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Cet exemple de programme montre comment programmer le V5 Clawbot pour ouvrir et fermer sa griffe à l'aide de Modkit.

BasicOpenCloseClaw.vex

Configuration
  • Un moteur intelligent V5, sur le port 3, nommé ClawMotor.
Programme

fichier-7mnfkUvMq3.png

Comment ça fonctionne

Tout d'abord, le bloc when (STARTED) indique au robot d'exécuter ce code au démarrage du programme.

Ensuite, le moteur à griffes est réglé sur spin en inverse. Puisque spin est utilisé, le moteur commencera à tourner et le programme continuera immédiatement. La rotation en inverse amène le moteur de la griffe à ouvrir les mâchoires de la griffe.

Ensuite, le programme s'arrêtera pendant deux dixièmes de seconde ( .2 secondes) pour permettre au moteur de commencer à tourner .

Ensuite, le programme entrera dans une boucle tandis que , vérifiant en permanence si le moteur la vitesse est négative (< 0). Lorsque les mâchoires de la griffe s'ouvrent complètement, le mouvement du moteur sera contré. Lorsque cela se produit, la vélocité deviendra 0 et la boucle se terminera. Parce que la boucle est vide, rien d'autre ne se passera pendant que la griffe s'ouvre.

Ensuite, lorsque la griffe a fini de s'ouvrir, le moteur de la griffe sera commandé pour arrêter. Cela arrête la rotation du moteur afin qu'il ne continue pas à essayer de s'ouvrir. Lorsque cela se produit, les mâchoires de la griffe reviendront légèrement en arrière.

Ensuite, le programme s'arrêtera pendant 1 seconde.

Enfin, le bloc fait tourner , tandis que boucle et stop bloc sont répétés, mais la rotation vers l'avant. Faire tourner le moteur de la griffe dans la direction opposée fera fermer les mâchoires de la griffe. Lorsque le mouvement de la griffe est résisté, la boucle se terminera et le moteur s'arrêtera .

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