GPS-sensorin avulla voit navigoida kentällä VEXcode VR:n Tipping Point -leikkikentällä sijaintien (X, Y) koordinaattien avulla.
Kuinka GPS-anturi toimii VEXcode VR:ssä
GPS-anturi (Game Positioning System) -anturi käyttää VEX-kenttäkoodia VRC-kentän sisällä X-, Y-sijainnin ja -suunnan kolmiomittamiseen. Kenttäkoodissa olevaa shakkitaulukuviota käytetään tunnistamaan kunkin yksittäisen lohkon sijainti kyseisessä kuviossa. VEX GPS on absoluuttinen paikannusjärjestelmä, joten se ei ajaudu eikä vaadi peltokohtaista kalibrointia.
Kenttäkoodin tunnistamiseksi VEX GPS Sensor, mustavalkoinen kamera, on asennettu robotin takaosaan taaksepäin.
GPS-anturi ilmoittaa (X, Y) Mobyn pyörimiskeskipisteen koordinaatit kentällä millimetreinä tai tuumina.
Tunnistaa (X, Y) koordinaatit VRC-kentällä
VEXcode VR:n kenttä vaihtelee noin -1800 mm:stä 1800 mm:iin X- ja Y-asennoissa. Mobyn aloituspaikka riippuu valitusta aloituspaikasta.
Keskisijainti tai origo (0,0) sijaitsee Neutraalin mobiilitavoitteen kohdalla kentän keskellä.
GPS-anturin (X, Y) koordinaattien tunnistaminen
GPS-anturin avulla voidaan tunnistaa Mobyn X- ja Y-koordinaatit kentällä. Nämä koordinaatit heijastavat Mobyn kiertokeskuksen sijaintia, joka sijaitsee haarukan välissä, kuten tässä kuvassa on osoitettu.
Työkalulaatikon Sensing-luokassa olevia reportterilohkoja voidaan käyttää sijaintiarvojen raportoimiseen projektin GPS-anturin avulla.
Mobyn GPS-anturin kentällä nykyiset X- ja Y-koordinaatit voidaan näyttää Print Consolessa käyttämällä Toolboxin Ulkonäkö-kategorian lohkoja.
GPS-anturin käyttäminen auttamaan Mobya navigoimaan kentällä
Voit käyttää GPS-sensoria auttamaan Mobya navigoimaan pellolla ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä tietojasi suorakulmaisesta koordinaattijärjestelmästä. GPS-anturin avulla Moby voi ajaa X- tai Y-akselia pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Tämän ansiosta Moby voi ajaa käyttämällä anturin palautetta asetettujen etäisyyksien sijaan.
Tässä projektissa Moby ajaa eteenpäin lähtöpaikasta D, kunnes X-akselin arvo on alle 600 mm, sitten pysähtyy ja asettaa Mobyn pyörimiskeskuksen valkoiselle nauhaviivalle.
Huomautus: Saatat joutua huomioimaan robotin inertian tai ajautumisen parametreja asetettaessa.
GPS-anturin sijainti ja pyörimiskeskus Mobyssa
GPS-sensori on asennettu robotin takaosaan, kun taas Mobyn pyörimiskeskus sijaitsee robotin etuosassa.
GPS-anturi on konfiguroitu VRC Tipping Pointissa ottamaan huomioon tämän poikkeaman (noin 260 mm), joten raportoidut arvot kuvastavat Mobyn pyörimiskeskusta.
Mobiilitavoitteiden säde
Mobiilitavoitteiden enimmäishalkaisija on 330,2 mm (13 tuumaa), joten etäisyys keskipisteestä mobiilitavoitteen reunaan (säde) on noin 165 mm (6,5 tuumaa).
(X, Y) Pelielementtien koordinaatit käännepisteessä
Pelielementtien, kuten Mobile Goalsin, koordinaattien tunteminen voi auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VEXcode VR:ssä.
Seuraava viite on ohjenuorana, joka perustuu kunkin ottelun alussa tehtyyn kenttäasetuksiin, VRC-kentän pelielementtien keskipistekoordinaattien likimääräisille sijainneille. Muista ottaa huomioon mobiilitavoitteen säde, kun käytät näitä koordinaatteja projektejasi rakentamiseen.
Mobiilitavoitteen koordinaatit
Rengasklusterin koordinaatit
Alustan reunan koordinaatit
Mobyn GPS-suunnan tunnistaminen
GPS-anturia voidaan käyttää myös GPS-suunnan tunnistamiseen. Suunta vaihtelee 0 astetta 359,9 asteeseen kompassin suuntatyyliä noudattaen.
Käytettäessä GPS-anturia sijainnin havaitsemiseen, GPS-suunta pysyy vakiona peltoon nähden robotin lähtöpaikasta riippumatta.