Une transmission permet à un robot d'être mobile en utilisant des roues, des bandes de roulement de réservoir ou une autre méthode. Une transmission est parfois appelée base d'entraînement. L'identification du type de transmission à utiliser est l'une des premières considérations lors de la conception d'un robot. Les transmissions Clawbot sont parfaites pour débuter, mais des conceptions de transmission supplémentaires peuvent permettre au robot beaucoup plus de fonctionnalités, telles que la possibilité de se déplacer latéralement en plus de tourner et de se déplacer en avant et en arrière. Ce type de mouvement est appelé omnidirectionnel. Les transmissions peuvent également avoir besoin de franchir des obstacles ou de résister à une poussée latérale d'un autre robot. Les robots conçus pour une compétition peuvent acquérir un avantage concurrentiel en sélectionnant une transmission adaptée à leur stratégie de jeu.

Quelques éléments à prendre en compte lors de la sélection d'une transmission pour un robot de compétition :

  • Y a-t-il des obstacles sur le terrain de jeu qui doivent être franchis ou grimpés ? Des chenilles ou des roues de plus grand diamètre peuvent aider à franchir les obstacles.
  • À quel niveau de défense le groupe motopropulseur sera-t-il exposé ? Certains jeux ont une barrière qui sépare les adversaires et une transmission défensive qui ne peut pas être facilement poussée latéralement n'est pas aussi critique.
  • Quel avantage y a-t-il à ce que la transmission soit omnidirectionnelle ?
  • La transmission va-t-elle pousser plusieurs pièces de jeu/lourdes, ou doit-elle être rapide ? La vitesse ou le couple maximum produit par une transmission peut être ajusté en passant à un rapport de démultiplication différent, en changeant les cartouches d'engrenage du moteur intelligent V5 et/ou en changeant le diamètre des roues.
  • Quelle hauteur et quelle distance la conception du robot pourra-t-elle atteindre ? Les robots qui atteignent haut et/ou tendent la main bénéficient d'une plus grande empreinte de transmission et d'un centre de gravité plus bas. Les roues de petit diamètre peuvent aider dans les deux cas.
  • Combien de moteurs seront nécessaires pour des fonctions autres que la transmission ? Certaines règles de compétition limitent le nombre de moteurs sur un robot.

Ces considérations sont quelques exemples, mais pas tous, des types d'analyse qui devraient être utilisés lors de la sélection d'une transmission pour un robot de compétition.

Descriptions de certains types de transmissions

Entraînement standard

La transmission standard est également connue sous le nom de transmission à direction à glissement et est l'un des types de transmissions les plus courants. La transmission standard peut être alimentée par deux moteurs et ces moteurs peuvent être utilisés pour alimenter directement les roues motrices ou peuvent faire partie d'un train d'engrenages pouvant avoir plusieurs roues motrices. La transmission peut également être conçue pour avoir plusieurs moteurs et plusieurs roues. Ces variantes sont parfois appelées quatre roues motrices, six roues motrices, etc. Cette transmission peut utiliser une variété de roues VEX. Cependant, il n'a pas la capacité d'être omnidirectionnel.

Lecteur H

Le H Drive utilise trois ou cinq moteurs avec quatre roues omnidirectionnelles et un cinquième jeu de roues omnidirectionnelles perpendiculaires entre les autres roues de la transmission. La disposition des roues permet à cette transmission d'être omnidirectionnelle. Le H Drive peut utiliser les roues omnidirectionnelles de 2,75 pouces, les roues omnidirectionnelles de 3,25 pouces ou les roues omnidirectionnelles de 4 pouces. Cependant, ce type de transmission peut être poussé latéralement par un autre robot en raison des rouleaux des roues omnidirectionnelles. La cinquième roue centrale peut également se coincer dans un obstacle lorsque le robot essaie de la franchir.

Mécanum

La conception de la transmission Mecanum utilise des roues Mecanum. Ces roues ont des rouleaux coudés ce qui leur permet d'être omnidirectionnelles. Lorsque les roues de cette transmission tournent en face l'une de l'autre, l'orientation des rouleaux fait que la transmission se déplace latéralement. Cependant, les rouleaux coudés nécessitent plus de couple de la part des moteurs pour entraîner les roues et la transmission nécessite un code de programmation plus complexe pour son mouvement que le Standard Drive.

