VEX IQ (2. sukupolven) aivojen inertia-anturin tietojen ymmärtäminen – VEX kirjasto

VEX IQ (2. sukupolvi) Brainissa on sisäänrakennettu inertia-anturi. Inertia-anturi raportoi tiedot suunnasta, pyörimisestä, suunnasta ja kiihtyvyydestä anturin kojelaudassa ja VEXcode IQ:ssa. Tässä artikkelissa tarkastellaan, mitä tietoja anturin kojelaudassa näytetään.

Lisätietoja anturin kojelaudan käyttämisestä on tässä artikkelissa.

Otsikko

Suunta on suunta, johon aivot ovat päin, ja se raportoidaan kompassilla käyttäen asteita 0-359,99. 0-piste voidaan asettaa komennoilla VEXcode IQ:ssa tai kalibroimalla VEX IQ (2. sukupolvi) Brain. Näitä tietoja voidaan käyttää myös robotin kääntämiseen tiettyyn paikkaan, kun käytät voimansiirtoa.

Aivojen näytön anturin kojelaudassa otsikko on ensimmäinen listattu arvo. Jos liikutat aivoja tällä näytöllä, näet arvot päivittyvän reaaliajassa.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Tämä on asetettu arvoon 0 astetta, kun aivot on kytketty päälle ja inertia-anturi kalibroituu. Jos haluat nollata aivojen suunnan, valitse aivojen tarkistuspainike. Tämä nollaa suunnan ja kierron 0 asteeseen, ja kaikki inertiaanturin kojelaudan tiedot perustuvat tähän uuteen aloituspaikkaan.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Voimansiirto.käännössuuntaan(90, astetta); }
VEXcode IQ:ssa [Turn to heading] -lohkoa, turn_to_headingPython-komentoa ja turnToHeading C++ -komentoa voidaan käyttää kääntämään robotti tiettyyn suuntaan.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, ASTEET)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Voimansiirto.setHeading(0, astetta); }
Anturin kojelaudan kalibrointivaihtoehdon tapaan otsikko voidaan asettaa projektin ajettaessa käyttämällä [Set drive heading] -lohkoa, set_heading Python-komentoa tai setHeading C++-komentoa.

Kierto

Pyöriminen raportoidaan, kun robotti pyörii aivojen keskiakselin ympäri. Anturin kojelaudalla raportoitu asteiden määrä ilmaisee käännöksen suunnan ja aivojen suorittamien kierrosten astearvon kalibroinnin jälkeen. Toisin kuin otsikko, numeeriset arvot eivät rajoitu 0-359,99 asteeseen. Robotti voi pyöriä vastapäivään negatiivisen arvon saamiseksi tai myötäpäivään positiivisen arvon saamiseksi ja jatkaa astearvon kasvattamista vastaamaan inertia-anturin kierrosten määrää aivoraporteissa.

Aivojen näytön anturin kojelaudassa kierto on toinen listattu arvo. Jos pyörität aivoja tällä näytöllä, näet arvot päivittyvän reaaliajassa.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Tämä on asetettu arvoon 0 astetta, kun aivot on kytketty päälle ja inertia-anturi kalibroituu. Jos haluat nollata robotin pyörimisen, valitse aivoissa oleva tarkistuspainike. Tämä nollaa suunnan ja kierron 0 asteeseen, ja kaikki inertiaanturin kojelaudan tiedot perustuvat tähän uuteen aloituspaikkaan.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Voimansiirto.käännösKierto(90, astetta); }
VEXcode IQ:ssa [Turn to rotation] -lohkoa, turn_to_rotation Python -komentoa ja turnToRotation C++ -komentoa voidaan käyttää robotin kääntämiseen tietyn määrän asteita.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Voimansiirto.setRotation(0, astetta); }
Kuten anturin kojelaudan kalibrointivaihtoehdossa, kiertoarvo voidaan asettaa projektin ajettaessa käyttämällä [Set drive rotation] -lohkoa, set_rotationPython-komentoa tai setRotation C++ -komentoa.

Pitch, Roll ja Yaw

Pitch, roll ja yaw ovat aivojen suuntakulma tiettyä akselia pitkin. Pitch edustaa x-akselia ja kulmaa, jossa robotti kallistuu eteenpäin ja taaksepäin. Pituuden arvot vaihtelevat -90 astetta 90 asteeseen.

Roll edustaa y-akselia ja kulmaa, jossa robotti kallistuu vasemmalle ja oikealle. Rullan arvot vaihtelevat -180 astetta 180 asteeseen.

Yaw edustaa robotin z-akselia ja kulmakiertoa. Kääntökulman arvot vaihtelevat -180 astetta 180 asteeseen.

Pitch, roll ja yaw näkyvät anturin kojelaudassa suunnan ja kierron alla.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.31.36_PM.png

VEXcode IQ:n Pitch, Roll, Yaw esimerkkiprojektia voidaan käyttää osoittamaan, kuinka aivojen suuntakulma voidaan havaita x-, y- ja z-akseleilla. Kosketus-LED asetetaan eri väreihin sen mukaan, kuinka aivojen suuntakulma muuttuu osoittamaan nousua, kallistusta ja käännöstä.

Lisätietoja esimerkkiprojektin avaamisesta VEXcode IQ:ssa on yksi seuraavista artikkeleista.

Kiihtyvyys x-, y- ja z-akseleilla

Anturin kojelaudan leikkauksen kiihtyvyys ilmoittaa inertia-anturin kiihtyvyysarvon määrättyä akselia pitkin. Kiihtyvyys x-, y- ja z-akseleilla näytetään anturin kojelaudassa oikealla käyttämällä lyhenteitä "ax", "ay" ja "az". Jokainen näistä raportoi vaihteluvälin -4,0 - 4,0 Gs.

Kun aivot lepäävät pinnalla, näet arvon noin -1,0 Gs. tämä johtuu painovoimasta aivoihin levossa.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.51.22_PM.png

VEXcode IQ:n Detecting Acceleration -esimerkkiprojektia voidaan käyttää osoittamaan, kuinka aivojen kiihtyvyys havaitaan x-, y- ja z-akseleilla. Kosketus-LED näyttää eri värejä riippuen siitä, millä akselilla aivot on kallistettu.

Lisätietoja esimerkkiprojektin avaamisesta VEXcode IQ:ssa on yksi seuraavista artikkeleista.

Pyörimisnopeus x-, y- ja z-akseleilla

Anturin kojelaudan poikkileikkauksen gyronopeus ilmoittaa inertia-anturin pyörimisnopeuden tietyllä akselilla. Pyörimisnopeus x-, y- ja z-akseleilla näytetään anturin kojelaudassa oikealla käyttämällä lyhenteitä "gx", "gy" ja "gz". Jokainen näistä raportoi vaihteluvälin -1000,0 - 1000,0 astetta sekunnissa.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode IQ:ssa (Gyro rate) -lohkoa, gyro_ratePython-komentoa ja gyroRate C++ -komentoa voidaan käyttää raportoimaan tietyn akselin pyörimisnopeus projektin ollessa käynnissä.