'abord comme périphérique dans la fenêtre Périphériques.

Sélectionnez Ouvrir l'utilitaire pour commencer la configuration des signatures de couleur.

L'interface de l'utilitaire de capteur de vision affiche une grille de carrés d'étalonnage colorés à gauche et une liste d'emplacements de signature à droite, étiquetés SIG_1 à SIG_7. Chaque signature comporte des boutons « Définir » et « Effacer ». Le curseur de luminosité en haut est réglé sur 50. Un bouton « Copier la configuration » apparaît en bas.

Sélectionnez l'icône de l'appareil photo dans le coin supérieur gauche de la fenêtre pour connecter votre capteur de vision.

Gros plan sur l'arrière d'un capteur VEX Vision montrant ses ports. Le port USB se trouve à gauche et est illuminé par une lumière jaune, indiquant que le capteur est connecté. Le capteur possède également deux autres ports pour la connexion au V5 Brain.

Connectez le capteur de vision à votre ordinateur à l'aide de son port micro-USB.

Une invite du navigateur provenant de vision.vexcode.cloud demande la connexion à un capteur de vision. Le nom du périphérique, « Vision Sensor », est mis en évidence dans une case de sélection bleue. Les boutons « Se connecter » et « Annuler » sont affichés en bas de l’invite.

Dans la boîte de dialogue de votre appareil, sélectionnez le capteur de vision. Une interface Windows est présentée ici à titre de référence.

Remarque : Le capteur de vision ne peut pas être configuré avec l'utilitaire de vision lorsqu'il est connecté au cerveau IQ (1re génération) ou (2e génération).

Flux de prévisualisation en direct de l'utilitaire de capteur de vision montrant un cube rouge centré dans un environnement blanc. L'interface affiche un curseur de luminosité réglé sur 50 en haut et des commandes de configuration pour SIG_1 à SIG_7 sur le côté droit. Le bouton « Tout effacer » apparaît sous les emplacements de signature.

Une fois connecté, le capteur de vision affichera une photo prise lors de la connexion et l'icône de l'appareil photo en haut à droite deviendra verte.

Configuration d'une signature de couleur

Aperçu du capteur de vision faiblement éclairé montrant un cube rouge à peine visible. Le réglage de la luminosité en haut est réglé sur 50. L'objet est en grande partie dans l'ombre, le fond apparaissant violet foncé.

Pour mettre à jour l'image affichée dans l'utilitaire Vision, sélectionnez l'icône verte de l'appareil photo.

faible luminosité

L'aperçu du capteur de vision affiche un cube rouge dont la luminosité est réglée sur 10. La scène semble sous-exposée mais plus visible que l'image précédente. Le cube est centré sur un fond blanc incurvé et légèrement incliné vers la droite.

Haute luminosité

Aperçu du capteur de vision avec une luminosité augmentée à 150. Le cube rouge est centré et bien éclairé, mais l'image apparaît surexposée avec des couleurs délavées. Les détails du cube sont difficiles à discerner en raison de l'intensité de l'éclairage.

Pour modifier la luminosité des images prises par le capteur Vision, utilisez le curseur Luminosité situé en haut de l'utilitaire Vision.

Placez le curseur de votre souris sur l'objet de couleur unie, puis sélectionnez et faites glisser la couleur souhaitée pour la configurer, comme indiqué dans cette vidéo.

Remarque : Veillez à rester dans les limites de la couleur que vous souhaitez sélectionner. Sinon, vous risquez de capter accidentellement des couleurs de l'arrière-plan, ce qui peut perturber la détection du capteur de vision.

Aperçu du capteur de vision avec un cube rouge encadré par un cadre de détection rouge. La luminosité est faible et l'image est sombre. Sur le côté droit, le bouton Set de l'emplacement SIG_1 est mis en évidence, indiquant qu'il est actif pour l'entraînement à la signature.

Le bouton Set deviendra vert. Sélectionnez-le pour enregistrer la couleur.