Holonomique

La transmission holonomique est omnidirectionnelle. Cette conception peut être assemblée avec trois roues omnidirectionnelles et trois moteurs ou quatre roues omnidirectionnelles et quatre moteurs. Ces transmissions Holonomic peuvent être conçues avec les roues omnidirectionnelles de 2,75 pouces, les roues omnidirectionnelles de 3,25 pouces ou les roues omnidirectionnelles de 4 pouces. La version à trois roues omnidirectionnelles et à trois moteurs d'entraînement est assemblée avec les roues réglées à 120ou les unes par rapport aux autres. Les quatre roues omnidirectionnelles et la version à quatre moteurs peuvent être assemblées en inclinant les roues à chacun des coins (parfois appelé entraînement X et un exemple est illustré ci-dessous) ou en plaçant les roues motrices au centre de chaque côté de l'entraînement base. Ces transmissions holonomiques nécessitent un code de programmation plus complexe pour leur mouvement que la transmission standard. La transmission à 3 roues n'est pas aussi stable que les transmissions à 4 roues.

Entraînement de piste

Le Track Drive est une autre variante de la transmission standard qui utilise le kit de bande de roulement de réservoir au lieu de roues. Il peut facilement franchir les obstacles. Cependant, le Tank Drive n'a pas la capacité d'être omnidirectionnel. Le kit de bande de roulement de réservoir standard n'a pas une très bonne traction. L'inclusion de certains des maillons de traction de la bande de roulement du réservoir du kit de mise à niveau de la bande de roulement du réservoir dans la chaîne de bandes de roulement peut augmenter la traction. En plus des pignons d'entraînement fournis avec le kit de bande de roulement de réservoir, les pignons haute résistance peuvent également être utilisés comme pignons d'entraînement.

Quelques erreurs de conception à éviter lors de l'assemblage des transmissions

Entraînement standard

Une erreur de conception qui peut être commise avec le Standard Drive est d'alimenter toutes les roues avec le même rapport et d'utiliser des roues de diamètres différents. En raison de la différence de circonférence des roues, cette erreur de conception fait que les roues plus grandes essaient de tirer le robot vers l'avant plus rapidement que les roues plus petites ne peuvent rouler.

Lecteur H

Une erreur de conception qui peut être commise avec le H Drive est d'avoir la cinquième roue centrale à un niveau différent des 4 autres roues. Cela peut se produire si l'un des arbres de transmission de la transmission n'est pas à la même distance du sol que les autres. Lorsque cette erreur de conception se produit, la roue centrale ou les roues motrices soulèvent l'autre du sol.

Mécanum

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Une erreur de conception qui peut être commise avec la transmission Mecanum consiste à ne pas placer les roues Mecanum dans le bon sens. Lorsque cette erreur de conception se produit, la transmission ne se déplace pas latéralement.

Holonomique

Une erreur de conception qui peut être commise avec les transmissions holonomiques est de n'avoir qu'un seul point d'appui pour les arbres de transmission. Cette erreur de conception permet à l'arbre d'entraînement de pivoter de haut en bas, ce qui rend plus difficile la rotation de l'arbre d'entraînement dans le roulement.

Entraînement de piste

Une erreur de conception qui peut être commise avec l'entraînement des chenilles est d'entraîner la bande de roulement du réservoir avec un pignon au centre de la chenille. Cette erreur de conception permettra au pignon d'entraînement de sauter sur les maillons de la chaîne. Les pignons d'entraînement doivent avoir au moins 120 ou d'enveloppe de chaîne de réservoir.

Comparaison de certains types de transmissions

  Entraînement standard Lecteur H Mécanum Holonomique Entraînement de piste
Moteurs minimum requis 2 3 4 3 2
Omnidirectionnel Non Oui Oui Oui Non
Niveau de programmation De base à intermédiaire Intermédiaire Avancée Avancée De base à intermédiaire
Évite d'être poussé latéralement Omni - Mauvaise traction - Très bonne Équitable Excellent Équitable Très bien
Capacité à franchir un obstacle Très bien Pauvres Bon Équitable Excellent
Danger pour la sécurité :
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Points de pincement

Déplacez lentement les roues, les pignons et les engrenages pour vous assurer qu'il n'y a pas de fils, de tubes, de matériaux élastiques ou de matériel qui seront pris par le mouvement, avant de mettre le robot sous tension.

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