Comprendre les données dans l'utilitaire de vision par IA de VEXcode EXP – Bibliothèque VEX

L'utilitaireAI Vision vous permet de connecter et de configurer votre capteurAI Vision. Pour savoir comment procéder, vous pouvez consulter ces articles :

Comprendre comment le capteur de vision IA détecte et mesure les objets peut vous aider à mieux utiliser ces mesures dans vos projets de programmation. Grâce à ces connaissances, vous pouvez améliorer vos compétences en programmation et créer des solutions plus précises pour des tâches telles que la reconnaissance d'objets et l'analyse spatiale.

Comprendre la teinte et la saturation

L'utilitaire AI Vision présente les options de signature colorimétrique. La signature de couleur est nommée Bleu et possède une valeur de gamme de teinte de 32 et une valeur de gamme de saturation de 0,57.

Lors de la configuration d'une signature de couleur, des options apparaissent pour les plages de teinte et de saturation. Ces éléments vous permettent d'ajuster la signature de couleur pour la rendre plus résistante. Une signature de couleur est considérée comme robuste lorsque l'objet peut être déplacé et toujours suivi par l'utilitaire de vision par IA.

Roue chromatique illustrant la correspondance entre un cercle de 360 degrés et une valeur de teinte. La couleur rouge est à un degré de 0, la couleur verte est à un degré de 120 et la couleur bleue est à un degré de 240.

Le premier curseur est la plage de teinte . La teinte est la couleur perçue, telle que définie par sa position sur le cercle chromatique. Cette roue chromatique a une plage de 0 à 359,9 degrés et chaque couleur sur la roue a une valeur de degré définie.

La plage de teintes vous permet de choisir les degrés au-dessus et en dessous de la couleur configurée qui seront affichés comme cette couleur. Par exemple, un bleu foncé peut avoir une valeur de teinte de 240 degrés. Avec une plage de teinte de 20 degrés, toute température comprise entre 220 et 260 degrés sera affichée comme la couleur bleu foncé configurée.

Graphique représentant une valeur de saturation augmentant de 0 % à 100 %. La valeur de saturation de 0 % correspond à la couleur grise, et la valeur de saturation de 100 % à la couleur rouge vif.

Le deuxième curseur est la plage de saturation . La saturation correspond à l'intensité ou à la pureté de la couleur. Plus la couleur est vive, plus elle est saturée. La saturation est une échelle relative mesurée en pourcentages, allant de 0 %, correspondant à une teinte grise atténuée, à 100 %, correspondant à une version intense de cette teinte.

La plage de saturation vous permet de choisir le pourcentage de saturation au-dessus et en dessous de la couleur configurée qui sera affichée comme cette couleur. Par exemple, une boule rouge dans une lumière tamisée peut apparaître comme ayant une saturation de 50 %. Avec une plage de saturation de 0,25 (l'équivalent décimal de 25 %), toute valeur de saturation comprise entre 25 % et 75 % sera affichée comme la couleur rouge configurée.

Comprendre les pixels et la résolution

Schéma d'une maison de dessin animé tracée sur du papier quadrillé, certaines cases étant entièrement colorées pour représenter les pixels.

Imaginez que vous dessinez une image sur une feuille de papier quadrillé. Chaque petit carré sur le papier est comme un pixel . En coloriant ces carrés, vous créez votre image.

Basse résolution

Haute résolution

Parlons maintenant de la résolution . Résolution correspond au nombre de pixels dans une image. Si votre papier quadrillé comporte de nombreux petits carrés (pixel), votre image paraîtra nette et détaillée. Mais si vous n'avez que quelques pixels , votre image risque d'être floue et peu nette.

Diagramme de la résolution du capteur de vision IA. Le coin supérieur gauche est étiqueté 0, 0, le coin supérieur droit est étiqueté 320, 0 et le coin inférieur gauche est étiqueté 0, 240. Le centre de l'écran est étiqueté 160, 120.

Le capteur de vision IA possède une résolution de 320 pixels horizontalement par 240 pixels verticalement. Cela signifie que le centre précis de détection s'aligne sur les coordonnées 160 sur l'axe X et 120 sur l'axe Y.

