Codage du kit pneumatique IQ – Bibliothèque VEX

Ce guide est conçu pour aider les utilisateurs du kit pneumatique à naviguer dans le processus de compréhension, de configuration et de codage de leurs systèmes pneumatiques. Pour plus d'informations sur les composants du kit IQ Pneumatiques, cet article de la bibliothèque.

Avis de mise à jour important : Assurez-vous que le micrologiciel de votre cerveau IQ Robot et de votre unité de commande pneumatique est à jour. L'utilisation d'un micrologiciel obsolète peut entraîner des problèmes de comportement et de performances inattendus avec les composants pneumatiques. Pour savoir comment mettre à jour votre micrologiciel, consultez la section « Micrologiciel » de la bibliothèque VEX, en vous assurant de suivre les instructions spécifiques à votre système de contrôle de génération IQ.

Options de contrôle et configuration

Dans le kit pneumatique IQ, le solénoïde pneumatique joue un rôle clé en permettant aux utilisateurs de contrôler les systèmes pneumatiques via VEXcode IQ.

Pour savoir comment fonctionne le solénoïde, cet article de la bibliothèque VEX.

Configuration du solénoïde

Comme pour les moteurs et les capteurs, le solénoïde pneumatique doit être configuré dans VEXcode IQ avant de pouvoir être utilisé.

Barre d'outils VEXcode IQ avec l'icône Appareils mise en évidence entre les icônes Visionneuse de code et Console de surveillance.

Ouvrez VEXcode IQ et sélectionnez le bouton Appareils pour ouvrir la fenêtre Appareils.

Menu des périphériques VEXcode IQ avec le bouton « Ajouter un périphérique » affiché.

Sélectionnez « Ajouter un appareil ».

Menu des appareils VEXcode IQ après avoir sélectionné le bouton Ajouter un appareil. L'option pneumatique est mise en évidence.

Sélectionnez « PNEUMATIQUE ».

Menu des appareils VEXcode IQ après la sélection de l'option Pneumatique. Il existe une liste des 12 ports intelligents du robot, et le port numéro 12 est mis en évidence.

Après avoir sélectionné « PNEUMATIQUE », choisissez le port sur lequel vous avez branché le solénoïde pneumatique sur votre cerveau robot. Les ports déjà configurés pour d'autres appareils ne seront pas disponibles.

Une fois le port sélectionné, sélectionnez « TERMINÉ » pour soumettre l'appareil à la configuration ou « ANNULER » pour revenir au menu Appareils.

Remarque : La sélection de « ANNULER » annulera toutes les modifications que vous avez apportées à l'appareil et ne fera pas partie de la configuration.

Menu pneumatique des appareils VEXcode IQ après la sélection du port intelligent. Il existe un schéma du solénoïde avec deux vérins pneumatiques, et des options permettent d'inverser les entrées et les sorties du vérin. Par défaut, les broches A et B du solénoïde sont connectées aux broches A et B du cylindre.

Après avoir sélectionné « TERMINÉ », une image du solénoïde pneumatique préconfiguré apparaîtra.

Le diagramme montre la configuration par défaut. Nous connectons « A » du solénoïde pneumatique à « A » sur le cylindre et « B » à « B ». De cette façon, nous pouvons définir notre code sur « étendre » ou « rétracter », car les ports des cylindres sont connectés aux ports correspondants du solénoïde pneumatique.

Menu pneumatique des appareils VEXcode IQ après la sélection du port intelligent. Il existe un schéma du solénoïde avec deux vérins pneumatiques, et le deuxième vérin est réglé en marche arrière, donc maintenant A est connecté à B et B est connecté à A.

VEXcode IQ dispose d'une fonctionnalité dans le menu de configuration qui vous permet d'inverser vos configurations. Ainsi, même si votre tubulure n'est pas connectée par défaut, les commandes d'extension et de rétraction correspondront au fonctionnement de votre robot.

Une fois satisfait de la configuration du câblage, sélectionnez « TERMINÉ » pour fermer le menu de l'appareil et commencer le codage.

Codage du solénoïde pneumatique

Explorons maintenant un exemple de codage du solénoïde pneumatique à l'aide de Blocks, Python et C++ avec un système pneumatique simple à un cylindre, illustré ci-dessous. Un exemple de cas d’utilisation de ce système pourrait être l’alimentation d’un mécanisme de lancement. Pour plus d'informations sur les composants et l'assemblage de ce système, cet article de la bibliothèque.

Schéma illustrant les composants et la configuration d'un système pneumatique VEX IQ, comprenant un VEX IQ Brain, un réservoir d'air, une pompe à air, un solénoïde pneumatique et un vérin pneumatique à course de 4 pas. Tous les éléments pneumatiques sont connectés à l'aide de tubes de 4 mm, et le solénoïde est connecté au cerveau à l'aide d'un câble intelligent.

Blocs IQ VEXcode	VEXcode IQPython
	pneumatique_12.pump_on() pneumatique_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQC++
	int main() { Pneumatique12.pumpOn(); Pneumatique12.retract(cylindre1); }
En utilisant une configuration pneumatique à un cylindre présentée précédemment, cet exemple entraînera la rétraction complète immédiate du cylindre en raison de la pompe à air sous tension. Il est crucial d'allumer la pompe à air avant d'utiliser le cylindre, car elle fournit au cylindre la pression d'air requise. Tant que vous souhaitez que votre système maintienne la pression de l'air, la pompe à air doit rester allumée. L'inclusion d'un code pour rétracter le cylindre est un élément de sécurité typique. De cette façon, votre cylindre démarre toujours du même endroit connu (rétracté) à chaque fois. Une fois votre code terminé, le solénoïde pneumatique restera dans la dernière position vers laquelle vous lui avez demandé de se déplacer.

Blocs IQ VEXcode	VEXcode IQPython
	pneumatique_12.pump_on() pneumatique_12.retract(CYLINDER1) attendre(1, SECONDES) pneumatique_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQC++
	int main() { Pneumatique12.pumpOn(); Pneumatique12.retract(cylindre1); attendez (1, secondes); Pneumatique12.extend(cylindre1); }
Après avoir exécuté l'exemple précédent et arrêté le programme, le solénoïde pneumatique reste à l'état rétracté. Si vous ajoutez une commande « étendre », le cylindre se rétractera d'abord au début du programme, puis s'étendra complètement après une seconde. Si vous arrêtez le programme ici, le solénoïde restera dans l'état « étendu ». En utilisant les commandes « Attendre » entre les actions de rétraction et d'extension, vous laissez le temps au vérin de terminer son mouvement.

Cela constitue la base de base pour le contrôle du système pneumatique à l'aide de VEXcode IQ. N'oubliez pas que le contrôle de votre système pneumatique est un mélange de commandes « d'extension » et de « rétraction ». Il est important de comprendre comment et pourquoi ces actions se produisent. Combinées à votre configuration pneumatique personnalisée, ces commandes vous permettent de contrôler avec précision votre système, en le faisant se comporter exactement comme vous le souhaitez.