Bonnes pratiques avec le capteur GPS

Le capteur GPS, ou capteur de système de positionnement de jeu, est un outil utile pour naviguer sur le terrain de compétition de robotique VEX V5 (V5RC). Lisez cet article pour découvrir les meilleures pratiques qui vous aideront à tirer le meilleur parti du capteur. 

Gardez une vue claire du code de champ

Axel sur un champ vide dans le coin, avec le capteur GPS monté à l'arrière du robot face au code de champ sur le périmètre du champ. Il y a un cadre rouge mettant en évidence la position du capteur GPS sur le robot et une flèche illustrant l'alignement du capteur avec le code de champ.

Le capteur GPS utilise un flux vidéo pour détecter le modèle du code de champ autour du périmètre du champ. Il est donc important que le capteur ne soit pas bloqué par des mécanismes ou des composants de votre robot.

Pour minimiser les éventuelles obstructions de la vue du capteur du code de champ de votre robot, il est recommandé de monter le capteur GPS à l'arrière du robot, face à l'arrière du robot. 

Lorsque vous testez des projets avec le capteur GPS, assurez-vous qu'aucun élément étranger ne se trouve sur le terrain et ne bloque le code du terrain (comme des membres de l'équipe ou des éléments de jeu supplémentaires).

Axel, le Hero Bot du jeu High Stakes 2024-2025, sur un terrain vide dans le coin, avec le capteur GPS monté à l'arrière du robot face au code du terrain sur le périmètre du terrain. Il y a un cadre rouge mettant en évidence la position du capteur GPS sur le robot et une flèche illustrant la hauteur du capteur à la même hauteur que le code de champ.

Le capteur GPS doit également être positionné à la même hauteur que le code de terrain et ne doit en aucun cas être incliné pour fonctionner comme prévu.

Pour en savoir plus sur le montage du capteur GPS sur votre robot, cet.


Configurez vos décalages avec précision

La fenêtre Appareils dans VEXcode V5 affichant les paramètres GPS pour la configuration d'un capteur GPS. Il y a un cadre rouge mettant en évidence la zone de saisie pour le décalage X, le décalage Y et le décalage d'angle vers la gauche. À droite se trouve une représentation graphique d’un robot avec le capteur GPS au centre, reflétant les valeurs de décalage par défaut.

Pour tirer le meilleur parti de l'utilisation de votre capteur GPS, vous pouvez configurer le décalage X, Y et l'angle en fonction d'un point de référence sur votre robot. Le capteur signalera des données en fonction de sa position physique sur le terrain, sauf si un décalage est configuré. Une fois le décalage configuré, VEXcode convertira les données du capteur GPS pour refléter le point de référence sur votre robot.

La configuration du décalage vous permet de suivre les recommandations de montage, mais de naviguer à partir d'une position significative sur votre robot, comme le point central de rotation ou le bras du robot.

Pour en savoir plus sur la définition d’un décalage, cet article.


Gardez une trace des valeurs positives et négatives

Une vue de dessus du High Stakes Field avec les positions de départ des éléments du jeu. Sur le terrain se superposent les lignes des axes x et y divisant le terrain en quatre quadrants, comme une grille de coordonnées. Chaque quadrant est étiqueté avec les valeurs positives et négatives correspondantes. En commençant dans le coin supérieur droit et en se déplaçant dans le sens des aiguilles d'une montre autour du champ, le premier quadrant lit les valeurs x positives, y positives ; le deuxième quadrant lit les valeurs x positives, y négatives ; le troisième quadrant lit les valeurs x négatives, y négatives ; et le quatrième quadrant lit les valeurs x négatives, y positives.

Le capteur GPS signale les données de position X et Y en fonction de la grille de coordonnées. Pour utiliser ces données efficacement, il est utile de suivre la manière dont les valeurs positives et négatives s'alignent avec la grille de coordonnées.

Cette image peut être recréée dans votre carnet d'ingénierie pour vous aider à suivre les valeurs à attendre dans chaque quadrant du champ, afin que vous puissiez utiliser efficacement les données dans un projet.

Une vue de haut en bas d'Axel avec un point de référence au centre du bras à l'avant du robot marqué d'un point vert et le capteur GPS mis en évidence par un cadre vert à l'arrière du robot. Le point de référence est intersecté par les axes x et y, indiquant que le point de référence crée le point 0, 0 pour le calcul des décalages.

La même considération des valeurs positives et négatives s’applique également au décalage dans la configuration du capteur GPS. Tenez compte de la distance et de la direction du point de référence au capteur le long de chaque axe, pour vous assurer que vous configurez les décalages avec précision. 


Utiliser les données d'une position stationnaire

Vue de dessus d'Axel dans le coin d'un champ avec un cadre rouge mettant en évidence le capteur GPS et une flèche pointant du capteur vers le code de champ, indiquant comment le capteur lira le code de champ à partir d'une position stationnaire.

Le capteur GPS utilise un flux vidéo du code de terrain autour du champ pour déterminer sa position. Étant donné que le capteur s’appuie sur un retour visuel, l’image la plus précise et la plus claire sera obtenue en étant en position d’arrêt.

Pensez au moment où vous prenez une photo. Essayer de prendre une photo en mouvement entraînera une image floue. S'arrêter et rester immobile pendant que vous prenez une photo vous donnera probablement un résultat beaucoup plus clair. Il en va de même pour le capteur GPS.

