Une console d'apprentissage est un appareil portatif utilisé pour contrôler et programmer les bras robotisés et autres machines pour l'automatisation industrielle. Les pupitres de programmation comprennent une interface utilisateur avec des boutons ou un écran tactile permettant aux opérateurs de guider et de programmer manuellement les mouvements et les tâches d'un robot.
Le pupitre d'apprentissage de VEXcode EXP est conçu pour refléter les applications réelles des pupitres d'apprentissage dans le contexte de l'automatisation industrielle. Cet article explique comment utiliser le pupitre d'apprentissage dans VEXcode EXP avec le bras à 6 axes.
Accès au pupitre de formation
Ouvrez un nouveau projet Arm dans VEXcode EXP. Consultez cette section d'articles pour plus d'informations sur la création d'un nouveau projet Arm.
Connectez le bras à 6 axes à VEXcode. L'icône Arm s'affichera en vert une fois la connexion établie. Consultez cette section d'articles pour plus d'informations sur la connexion de votre bras à 6 axes à VEXcode.
Sélectionnez Déplacez-vous vers la position de sécurité pour commencer à utiliser le pendentif d'apprentissage.
Cela déplace le bras à 6 axes vers une position « sûre », approximativement à (120, 0, 100). Une fois sélectionnée, les fonctionnalités du pendentif d'apprentissage s'activent.
Activation du mode manuel
Avant de déplacer manuellement le bras à 6 axes, vous devez activer le mode manuel dans le pupitre d'apprentissage. Déplacer le bras à 6 axes sans activer le mode manuel peut endommager le bras robotique.
Sélectionnez Activer le mode manuel dans le pupitre d'apprentissage.
Votre bras à 6 axes est maintenant prêt pour le mouvement manuel. Notez que les autres fonctionnalités du pupitre d'apprentissage sont désactivées lorsque le mode manuel est activé.
La barre d'état du pupitre d'apprentissage affichera également « Mode manuel activé ».
Tableau de bord du pendentif d'enseignement
Le tableau de bord du pendentif d'apprentissage affiche les coordonnées (x, y, z) du point central de l'outil (TCP) du bras à 6 axes. Ces données se mettent à jour en temps réel lorsque vous déplacez le bras à 6 axes.
Le tableau de bord reste en permanence en haut du pupitre d'enseignement, même lors du défilement pour utiliser d'autres fonctionnalités du pupitre.
Le bouton « Ajouter bloc 'Déplacer vers' à l'espace de travail » générera un bloc de déplacement basé sur les coordonnées actuelles du bras à 6 axes. Vous pouvez utiliser cette fonctionnalité pour créer des blocs personnalisés pour les coordonnées de votre choix.
Remarque : Cette fonctionnalité est exclusive aux projets Blocks.
Courir le bras
Jogging fait référence au mouvement manuel d'un bras robotisé le long de ses axes par petits incréments. Comme dans les applications réelles, vous pouvez utiliser le pupitre d'apprentissage pour actionner le bras à 6 axes.
Les boutons de jogging du bras pour les axes X, Y et Z sont situés sous le tableau de bord pendentif d'apprentissage.
un. Les boutons –X et + X déplacent le bras à 6 axes dans une direction négative et positive le long de l'axe x.
b. Les boutons –Y et + Y déplacent le bras à 6 axes dans une direction négative et positive le long de l'axe y.
c. Les boutons –Z et + Z déplacent le bras à 6 axes dans une direction négative et positive le long de l'axe z.
Vous pouvez modifier l'incrément de jogging pour augmenter ou diminuer chaque mouvement incrémental effectué par le bras à 6 axes.
L'incrément par défaut est de 10 millimètres (mm).
Paramètres du pendentif d'apprentissage
Les réglages du pendentif d'apprentissage sont situés au bas du pendentif d'apprentissage.
Dans cette section, vous pouvez modifier l'unité affichée dans le pendentif d'enseignement, en passant des millimètres aux pouces.
Modifier les unités modifie à la fois les unités de coordonnées dans le tableau de bord du pupitre d'enseignement et les options d'incrément de jogging.
Vous pouvez également modifier la vitesse des mouvements du bras à 6 axes, ainsi que sélectionner l'effecteur final utilisé dans cette section.
Déplacement du bras à 6 axes
En utilisant la fonction Déplacement vers , vous pouvez déplacer le bras à 6 axes vers une position précise à l'aide du pupitre d'apprentissage. Saisissez simplement les valeurs x, y et z spécifiques de l'emplacement des coordonnées vers lequel vous souhaitez déplacer le bras à 6 axes.
Utilisation de l'aimant
La section Magnet vous permet de contrôler l'aimant situé à l'extrémité de l'outil de ramassage magnétique.
Le bouton Engage vous permet de ramasser un disque ou un cube magnétique à l'aide de l'outil de ramassage magnétique.
Le bouton Release libère le disque ou le cube magnétique à l'aide de l'outil de ramassage magnétique.