Codage avec les encodeurs de moteur intelligents VEX IQ

Non seulement le moteur intelligent VEX IQ transforme l'énergie électrique en énergie mécanique, comme le font la plupart des moteurs, mais il possède également des caractéristiques que la plupart des moteurs n'ont pas, ce qui le rend « intelligent ». L'une de ses principales caractéristiques est l'encodeur en quadrature.

Les rapports de l'encodeur en quadrature du VEX IQ Smart Motor permettent de savoir :

  • Le sens de rotation du moteur (avant/arrière ou ouvert/fermé)
  • La position du moteur et la quantité de tour et de position du moteur (soit en tours ou en degrés)
  • La vitesse de rotation du moteur (basée sur les données de position de l'encodeur et le temps suivi)

Étant donné que l'encodeur en quadrature signale les états du moteur, ils peuvent être utilisés dans des calculs en coulisse pour faire fonctionner de nombreux blocs de mouvement et de détection dans le langage de programmation VEXcode IQ Blocks.


Blocs de mouvement qui utilisent les données de l'encodeur en quadrature

Les blocs de mouvement illustrés à gauche utilisent les mesures de l'encodeur en quadrature comme données pour contrôler avec précision le comportement du moteur. Le moteur gauche est illustré dans tous les exemples ci-dessus, mais il en va de même pour tout moteur intelligent IQ.

Voici des exemples de la façon dont les données de l'encodeur en quadrature sont utilisées pour faire fonctionner les blocs de mouvement :

  • Le sens de rotation : L'encodeur détermine si le moteur tourne en avant ou en arrière afin que le programmeur puisse définir :
    • La direction du moteur, comme dans la rotation et tourner pour blocs

La mesure de la direction est également combinée avec la mesure de la vitesse lors de l'utilisation du bloc set speed car les paramètres négatifs définis dans le le bloc fait tourner le moteur en sens inverse. C'est pourquoi on l'appelle le bloc set speed  : il définit à la fois la direction et la vitesse et utilise les données de l'encodeur pour le faire.

  • Le nombre de tours : L'encodeur suit la distance parcourue par le moteur et sa position actuelle afin que le programmeur puisse définir :
    • La distance de rotation du moteur comme dans la rotation pour le bloc
    • Une position à maintenir à l'arrêt comme lors de l'utilisation du bloc stop pour « tenir » une position (nécessite un premier réglage l'arrêt pour « tenir »)
    • Une position vers laquelle tourner comme lors de l'utilisation de la rotation pour positionner le bloc . Pour ce bloc, les données sur la quantité de virage sont utilisées avec les données sur la direction des virages afin que le tourne à la position block peut déterminer le sens de rotation pour atteindre la position définie par le programmeur
  • La vitesse de rotation : Les données de l'encodeur peuvent également être utilisées pour suivre la vitesse de rotation du moteur afin que le programmeur puisse ensemble:
    • La vitesse comme dans le bloc défini la vitesse du moteur

Blocs de détection qui utilisent les données de l'encodeur en quadrature

Les blocs de détection affichés à gauche mettent en évidence la façon dont les données de l'encodeur sont utilisées pour signaler avec précision le comportement du moteur.

Voici comment les données de l'encodeur en quadrature sont utilisées pour ces quatre blocs de détection :

  • Le moteur tourne ? (Le moteur tourne bloc)
    • Si l'encodeur ne signale pas un sens de rotation ou un changement de position, alors il ne doit pas tourner (0 = FAUX).
    • Si l'encodeur signale un sens de rotation et un changement de position, alors il doit tourner (1 = VRAI).
  • Le moteur est-il fait ? (Le moteur est terminé bloc)
    • Si l'encodeur ne signale pas un sens de rotation ou un changement de position, alors cela doit être fait (1 = VRAI).
    • Si l'encodeur signale un sens de rotation et un changement de position, alors il doit pas encore être fait (0 = FAUX).
  • Quelle est la vitesse du moteur ? (Vitesse du moteur bloc)
    • Les données de l'encodeur sont utilisées pour suivre la vitesse des tours du moteur et sa direction. Le rapport de la vitesse combine ces deux points de données.
    • La vitesse est indiquée soit en pourcentage +/- (%) ou en +/- tours par minute (tr/min).
  • Quelle est la position du moteur ? (Position du bloc moteur )
    • Les données de l'encodeur peuvent être utilisées pour signaler la position du moteur en degrés ou en nombre de tours.

En résumé, l'encodeur en quadrature du moteur intelligent VEX IQ suit les états du moteur et rapporte des données qui peuvent ensuite être utilisées pour que les blocs VEXcode IQ fonctionnent facilement pour les programmeurs.

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