Codage avec le capteur de vision AI dans VEXcode V5 Python

Assurez-vous d'avoir signatures de couleur et codes de couleur configurés avec votre capteur de vision AI afin qu'ils puissent être utilisés avec vos blocs. Pour en savoir plus sur la façon de les configurer, vous pouvez lire les articles ci-dessous :

• Configuration des signatures de couleur avec la signature AI Vision dans VEXcode V5
• Configuration des codes couleur avec le capteur de vision AI dans VEXcode V5

Le capteur de vision AI peut également détecter les classifications AI et les AprilTags. Pour savoir comment activer ces modes de détection, rendez-vous ici :

• Utilisation des classifications IA avec le capteur de vision IA
• Utilisation d'AprilTags avec le capteur de vision AI

Pour en savoir plus sur ces commandes individuelles et comment les utiliser dans VEXcode, accédez au site API.

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Obtenez des données visuelles avec le capteur de vision AI

Chaque commande de capteur de vision AI commencera par le nom du capteur de vision AI configuré. Pour tous les exemples de cet article, le nom du capteur de vision AI utilisé sera ai_vision_1.

prendre un instantané

La méthode take_snapshot prend une photo de ce que le capteur de vision AI voit actuellement et extrait des données de cet instantané qui peuvent ensuite être utilisées dans un projet. Lorsqu'un instantané est pris, vous devez spécifier le type d'objet sur lequel le capteur de vision AI doit collecter des données :

• Une signature de couleuroucouleur
  • Ces signatures visuelles commencent par le nom du capteur de vision IA, un double trait de soulignement, puis le nom de la signature visuelle, par exemple : ai_vision_1__Blue.
• Classifications IA - AiVision.ALL_AIOBJS
• avrilTags- AiVision.ALL_TAGS

Prendre un instantané créera un tuple de tous les objets détectés que vous avez spécifiés. Par exemple, si vous souhaitez détecter une signature de couleur « bleue » et que le capteur de vision AI détecte 3 objets bleus différents, les données des trois seront placées dans le tuple.

Dans cet exemple, la variable vision_objects stocke un tuple contenant les signatures de couleur « violet »détectées à partir du capteur de vision AI nommé ai_vision_1. Il affiche le nombre d'objets détectés et capture un nouvel instantané toutes les 0,5 secondes.

while True: 
    # Obtenir un instantané de toutes les signatures de couleur violette et le stocker dans vision_objects.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Purple)
    
    # Vérifier qu'un objet a été détecté dans l'instantané avant d'extraire les données.
    if vision_objects[0].exists == True
    
        brain.screen.clear_screen()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
    
        brain.screen.print("Nombre d'objets :", len(vision_objects))
    wait(0.5, SECONDS)

Propriétés de l'objet

Chaque objet d'un instantané possède des propriétés différentes qui peuvent être utilisées pour signaler des informations sur cet objet. Les propriétés disponibles sont les suivantes :

• identifiant
• centreX et centreY
• origineX et origineY
• largeur
• hauteur
• angle
• score
• existe

Pour accéder à la propriété d'un objet, utilisez le nom de la variable stockant le tuple, suivi de l'index de l'objet.

L'index d'objet indique la propriété de l'objet spécifique que vous souhaitez récupérer. Après avoir pris un instantané, le capteur de vision AI trie automatiquement les objets par taille. L'objet le plus grand se voit attribuer l'index 0, les objets plus petits recevant des numéros d'index plus élevés.

Par exemple, appeler la largeur de l'objet le plus grand à l'intérieur de la variable vision_objects serait : vision_objects[0].width.

identifiant

La propriété id n'est disponible que pour les classifications AI et

Consultez ces articles pour plus d'informations sur les classifications AI et du avril et comment activer leur détection dans l'utilitaire AI Vision.

centreX et centreY

Il s'agit des coordonnées centrales de l'objet détecté en pixels.

Dans cet exemple, étant donné que le centre de la vue du capteur de vision AI est (160, 120), le robot tournera à droite jusqu'à ce que la coordonnée centerX d'un objet détecté soit supérieure à 150 pixels, mais inférieure à 170 pixels.

while True:
    # Obtenez un instantané de toutes les signatures de couleur bleue et stockez-le dans vision_objects.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Vérifiez qu'un objet a été détecté dans l'instantané avant d'extraire les données.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Vérifiez si l'objet n'est pas au centre de la vue du capteur de vision IA.
        if vision_objects[0].centerX > 150 et 170 > vision_objects[0].centerX:

            # Continuez à tourner à droite jusqu'à ce que l'objet soit au centre de la vue.
            drivetrain.turn(RIGHT)
        else:
            drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

origineX et origineY

OriginX et OriginY sont les coordonnées dans le coin supérieur gauche de l'objet détecté en pixels.

largeur et hauteur

Il s'agit de la largeur ou de la hauteur de l'objet détecté en pixels.

Dans cet exemple, la largeur de l'objet est utilisée pour la navigation. Le robot s'approchera de l'objet jusqu'à ce que la largeur ait atteint une taille spécifique avant de s'arrêter.

while True:
    # Obtenir un instantané de toutes les signatures de couleur bleue et le stocker dans vision_objects.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Vérifier qu'un objet a été détecté dans l'instantané avant d'extraire les données.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Vérifier si le plus grand objet est proche du capteur de vision IA en mesurant sa largeur.
        if vision_objects[0].width < 250:

            # Conduisez plus près de l'objet jusqu'à ce qu'il soit plus large que 250 pixels.
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.stop()

    wait(5, MSEC)

angle

score

La propriété score est utilisée lors de la détectionclassifications AI avec le capteur de vision AI.

existe

La propriété existe est utilisée pour détecter si une signature visuelle spécifiée a été détectée dans le dernier instantané pris.

Cela vous permet de vérifier si des objets détectés ont été détectés dans l'instantané précédent. Cette propriété renverra un True lorsqu'un objet existe et un False lorsque l'objet n'existe pas.