Aperçu du capteur de vision montrant un cube rouge en cours de suivi. Un cadre blanc et un réticule superposés entourent l'objet, étiqueté RED_BOX. Les coordonnées CX 147, CY 142, largeur 94 et hauteur 96 sont affichées en texte blanc au-dessus de l'objet. À droite, la signature RED_BOX est listée et sélectionnée parmi d'autres entrées SIG.

Lorsqu'une signature de couleur est définie, un cadre apparaît autour de toutes les couleurs correspondant à cette signature. Pour plus d'informations sur les propriétés d'un objet et sur la manière de les coder, consultez le site de référence de l'API IQ (2e génération) ou IQ (1re génération).

Vous pouvez également renommer la signature de couleur en cliquant sur son nom (par défaut, le premier nom est SIG_1). Sélectionner en dehors du champ de texte enregistrera le nom.

Sélectionnez l'icône de flèches à côté d'une signature de couleur pour ajuster sa tolérance, comme indiqué dans cette vidéo.

Augmenter la tolérance permet de reconnaître une plus large gamme de teintes similaires comme appartenant à la même signature de couleur, ce qui est utile dans des situations d'éclairage irrégulier, comme les ombres ou les reflets. En abaissant la tolérance, le capteur devient plus sélectif, ne reconnaissant que les couleurs très proches de la signature d'origine.

Configuration d'un code couleur

Un code couleur est une combinaison de signatures de couleurs formant un motif horizontal. Une fois les signatures de couleur configurées, sélectionnez l'onglet Codes pour commencer à configurer les codes de couleur.

L'onglet Codes est maintenant actif. Les mêmes cubes rouges et bleus sont détectés à gauche, avec les étiquettes RED_BOX et BLUE_BOX. Sur le panneau de droite, la rangée supérieure affiche un code groupé avec les deux noms : RED_BOX, BLUE_BOX. En dessous se trouvent des champs de saisie de code vides, intitulés « Saisir le code ».

Dans la zone de texte de droite, saisissez les noms des signatures de couleur à inclure dans le code couleur, dans l'ordre et séparées par des virgules.

Par exemple, pour créer un motif Rouge suivi de Bleu, entrez RED_BOX,BLUE_BOX. Pour créer un motif de bleu suivi de rouge, entrez BLUE_BOX,RED_BOX.

L'aperçu du capteur de vision affiche à nouveau les cubes rouges et bleus côte à côte. Une étiquette personnalisée, BOX_CODE, est affichée dans le coin supérieur droit de la liste des codes, regroupant RED_BOX et BLUE_BOX sous une seule entrée. L'entrée groupée apparaît sur la même ligne que les noms des cubes.

Renommez la signature couleur en cliquant dans le champ de texte de gauche.

L'aperçu du capteur de vision affiche un seul grand cadre blanc englobant les cubes rouges et bleus. Le texte en haut indique CX 128, CY 134, largeur 220, hauteur 108, Sig 12 Ang=-1, indiquant la signature de l'objet combiné. Le panneau Codes à droite affiche BOX_CODE comme identifiant, avec RED_BOX et BLUE_BOX listés comme éléments composants.

Une fois le nom enregistré pour le nouveau code couleur, il s'affichera à l'écran.

Les codes couleur possèdent une propriété unique, appelée angle, qui peut être utilisée avec leurs objets. Pour plus d'informations sur cette propriété, visitez le site de référence API IQ (2e génération) ou IQ (1re génération).

Sauvegarder la configuration du capteur de vision

Une fois que toutes les signatures de couleur et les codes de couleur ont été définis, sélectionnez Copier la configuration et retournez à VEXcode.

L'écran des paramètres du capteur de vision comporte un bouton bleu intitulé « Coller la configuration » qui est mis en surbrillance.

Dans VEXcode, sélectionnez Coller Config.

Le même écran de paramètres du capteur de vision, avec maintenant le fichier JSON de configuration collé dans le champ de texte. Le fichier JSON inclut les paramètres de luminosité et de signature RED_BOX. Le bouton « Terminé » en bas à droite est mis en surbrillance, indiquant que la configuration est prête à être appliquée.

Sélectionnez ensuiteTerminé pour enregistrer la configuration du capteur de vision et commencer à l'utiliser pour coder dans VEXcode IQ.