Si votre robot ne se comporte pas comme prévu lors de l'utilisation des capteurs, vous pouvez suivre une procédure de dépannage étape par étape pour identifier et résoudre les problèmes. Cet article expliquera les étapes d'un processus de dépannage et fournira des conseils sur la manière d'utiliser ces étapes.
Note: Certaines images de cet article montrent des robots VEX EXP. Le même processus s'applique aux robots VEX CTE et aux capteurs associés.
Les étapes de ce processus sont les suivantes :
- Identifier le problème
- Vérifier le matériel
- Vérifier le logiciel
- Analyser et appliquer les données
Identifier le problème
La première étape du dépannage de votre capteur consiste à identifier quel capteur est à l'origine du problème. Comparez le comportement observé du robot avec le comportement attendu. Ce comportement problématique est-il dû à un capteur ? Si oui, quel capteur ? Si vous avez besoin de plus d'informations pour déterminer quel capteur pourrait être à l'origine du problème, consultez les articles ci-dessous relatifs aux capteurs de votre robot.
Capteurs VEX CTE :
- Utilisation du capteur de distance avec VEX CTE
- Utilisation d'un capteur optique avec VEX CTE
- Utilisation du capteur d'objets avec VEX CTE
Une fois que vous avez identifié le capteur à l'origine du comportement inattendu, vous pouvez poursuivre le processus.
Vérifier le matériel
La deuxième étape consiste à vérifier le matériel du robot pour s'assurer que le capteur fonctionne comme prévu. Chacun des éléments matériels suivants pourrait affecter le fonctionnement de votre capteur.
Vérifier l'emplacement du capteur
Commencez par repérer l'emplacement du capteur. Le capteur est-il obstrué par quelque chose, comme un autre composant de votre installation ? Assurez-vous que le capteur dispose de l'espace nécessaire pour fonctionner comme prévu.
Comme illustré ici, le capteur d'objets a une ligne de vision dégagée vers le convoyeur et les objets qu'il est censé détecter.
Vérifier la connexion du capteur
Testez le fonctionnement du capteur en consultant les données affichées sur l'écran Appareils du VEX EXP Brain. Cela peut vous aider à vérifier que le capteur est branché et fonctionne correctement.
Pour accéder à l'écran Appareils, les étapes décrites dans cet article. Une fois l'écran des appareils ouvert, vérifiez si le capteur transmet des données.
Si le capteur ne transmet aucune donnée, assurez-vous que vos capteurs sont correctement branchés. Lors du branchement de capteurs à un port intelligent, vous devriez entendre un clic lorsque la languette de verrouillage du capteur est complètement enclenchée dans le port.
Lors du branchement de capteurs dans un port à 3 fils, le câble doit être entièrement inséré dans la bonne orientation, le fil blanc étant le plus proche de l'écran Brain.
Vous pouvez également essayer de remplacer le capteur que vous utilisez par un autre pour voir si cela résout votre problème.
Si vous avez modifié l'emplacement ou la connexion de votre capteur, testez à nouveau votre projet pour voir si cela a résolu le problème. Si l'emplacement et la connexion de votre capteur n'ont pas changé, passez à l'étape suivante pour poursuivre le processus de dépannage.
Vérifier le logiciel
Une fois que vous avez vérifié que le capteur est correctement placé et connecté au robot, vous pouvez ensuite vous intéresser au projet VEXcode EXP. Itérer sur un projet peut vous aider à garantir que les données du capteur sont utilisées efficacement dans votre projet. Les stratégies suivantes peuvent vous aider à programmer votre capteur.
Si vous appliquez l'une de ces stratégies à votre projet VEXcode EXP, testez à nouveau votre projet pour voir si cela a résolu le problème.
Vérifier le firmware et la configuration
Commencez par vérifier que le firmware de votre EXP Brain est à jour.
Maintenant que vous êtes sûr que tous les appareils sont correctement connectés au cerveau, vérifiez la configuration des appareils dans VEXcode EXP.
Vérifiez que tous les capteurs sont bien présents dans la configuration. Ensuite, vérifiez que chacun est bien connecté au port approprié.
Modifiez toute configuration de périphérique incorrecte.
Exécuter un projet d'exemple
Ouvrez un exemple de projet utilisant le capteur que vous êtes en train de dépanner. Vous pouvez sélectionner la catégorie « Détection » pour filtrer les exemples de projets.
Une fois le fichier ouvert, lisez la note pour déterminer si les fonctionnalités de l'exemple de projet correspondent à ce que vous essayez de faire avec le capteur.
Dans l'exemple de projet présenté ici, la note indique que l'interrupteur Bumper est utilisé avec un EXP Basebot pour détecter quand l'interrupteur est enfoncé afin que le robot puisse arrêter de rouler lorsqu'il entre en contact avec un objet.
Exécutez le projet d'exemple et observez le comportement du robot. Examinez ensuite le projet pour voir comment les données des capteurs sont utilisées pour provoquer les comportements observés. Vous pouvez exécuter le projet d'exemple plusieurs fois pour vous aider.
Vous pouvez essayer de créer votre propre projet simplifié pour appliquer à votre tâche ce que vous avez appris du projet d'exemple.
Utiliser d'autres outils VEXcode EXP
Il existe également des outils et des stratégies que vous pouvez utiliser pour vous aider à en apprendre davantage sur la programmation de votre capteur dans VEXcode EXP. Vous pouvez vous renseigner individuellement sur les blocs ou les commandes de la boîte à outils en utilisant l'aide. Vous pouvez également consulter les données des capteurs pendant l'exécution d'un projet pour en savoir plus sur les informations transmises par le capteur.