Il est utile d'expérimenter le codage de votre robot pour qu'il se déplace à des vitesses plus lentes afin de déterminer à quelle vitesse le robot peut se déplacer tout en collectant des valeurs précises du capteur GPS. Collectez des données et prenez une décision basée sur les données qui convient le mieux à votre équipe. Soyez conscient que les facteurs environnementaux tels que l’éclairage ambiant peuvent affecter la fiabilité de ces mesures. Tenez donc compte des environnements et de l’éclairage de vos terrains d’entraînement et de compétition lorsque vous prenez ces décisions.

Au-delà du simple ralentissement de la vitesse pour améliorer la précision, vous pouvez également arrêter complètement le mouvement du robot en intégrant des pauses d'au moins 0,5 seconde (500 ms) dans votre projet.


Réfléchissez à votre stratégie avant de coder

Vue de dessus du coin supérieur gauche du High Stakes Field, avec les éléments du jeu dans leurs positions de départ d'origine. Les flèches vertes marquent le chemin prévu du robot se déplaçant d'une position vers la gauche et se dirigeant vers le but mobile, puis en diagonale vers les anneaux, puis revenant au but mobile, puis se déplaçant vers des anneaux supplémentaires en diagonale pour atteindre la ligne centrale du terrain.

Comme tout autre appareil sur votre robot, la façon dont vous utilisez le capteur GPS dépendra de votre stratégie de jeu. Par exemple, si vous essayez d’atteindre des objets de jeu situés de l’autre côté du terrain, votre robot devra probablement contourner plus d’obstacles que vous ne le feriez pour des éléments situés dans le même quadrant du terrain.

Réfléchir à ce que vous essayez d’accomplir et à la manière dont vous souhaitez coder le robot pour accomplir cette tâche avec votre équipe vous aidera à tirer le meilleur parti du capteur GPS dans votre projet.


Entraînez-vous au codage avec VEXcode VR

L'espace de travail VEXcode VR montre un projet permettant de naviguer dans le robot à l'aide du capteur de localisation situé à gauche dans l'espace de travail. À droite, la console du moniteur est ouverte et affiche les données pour la position Y en mm comme -900 et la position X en mm comme -900, montrant comment les valeurs d'emplacement peuvent être surveillées pendant un projet. En bas, le terrain de jeu de la grille numérique est ouvert et le robot est sur le numéro 1 dans le coin inférieur gauche.

Le capteur de localisation sur le robot VR dans VEXcode VR est modélisé à partir du capteur GPS. La pratique du codage avec le capteur de localisation dans VEXcode VR peut vous aider à vous concentrer sur les concepts de codage de l'utilisation des données de position x, y dans un projet, que vous pouvez ensuite appliquer à votre capteur GPS physique sur le terrain V5RC.

Vous pouvez en apprendre davantage sur la navigation à l'aide des informations de localisation x et y dans l'unité Connaître votre emplacement du cours Informatique niveau 1 (blocs) (Python). 

Une image du dos de l'Axel virtuel dans sa position de départ sur le terrain de jeu Virtual Skills High Stakes, montrant le capteur GPS et sa position sur le robot, par rapport aux éléments de jeu et à la configuration du terrain devant le robot.

Vous pouvez également vous entraîner à coder le capteur GPS sur le Hero Bot pour le jeu de cette année en utilisant le Virtual Skills Playground dans VEXcode VR. Virtual Skills est un excellent endroit pour tester des idées de stratégie et de code pour le jeu dans un environnement virtuel, avant d'essayer d'appliquer et de créer des projets à partir de zéro sur le terrain. 

Les concepts que vous apprenez et pratiquez dans Virtual Skills peuvent facilement être appliqués et développés avec votre robot physique. Consultez cet article pour en savoir plus sur la prise en main des compétences virtuelles dans VEXcode VR.


Soyez attentif à l'éclairage sur le terrain

Les informations sur l'appareil GPS sur l'écran du cerveau V5 affichent la vue Image à droite, où le code de champ est clairement affiché dans un environnement lumineux et bien éclairé. À gauche, les données rapportées indiquent X 0,74 m, Y 1,08 m et cap 88,67 degrés.

Étant donné que le capteur GPS utilise un flux vidéo, le capteur fournira les données les plus précises dans une zone bien éclairée. Soyez attentif aux ombres sur le terrain ou aux lumières vives qui provoquent un éblouissement sur le code du terrain et évitez ces situations si possible.

Si vous effectuez des tests dans une zone sombre ou peu éclairée, vous pouvez ajouter une lumière ambiante supplémentaire pour essayer d'améliorer la précision des données du capteur signalées.


Utilisez les informations sur l'appareil pour vérifier les données du capteur GPS

Les informations sur l'appareil GPS sur l'écran du cerveau V5 sont affichées avec les vues Emplacement et Image, avec la vue Emplacement en haut et la vue Image en bas. Les données de position X, Y et de cap sont les mêmes dans les deux cas. Dans la vue Emplacement, la flèche rouge indiquant la position du capteur GPS se trouve dans le coin supérieur droit, près du bord et entourée d'une zone rouge ronde et d'un anneau, indiquant que le capteur ne peut pas déterminer la position de manière fiable. La vue de l'image montre une petite partie d'angle du code de champ que le capteur détecte dans cette position.

Lors de la planification de votre projet, vous pouvez visualiser les données du capteur GPS sur l'écran V5 Brain pour vous aider à déterminer comment construire votre projet. 

Lorsque le capteur est trop proche et ne peut pas obtenir une lecture précise de sa position, il présentera un cercle pour indiquer votre position possible. Si vous voyez le cercle dans la vue Emplacement, positionnez le capteur plus loin du mur pour aider à extraire des données plus précises pour votre projet.

Pour savoir comment afficher les données sur l'écran du V5 Brain, cet.

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