Utilisation du Teach Pendant avec le bras 6 axes – Bibliothèque VEX

Un pendentif d'apprentissage est un appareil portatif utilisé pour contrôler et programmer des bras robotiques et d'autres machines pour l'automatisation industrielle. Les pendentifs d'apprentissage comprennent une interface utilisateur avec des boutons ou un écran tactile qui permettent aux opérateurs de guider et de programmer manuellement les mouvements et les tâches d'un robot.

Le Teach Pendant de VEXcode EXP est conçu pour refléter les applications réelles des Teach Pendants dans le contexte de l'automatisation industrielle. Cet article explique comment utiliser le Teach Pendant dans VEXcode EXP avec le bras 6 axes.

Accéder au Teach Pendant

Organigramme illustrant les prochaines étapes des parcours d'enseignement professionnel et technique (CTE), mettant en évidence les principaux points de décision et les options permettant aux étudiants de faire progresser leur carrière.

Ouvrez un nouveau projet Arm dans VEXcode EXP. Consultez cette section d'articles pour plus d'informations sur la création d'un nouveau projet Arm.

Organigramme illustrant les prochaines étapes pour les étudiants de l'enseignement professionnel et technique (CTE), détaillant les parcours et les options pour des opportunités de formation continue et de carrière.

Connectez le bras 6 axes au VEXcode. L'icône Arm s'affichera en vert une fois connecté. Consultez cette section d'articles pour plus d'informations sur la connexion de votre bras 6 axes à VEXcode.

Organigramme illustrant les prochaines étapes des parcours du programme d'enseignement professionnel et technique (CTE), y compris les options de formation continue et les opportunités de carrière.

Ouvrez le Teach Pendant en sélectionnant l’icône Teach Pendant.

Organigramme illustrant les prochaines étapes de l'enseignement professionnel et technique, mettant en évidence les principaux parcours et options que les étudiants peuvent suivre après avoir terminé leurs programmes.

Sélectionnez Déplacer vers la position sûre pour commencer à utiliser le Teach Pendant.

Cela déplace le bras à 6 axes vers une position « sûre », à environ (120, 0, 100). Lorsque cette option est sélectionnée, les fonctionnalités du Teach Pendant s'activent.

Activation du mode manuel

Avant de déplacer manuellement le bras à 6 axes, vous devez activer le mode manuel dans le Teach Pendant. Déplacer le bras 6 axes sans activer le mode manuel peut endommager le bras robotique.

Organigramme illustrant les prochaines étapes de l’enseignement professionnel et technique, décrivant les parcours et les options que les étudiants peuvent suivre après avoir terminé leurs programmes.

Sélectionnez Activer le mode manuel dans le Teach Pendant.

Votre bras à 6 axes est maintenant prêt pour un mouvement manuel. Notez que les autres fonctionnalités du Teach Pendant sont désactivées lorsque le mode manuel est activé.

Organigramme illustrant les prochaines étapes de l'enseignement professionnel et technique, décrivant les principaux parcours et options permettant aux étudiants de poursuivre leurs objectifs éducatifs et professionnels.

La barre d'état du Teach Pendant affichera également « Mode manuel activé ».

Le tableau de bord du Teach Pendant

Organigramme illustrant les prochaines étapes des parcours d'enseignement professionnel et technique (CTE), détaillant les options disponibles pour les étudiants après avoir terminé leurs programmes.

Le tableau de bord Teach Pendant affiche les coordonnées (x, y, z) du point central de l'outil (TCP) du bras à 6 axes. Ceux-ci se mettent à jour en temps réel à mesure que vous déplacez le bras à 6 axes.

Le tableau de bord reste en haut du Teach Pendant à tout moment, même lorsque vous faites défiler pour utiliser d'autres fonctionnalités du Teach Pendant.

Infographie illustrant les prochaines étapes de l’enseignement professionnel et technique, présentant des actions et des ressources clés permettant aux étudiants de faire progresser leur cheminement de carrière.

Le bouton Ajouter "Déplacer vers" le bloc vers l'espace de travail " générera un déplacement vers le bloc en fonction des coordonnées actuelles du bras à 6 axes. Vous pouvez utiliser ces fonctionnalités pour créer des blocs personnalisés pour les coordonnées de votre choix.

Remarque : Cette fonctionnalité est exclusive aux projets Blocks.

Faire courir le bras

Organigramme illustrant les prochaines étapes des parcours d'enseignement professionnel et technique (CTE), mettant en évidence diverses options et points de décision que les étudiants doivent prendre en compte dans leur parcours éducatif.

Le jogging fait référence au mouvement manuel d'un bras robotique le long de ses axes par petits incréments. Comme dans les applications réelles, vous pouvez utiliser le Teach Pendant pour faire fonctionner le bras à 6 axes.

Les boutons de jogging d'armement pour les axes X, Y et Z sont situés sous le tableau de bord du Teach Pendant.

un. Les boutons –X et + X déplacent le bras à 6 axes dans une direction négative et positive le long de l'axe x.

b. Les boutons –Y et + Y déplacent le bras à 6 axes dans une direction négative et positive le long de l'axe y.

c. Les boutons –Z et + Z déplacent le bras à 6 axes dans une direction négative et positive le long de l'axe z.

Organigramme illustrant les prochaines étapes de l’enseignement professionnel et technique, décrivant les principales actions et voies que les étudiants doivent suivre après avoir terminé leurs programmes.

Vous pouvez modifier l'incrément de jogging pour augmenter ou diminuer chaque mouvement incrémentiel effectué par le bras à 6 axes.

L'incrément par défaut est de 10 millimètres (mm).

Enseigner les paramètres du pendentif

Organigramme illustrant les prochaines étapes de l'enseignement professionnel et technique, décrivant les principaux parcours et décisions pour les étudiants poursuivant une formation professionnelle et des opportunités de carrière.

Les paramètres du Teach Pendant sont situés au bas du Teach Pendant.

Vous pouvez changer les unités affichées dans le Teach Pendant de millimètres en pouces dans cette section.

La modification des unités modifie à la fois les unités de coordonnées dans le tableau de bord Teach Pendant ainsi que les options d'incrément de jogging.

Vous pouvez également modifier la vitesse du mouvement du bras à 6 axes, ainsi que sélectionner l'effecteur final utilisé dans cette section.

Déplacer le bras à 6 axes

Infographie illustrant les prochaines étapes pour les étudiants de l'enseignement professionnel et technique (CTE), présentant des actions et des ressources clés pour soutenir leur parcours éducatif.

Grâce à la fonction Move To , vous pouvez déplacer le bras à 6 axes vers une position précise à l'aide du Teach Pendant. Tapez simplement les valeurs spécifiques x, y et z de l'emplacement des coordonnées vers lequel vous souhaitez déplacer le bras à 6 axes.

Utiliser l'aimant

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La section Magnet vous permet de contrôler l'aimant à l'extrémité de l'outil de ramassage magnétique.

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Le bouton Engage vous permet de ramasser un disque ou un cube magnétique à l'aide de l'outil de ramassage magnétique.

Le bouton Release libère le disque ou le cube magnétique à l'aide de l'outil de ramassage magnétique.