L'aide
Consultez l'aide relative aux blocs ou aux commandes du projet d'exemple ou de votre projet pour en savoir plus sur les données utilisées, les valeurs que la commande renverra et des exemples d'utilisation de la commande dans un projet.
Consultez cet article pour en savoir plus sur l'accès à l'aide dans les blocs EXP de VEXcode.
Consultez cet article pour en savoir plus sur l'accès à l'aide dans VEXcode EXP Python.
Données d'impression
Vous pouvez également imprimer les données du capteur pendant l'exécution de l'exemple de projet ou de votre projet, afin de mieux comprendre ce que le capteur signale en temps réel. Cela peut vous aider à déterminer quelles valeurs transmises par le capteur utiliser comme paramètres dans votre projet.
Notez que dans un projet Blocks, un bloc chapeau {When started} séparé peut être utilisé pour garder toutes les commandes d'impression organisées dans leur propre pile.
Blocs EXP VEXcode
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Sélectionnez chaque image ci-dessus pour l'agrandir.
L'impression sur l'EXP Brain est utile lorsque vous souhaitez voir les valeurs changer pendant l'exécution d'un projet VEXcode EXP. Cela peut vous aider à déterminer quelles valeurs transmises par le capteur utiliser comme paramètres dans votre projet. Ces commandes d'impression peuvent être intégrées au projet VEXcode EXP que vous avez déjà créé afin que vous puissiez observer les changements des valeurs des capteurs à des moments précis pendant le déplacement du robot.
Ces exemples de projets ci-dessus montrent comment imprimer les valeurs du capteur inertiel sur le cerveau EXP. Les commentaires de chaque projet expliquent le déroulement du projet et l'utilisation de chaque commande.
Blocs EXP VEXcode
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Sélectionnez chaque image ci-dessus pour l'agrandir.
impression sur la console d'impression dans VEXcode EXP est recommandée lorsque vous exécutez un projet VEXcode EXP où le robot ne bouge PAS. Le module EXP Brain doit rester branché pendant l'exécution du projet afin de pouvoir imprimer sur la console d'impression. C’est avantageux car vous pouvez lire les valeurs depuis la fenêtre VEXcode EXP plutôt que d’essayer de lire les données depuis l’écran Brain.
Ces exemples montrent un projet imprimant des données du capteur de distance sur la console dans VEXcode EXP.
Analyser et appliquer les données
Ensuite, utilisez ce que vous avez appris lors des étapes précédentes pour ajuster votre projet initial. Vous pouvez continuer à utiliser des outils comme l'aide et l'impression des données pour vous permettre d'utiliser efficacement le capteur et d'atteindre votre objectif.
Vous pouvez également poser des questions sur votre projet pour vous aider à aller de l'avant. Pensez à des choses comme :
- Utilisez-vous une valeur supérieure à < ou inférieure à > dans votre projet ? Le symbole est-il orienté dans la bonne direction ? Si vous utilisez le signe égal (=), essayez de le remplacer par un signe supérieur ou inférieur à, afin d'utiliser une plage de valeurs.
- Vos paramètres sont-ils corrects ? Utilisez-vous les données du capteur pour définir vos paramètres ? Avez-vous sélectionné l'option du menu déroulant dont vous aviez besoin ?
- Vérifiez-vous les conditions plus d'une fois ? Essayez d'ajouter une boucle Forever à votre projet, afin que la condition soit vérifiée de manière répétée lors de l'exécution du projet.
- Votre projet est-il bloqué ? Vos conditions sont-elles correctement définies ? Si vous utilisez des boucles imbriquées, essayez de simplifier votre projet afin d'isoler les comportements individuels.
- Vos conditions environnementales influencent-elles le capteur ? La luminosité est-elle trop forte ou trop faible ? Y a-t-il des objets ou des personnes qui gênent le passage ? Essayez d'exécuter votre projet dans un autre emplacement pour voir si cela résout le problème.
- Utilisez-vous la version la plus récente de votre projet ? Avez-vous téléchargé votre projet mis à jour sur le Brain ? Veillez à télécharger à nouveau le projet à chaque modification.
- Détectez-vous la couleur correcte ? Le capteur signale-t-il une couleur différente de celle de votre projet ? Essayez de modifier le paramètre de couleur, ou d'utiliser une gamme de valeurs de teinte, pour voir si cela aide.
- Détectez-vous un objet dans le champ de vision du capteur ? N'oubliez pas que le champ de vision se déplace en fonction du mouvement du robot.
- Utilisez-vous un bloc d'attente lors de la vérification d'une condition ? Veillez à utiliser des blocs sans attente dans un projet lors de la vérification d'une condition. Consultez cet article pour en savoir plus sur les blocs d'attente et les blocs sans attente dans VEXcode EXP.
- Si vous programmez par blocs, votre pile entière est-elle attachée au bloc {When started} chapeau ? Les blocs ne s’exécuteront que s’ils sont connectés. Vous pouvez entendre un clic lorsque vous faites glisser des blocs et les connectez entre eux.
Lorsque vous répondez à ces questions, veillez à ne modifier qu'un seul élément de votre projet à la fois, à le tester, puis à évaluer son efficacité. Tester fréquemment votre projet peut vous aider à voir plus facilement comment votre code est lié aux comportements du robot. Il vous faudra peut-être répéter plusieurs fois les étapes du processus de dépannage pour résoudre votre problème, et c'est normal. Chaque itération vous permettra d'en apprendre davantage sur le capteur que vous utilisez et sur la manière de le programmer en VEXcode EXP.