Configuration des signatures de couleur dans VEXcode AIM – Bibliothèque VEX

Une signature de couleur est l'un des deux types de signatures visuelles utilisées par le capteur de vision AI dans le robot de codage VEX AIM pour l'identification des couleurs. Pour permettre au capteur de vision AI de reconnaître les signatures de couleur, elles doivent être initialement configurées. Suivez les étapes décrites dans cet article pour configurer correctement les signatures couleur.

Remarque : une connexion filaire doit être utilisée pour utiliser l'utilitaire AI Vision et configurer les signatures de couleur pour le robot. Consultez cet article pour en savoir plus sur la connexion d'un robot à VEXcode AIM à l'aide d'une connexion filaire.

Configurer une signature de couleur

Utilitaire AI Vision dans VEXcode AIM. La gauche montre le flux de la caméra du robot avec un cube rouge au centre d'un fond blanc.

Placez devant lui l'objet de couleur unie que vous souhaitez que le capteur de vision AI puisse reconnaître.

Positionnez le curseur de votre souris sur l'objet de couleur unie, puis sélectionnez et faites glisser la couleur souhaitée pour la configurer. Une boîte rouge apparaîtra sur le bord de la zone sélectionnée.

Remarque : Assurez-vous de rester dans les limites de la couleur que vous souhaitez sélectionner. Sinon, vous risquez de récupérer accidentellement des couleurs de l'arrière-plan, ce qui peut perturber la détection du capteur de vision AI.

Même utilitaire que précédemment avec une case rouge sur le cube rouge, indiquant où la couleur a été sélectionnée. Sur le côté droit de la fenêtre, le bouton Définir la couleur est mis en surbrillance.

Le bouton Définir la couleur deviendra disponible. Sélectionnez-le pour enregistrer la couleur.

Une fois qu'une couleur est définie, le capteur de vision AI l'enregistrera en tant que signature couleurs.

Version agrandie de la fenêtre de l'utilitaire AI Vision avec une légende sur la zone de texte Nom de la signature de couleur qui vient d'être définie.

Renommez la signature de couleur en la sélectionnant dans la zone de texte Nom et en tapant.

Fenêtre de l'utilitaire AI Vision agrandie sur le côté droit avec une surbrillance sur le bouton Ajouter une couleur.

Sélectionnez Ajouter une couleur pour configurer d’autres signatures de couleur pour d’autres objets.

Le capteur de vision AI peut suivre jusqu'à 7 signatures de couleur à la fois.

Utilitaire AI Vision dans VEXcode AIM avec une mise en évidence sur le bouton de fermeture dans le coin inférieur droit.

Une fois toutes les couleurs souhaitées définies, sélectionnez Fermer.

Vue agrandie du panneau de configuration dans VEXcode AIM avec une surbrillance autour de la section Couleurs configurées. À l'intérieur se trouve une ligne qui correspond à la couleur précédemment configurée.

Toutes les signatures de couleur configurées apparaîtront désormais dans le panneau de configuration AIM.

Ajuster une signature de couleur

Les signatures de couleur peuvent avoir leur plage de teintes et leur plage de saturation modifiées afin que le capteur puisse détecter la couleur plus facilement.

Vue agrandie de l'utilitaire AI Vision qui affiche les options disponibles pour régler la signature de couleur définie.

Lors de la configuration d'une signature de couleur, des options apparaissent pour les plages de teinte et de saturation. Ils vous permettent d'ajuster la signature de couleur pour qu'elle soit plus résiliente. Une signature de couleur est considérée comme résiliente lorsque l'objet peut être déplacé et toujours être suivi par l'utilitaire AI Vision.

Cercle avec des couleurs arc-en-ciel en cascade. Le rouge est à 0 degré, le vert est à environ 120 degrés et le bleu est à environ 240 degrés.

Le premier curseur est la plage de teintes . La teinte est la couleur perçue, définie par sa position sur le cercle chromatique. Cette roue chromatique a une plage de 0 à 359,9 degrés et chaque couleur de la roue a une valeur de degré définie.

La plage de teintes vous permet de choisir les degrés au-dessus et en dessous de la couleur configurée qui seront signalés comme cette couleur. Par exemple, un bleu foncé peut avoir une valeur de teinte de 240 degrés. Avec une plage de teintes de 20 degrés, tout ce qui se situe entre 220 et 260 degrés sera signalé comme cette couleur configurée en bleu foncé.

Pour régler votre configuration de couleur, déplacez lentement le curseur Plage de teintes jusqu'à ce que la zone cible soit stable autour de l'objet. Ne le déplacez pas plus loin que nécessaire.

Tableau montrant le changement des couleurs en fonction des valeurs de saturation. À l'extrême gauche égal à 0% de saturation, la couleur apparaît grise. La luminosité de la couleur augmente à mesure que vous vous déplacez vers la droite et que vous constatez une augmentation des valeurs de saturation.

Le deuxième curseur correspond à la plage de saturation . La saturation est l'intensité ou la pureté de la couleur. Plus la couleur est claire, plus elle est saturée. La saturation est une échelle relative mesurée avec des pourcentages allant de 0 %, étant un ton gris atténué, à 100 %, étant une version intense de cette teinte.

La plage de saturation vous permet de choisir le pourcentage de saturation au-dessus et au-dessous de la couleur configurée qui sera signalé comme cette couleur. Par exemple, une boule rouge dans un éclairage plus faible peut apparaître avec une saturation de 50 %. Avec une plage de saturation de 0,25 (l'équivalent décimal de 25 %), toute saturation comprise entre 25 % et 75 % sera signalée comme cette couleur configurée en rouge.

Déplacez le curseur de la plage de saturation jusqu'à ce que l'objet que vous souhaitez suivre soit entièrement entouré par la zone cible.

Vous pouvez désormais tester la résilience de votre Color Signature. Placez l’objet dans différentes conditions d’éclairage ou déplacez-le pour voir si le capteur de vision AI peut continuer à le suivre dans différents paramètres et conditions.

Une fois que deux ou plusieurs signatures de couleur ont été définies, vous pouvez commencer à configurer codes de couleur.