Comment le capteur de vision IA mesure-t-il les objets ?

Données transmises par le capteur

Le capteur de vision IA collecte des données sur les couleurs configurées, les AprilTags et les classifications IA. Certaines de ces données sont affichées dans l'utilitaire AI Vision et peuvent être utiles lors de la planification et de la création d'un projet VEXcode.

Le capteur de vision IA suit une fullerène bleue. La buckminsterfullerène possède un rectangle de suivi autour d'elle, et l'étiquette ci-dessus indique qu'elle a une largeur de 80 pixels et une hauteur de 78 pixels. Les flèches rouges mettent en évidence le rectangle de suivi pour indiquer sa largeur et sa hauteur.

Largeur et hauteur

Il s'agit de la largeur ou de la hauteur de l'objet détecté, en pixels.

Les mesures de largeur et de hauteur permettent d'identifier différents objets. Par exemple, une fullerène C18 aura une hauteur supérieure à celle d'un anneau C18.

Le capteur de vision IA suit une fullerène bleue. La Buckyball possède un rectangle de suivi autour d'elle, et l'étiquette ci-dessus indique qu'elle a une position X de 176 et une position Y de 117. Le centre du rectangle de suivi est mis en évidence pour indiquer que la position est mesurée à partir de ce centre.

CentreX et CentreY

Il s'agit des coordonnées du centre de l'objet détecté, exprimées en pixels.

Les coordonnées CenterX et CenterY facilitent la navigation et le positionnement. Le capteur de vision IA possède une résolution de 320 x 240 pixels.

Animation d'un carré rouge et d'un carré vert tournant ensemble pour illustrer les 360 degrés d'un angle.

Angle

Angle est une propriété disponible uniquement pour les codes de couleur etAprilTags. Cela représente si le code couleurdétectéou AprilTag est orienté différemment.

Le capteur de vision IA suit une fullerène bleue. La Buckyball possède un rectangle de suivi autour d'elle, et l'étiquette ci-dessus indique qu'elle a une position X de 176 et une position Y de 117. Le coin supérieur gauche du rectangle de suivi est mis en évidence pour indiquer que la position d'origine est mesurée à partir de ce coin supérieur gauche.

OriginX et OriginY

OriginX et OriginY correspondent aux coordonnées en pixels du coin supérieur gauche de l'objet détecté.

Les coordonnées OriginX et OriginY facilitent la navigation et le positionnement. En combinant cette coordonnée avec la largeur et la hauteur de l'objet, vous pouvez déterminer la taille de la boîte englobante de l'objet. Cela peut faciliter le suivi d'objets en mouvement ou la navigation entre des objets.

Trois AprilTags sont actuellement suivis par l'utilitaire AI Vision. Chaque étiquette est identifiée, localisée et délimitée, indiquant son suivi par le système. Dans cet exemple, les identifiants AprilTag sont 0, 9 et 3.

Identifiant de l'étiquette

L'identifiant de l'étiquette n'est disponible que pour AprilTags. Il s'agit du numéro d'identification de l'AprilTag spécifié.

L'identification d'AprilTags spécifiques permet une navigation sélective. Vous pouvez programmer votre robot pour qu'il se dirige vers certaines étiquettes tout en ignorant les autres, les utilisant ainsi comme points de repère pour la navigation automatisée.

L'utilitaire AI Vision suit quatre objets : deux BuckyBalls et deux Rings. Chaque objet est identifié, localisé et délimité, indiquant ainsi son suivi par le système. L'utilitaire affiche également le score de classification IA de chaque objet ; dans cet exemple, chaque score est de 99 %.

Score

La propriété de score est utilisée lors de la détection declassifications IA avec le capteur de vision IA.

Le score de confiance indique le degré de certitude du capteur de vision IA quant à sa détection. Sur cette image, le système est sûr à 99 % d'identifier la classification IA de ces quatre objets. Vous pouvez utiliser ce score pour vous assurer que votre robot se concentre uniquement sur les détections très fiables.