Utilisation d'AprilTags avec le capteur de vision IA – Bibliothèque VEX

Les AprilTags sont des marqueurs visuels conçus pour être facilement détectés et identifiés par les systèmes de vision par ordinateur. Ces étiquettes carrées présentent un motif noir et blanc unique qui permet aux caméras et aux logiciels de les reconnaître rapidement et de déterminer leur position et leur orientation précises dans l'espace 3D.

Il existe 38 AprilTags différents, numérotés de 0 à 37. Pour une copie imprimable de ces AprilTags, cliquez ici pour télécharger la version PDF ou cliquez ici pour télécharger la version Cricut ZIP (SVG).

Trois AprilTags sont actuellement suivis par l'utilitaire AI Vision. Chaque étiquette est identifiée, localisée et délimitée, indiquant son suivi par le système. Dans cet exemple, les identifiants AprilTag sont 0, 3 et 9.

Chaque AprilTag possède un numéro d'identification unique qui permet au capteur de vision IA de les différencier. Cela permet d'utiliser les AprilTags pour se repérer dans un champ ou identifier des points d'intérêt.

Rendez-vous ici pour plus d'informations sur la façon d'utiliser les données relatives aux AprilTags détectés dans vos projets VEXcode Blocks, Python, ou C++.

Activer la détection AprilTag

Pour pouvoir détecter les AprilTags, leur mode de détection doit d'abord être activé dans l'utilitaire AI Vision.

Menu Paramètres du capteur AI Vision dans VEXcode EXP avec le capteur étiqueté AIVision1. Une grande icône de capteur de vision IA s'affiche, et en dessous, un bouton bleu intitulé Configurer est mis en évidence.

SélectionnezConfigurer dans le menu du périphérique du capteur de vision IA.

Menu AI Vision Utility avec l'option AprilTags mise en évidence. Cette option est désactivée par défaut.

L'utilitaire AI Vision s'ouvrira. Sélectionnez le bouton à bascule sousAprilTags pour activer le mode de détection AprilTag.

L'utilitaire AI Vision avec l'option AprilTags activée et un AprilTag identifié dans le flux vidéo du capteur. Le bouton Fermer est mis en évidence dans le coin inférieur droit.

SélectionnezFermerpour quitter l'utilitaire AI Vision.

Le menu VEXcode EXP Devices s'ouvre sur le menu Paramètres du capteur de vision IA. Le menu des paramètres indique que le mode de détection AprilTags est activé. Le bouton « Terminé » situé en bas à droite est mis en surbrillance.

Vous verrez que le mode de détection AprilTag est activé.
Sélectionnez Terminé pour enregistrer vos modifications de la configuration du capteur de vision IA.

Données spécifiques à AprilTag

Le capteur de vision IA collecte et transmet des données spécifiques relatives aux étiquettes d'avril.

Exemple d'un AprilTag identifié dans le flux vidéo de l'utilitaire AI Vision. L'identifiant de l'AprilTag est indiqué et il est de 7.

ID fait référence à l'identifiant unique de chaque étiquette d'avril, qui peut être vu dans le coin supérieur gauche de l'étiquette.

Exemple d'un AprilTag identifié dans le flux vidéo de l'utilitaire AI Vision. L'angle de l'AprilTag est indiqué et il est de 355 degrés.

Angle fait référence à l'angle de rotation du capteur par rapport à l'AprilTag. Il est exprimé en degrés, de 0 à 359.

Programmation avec AprilTags dans VEXcode EXP

Exemple de vignette de projet indiquant « Détection des AprilTags (Vision par IA) ».

Pour voir le capteur de vision IA interagir avec les AprilTags en temps réel, utilisez l'exemple de projet Détection des AprilTags (Vision IA) disponible dans VEXcode EXP.

Pour apprendre à utiliser les projets d'exemple dans VEXcode EXP, ici.