Programmation avec le capteur de vision IA dans VEXcode EXP C++

Assurez-vous d'avoir configuré les codes de couleur Color Signatures et Color Codes avec votre capteur de vision AI afin qu'ils puissent être utilisés avec vos blocs. Pour en savoir plus sur leur configuration, vous pouvez consulter les articles ci-dessous :

• Configuration des signatures de couleur avec la signature AI Vision dans VEXcode EXP
• Configuration des codes couleur avec la signature AI Vision dans VEXcode EXP

Le capteur de vision IA peut également détecter les classifications IA et les AprilTags. Pour savoir comment activer ces modes de détection, cliquez ici :

• Classifications IA avec le capteur de vision IA dans VEXcode EXP
• AprilTags avec le capteur de vision IA dans VEXcode EXP

Pour en savoir plus sur ces commandes individuelles et sur la manière de les utiliser dans VEXcode, consultez le site de l'API.

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Obtenez des données visuelles avec le capteur de vision IA

Chaque commande du capteur de vision IA commencera par le nom du capteur de vision IA configuré. Pour tous les exemples de cet article, le nom du capteur de vision AI utilisé sera AIVision.

prendre un instantané

La méthode takeSnapshot prend une photo de ce que le capteur de vision IA voit actuellement et extrait des données de cet instantané qui peuvent ensuite être utilisées dans un projet. Lors de la prise d'une capture d'écran, vous devez spécifier le type d'objet dont le capteur de vision IA doit collecter les données :

• Signature couleurcode couleur oucode couleur
  • Ces signatures visuelles commencent par le nom du capteur de vision IA, un double trait de soulignement, puis le nom de la signature visuelle, par exemple : AIVision1__Blue.
• Classifications IA - aivision::ALL_AIOBJS
• avril Étiquettes- aivision::TOUS_LES_ÉTIQUETTES

La prise d'un instantané créera un tableau de tous les objets détectés que vous avez spécifiés. Par exemple, si vous vouliez détecter une signature de couleur « Bleu » et que le capteur de vision IA détectait 3 objets bleus différents, les données des trois seraient placées dans le tableau.

Dans cet exemple, un instantané est pris de la signature de couleur « Bleu » du capteur de vision AI nommé AIVision1. Il affiche le nombre d'objets détectés dans le réseau et capture un nouvel instantané toutes les 0,5 secondes.

while (true) {
  // Obtenir un instantané de tous les objets de couleur bleue.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Vérifier qu'un objet a été détecté dans l'instantané avant de récupérer les données.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}

objets

Chaque objet d'un instantané possède des propriétés différentes qui peuvent être utilisées pour fournir des informations sur cet objet. La méthode objects vous permet d'accéder à ces propriétés.

Les propriétés disponibles sont les suivantes :

• identifiant
• centreX et centreY
• origineX et origineY
• largeur
• hauteur
• angle
• existe
• score

Pour accéder à une propriété d'un objet, utilisez le nom du capteur de vision IA, suivi de la méthode de l'objet, puis de l'index de l'objet.

L'index de l'objet indique la propriété spécifique de l'objet que vous souhaitez récupérer. Après la prise de vue, le capteur de vision IA trie automatiquement les objets par taille. L'objet le plus grand se voit attribuer l'indice 0, les objets plus petits recevant des numéros d'indice plus élevés.

Par exemple, appeler la largeur de l'objet le plus grand serait AIVision1.objects[0].width.

identifiant

La propriété id est uniquement disponible pour les classifications IA et du avril.

Consultez ces articles pour plus d'informations sur les balises AprilTags et , les classifications IA et comment activer leur détection dans l'utilitaire AI Vision.

centreX et centreY

Il s'agit des coordonnées du centre de l'objet détecté, exprimées en pixels.

Dans cet exemple, étant donné que le centre de la vue du capteur de vision AI est (160, 120), le robot tournera à droite jusqu'à ce que la coordonnée centreX d'un objet détecté soit supérieure à 150 pixels, mais inférieure à 170 pixels.

while (true) {
  // Obtenir un instantané de tous les objets de couleur bleue.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Vérifier qu'un objet a été détecté dans l'instantané avant de récupérer les données.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.turn(right);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, msec);
}

origineX et origineY

OriginX et OriginY correspondent aux coordonnées en pixels du coin supérieur gauche de l'objet détecté.

largeur hauteur et , hauteur

Il s'agit de la largeur ou de la hauteur de l'objet détecté, en pixels.

Dans cet exemple, la largeur de l'objet est utilisée pour la navigation. Le robot s'approchera de l'objet jusqu'à ce que sa largeur atteigne une taille spécifique avant de s'arrêter.

while (true) {
  // Obtenir un instantané de tous les objets bleus.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Vérifier qu'un objet a été détecté dans l'instantané avant de récupérer les données.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(forward);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, msec);
}

angle

score

La propriété score est utilisée lors de la détection declassifications d'IA avec le capteur de vision IA.

existe

La propriété existe est utilisée pour détecter si une signature visuelle spécifiée a été détectée dans le dernier instantané pris.

Cela vous permet de vérifier si des objets détectés l'ont été dans l'instantané précédent. Cette propriété renverra True si un objet existe, et False si l'objet n'existe pas.

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nombre d'objets

La méthode objectCount renvoie le nombre d'objets détectés dans le dernier instantané.

Ce fragment de code met à jour en continu le cerveau EXP avec le nombre d'objets détectés. D’après l’exemple fourni, il enverra de manière répétée la valeur 2, indiquant que deux objets ont été détectés.

while (true) {
  // Obtenir un instantané de tous les objets bleus.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Vérifier qu'un objet a été détecté dans l'instantané avant de récupérer les données.
  if (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}