Le capteur GPS, ou capteur de système de positionnement de jeu, est un outil utile pour naviguer sur le terrain de compétition de robotique VEX V5 (V5RC). Lisez cet article pour découvrir les meilleures pratiques qui vous aideront à tirer le meilleur parti du capteur.
Gardez une vue claire du code de champ
Le capteur GPS utilise un flux vidéo pour détecter le modèle du code de champ autour du périmètre du champ. Il est donc important que le capteur ne soit pas bloqué par des mécanismes ou des composants de votre robot.
Pour minimiser les éventuelles obstructions de la vue du capteur du code de champ de votre robot, il est recommandé de monter le capteur GPS à l'arrière du robot, face à l'arrière du robot.
Lorsque vous testez des projets avec le capteur GPS, assurez-vous qu'aucun élément étranger ne se trouve sur le terrain et ne bloque le code du terrain (comme des membres de l'équipe ou des éléments de jeu supplémentaires).
Le capteur GPS doit également être positionné à la même hauteur que le code de terrain et ne doit en aucun cas être incliné pour fonctionner comme prévu.
Pour en savoir plus sur le montage du capteur GPS sur votre robot, cet.
Configurez vos décalages avec précision
Pour tirer le meilleur parti de l'utilisation de votre capteur GPS, vous pouvez configurer le décalage X, Y et l'angle en fonction d'un point de référence sur votre robot. Le capteur signalera des données en fonction de sa position physique sur le terrain, sauf si un décalage est configuré. Une fois le décalage configuré, VEXcode convertira les données du capteur GPS pour refléter le point de référence sur votre robot.
La configuration du décalage vous permet de suivre les recommandations de montage, mais de naviguer à partir d'une position significative sur votre robot, comme le point central de rotation ou le bras du robot.
Pour en savoir plus sur la définition d’un décalage, cet article.
Gardez une trace des valeurs positives et négatives
Le capteur GPS signale les données de position X et Y en fonction de la grille de coordonnées. Pour utiliser ces données efficacement, il est utile de suivre la manière dont les valeurs positives et négatives s'alignent avec la grille de coordonnées.
Cette image peut être recréée dans votre carnet d'ingénierie pour vous aider à suivre les valeurs à attendre dans chaque quadrant du champ, afin que vous puissiez utiliser efficacement les données dans un projet.
La même considération des valeurs positives et négatives s’applique également au décalage dans la configuration du capteur GPS. Tenez compte de la distance et de la direction du point de référence au capteur le long de chaque axe, pour vous assurer que vous configurez les décalages avec précision.
Utiliser les données d'une position stationnaire
Le capteur GPS utilise un flux vidéo du code de terrain autour du champ pour déterminer sa position. Étant donné que le capteur s’appuie sur un retour visuel, l’image la plus précise et la plus claire sera obtenue en étant en position d’arrêt.
Pensez au moment où vous prenez une photo. Essayer de prendre une photo en mouvement entraînera une image floue. S'arrêter et rester immobile pendant que vous prenez une photo vous donnera probablement un résultat beaucoup plus clair. Il en va de même pour le capteur GPS.
Il est utile d'expérimenter le codage de votre robot pour qu'il se déplace à des vitesses plus lentes afin de déterminer à quelle vitesse le robot peut se déplacer tout en collectant des valeurs précises du capteur GPS. Collectez des données et prenez une décision basée sur les données qui convient le mieux à votre équipe. Soyez conscient que les facteurs environnementaux tels que l’éclairage ambiant peuvent affecter la fiabilité de ces mesures. Tenez donc compte des environnements et de l’éclairage de vos terrains d’entraînement et de compétition lorsque vous prenez ces décisions.
Au-delà du simple ralentissement de la vitesse pour améliorer la précision, vous pouvez également arrêter complètement le mouvement du robot en intégrant des pauses d'au moins 0,5 seconde (500 ms) dans votre projet.
Réfléchissez à votre stratégie avant de coder
Comme tout autre appareil sur votre robot, la façon dont vous utilisez le capteur GPS dépendra de votre stratégie de jeu. Par exemple, si vous essayez d’atteindre des objets de jeu situés de l’autre côté du terrain, votre robot devra probablement contourner plus d’obstacles que vous ne le feriez pour des éléments situés dans le même quadrant du terrain.
Réfléchir à ce que vous essayez d’accomplir et à la manière dont vous souhaitez coder le robot pour accomplir cette tâche avec votre équipe vous aidera à tirer le meilleur parti du capteur GPS dans votre projet.
Entraînez-vous au codage avec VEXcode VR
Le capteur de localisation sur le robot VR dans VEXcode VR est modélisé à partir du capteur GPS. La pratique du codage avec le capteur de localisation dans VEXcode VR peut vous aider à vous concentrer sur les concepts de codage de l'utilisation des données de position x, y dans un projet, que vous pouvez ensuite appliquer à votre capteur GPS physique sur le terrain V5RC.
Vous pouvez en apprendre davantage sur la navigation à l'aide des informations de localisation x et y dans l'unité Connaître votre emplacement du cours Informatique niveau 1 (blocs) (Python).
Vous pouvez également vous entraîner à coder le capteur GPS sur le Hero Bot pour le jeu de cette année en utilisant le Virtual Skills Playground dans VEXcode VR. Virtual Skills est un excellent endroit pour tester des idées de stratégie et de code pour le jeu dans un environnement virtuel, avant d'essayer d'appliquer et de créer des projets à partir de zéro sur le terrain.
Les concepts que vous apprenez et pratiquez dans Virtual Skills peuvent facilement être appliqués et développés avec votre robot physique. Consultez cet article pour en savoir plus sur la prise en main des compétences virtuelles dans VEXcode VR.
Soyez attentif à l'éclairage sur le terrain
Étant donné que le capteur GPS utilise un flux vidéo, le capteur fournira les données les plus précises dans une zone bien éclairée. Soyez attentif aux ombres sur le terrain ou aux lumières vives qui provoquent un éblouissement sur le code du terrain et évitez ces situations si possible.
Si vous effectuez des tests dans une zone sombre ou peu éclairée, vous pouvez ajouter une lumière ambiante supplémentaire pour essayer d'améliorer la précision des données du capteur signalées.
Utilisez les informations sur l'appareil pour vérifier les données du capteur GPS
Lors de la planification de votre projet, vous pouvez visualiser les données du capteur GPS sur l'écran V5 Brain pour vous aider à déterminer comment construire votre projet.
Lorsque le capteur est trop proche et ne peut pas obtenir une lecture précise de sa position, il présentera un cercle pour indiquer votre position possible. Si vous voyez le cercle dans la vue Emplacement, positionnez le capteur plus loin du mur pour aider à extraire des données plus précises pour votre projet.
Pour savoir comment afficher les données sur l'écran du V5 Brain, cet.