Pneumatiikan ohjaaminen V5-ohjaimella vaatii räätälöidyn projektin. Tässä artikkelissa kuvataan, kuinka VEXcode V5 -projekti luodaan.
Projektin määrittäminen
Avaa Laitteet-ikkuna valitsemalla Laitteet.
Valitse Lisää laite.
Aloitaksesi VEXcode V5 -projektisi pneumatiikkasi ohjaamiseksi sinun on määritettävä kaksi laitetta.
Sinun on lisättävä Controller-laite.
Lisätietoja ohjainlaitteen määrittämisestä on VEX-kirjaston artikkelissa V5-ohjaimen konfigurointi VEXcode V5 ssä.
Sinun on myös lisättävä 3-johdinlaitteen digitaalinen lähtö.
Lisätietoja digitaalisen lähtölaitteen määrittämisestä on VEX-kirjaston artikkelissa 3-johtimisten digitaalisten tulo- ja lähtölaitteiden määrittäminen VEXcode V5:ssä .
Ohjaa pneumaattista sylinteriäsi kahdella ohjainpainikkeella
Kuljettajat käyttävät kahta yleisesti suositeltua menetelmää ohjatakseen robottinsa pneumatiikkaa.
Yksi tapa on käyttää kahta eri painiketta ohjaimessa: yhtä painiketta paineilmasylinterin työntämistä varten ja yhtä painiketta paineilmasylinterin vetämiseen sisään. Seuraavat voidaan lisätä VEXcode V5 -projektiisi pneumaattisen sylinterin ohjaamiseksi ohjaimen kahdella painikkeella.
Lisää tunnistustyökalulaatikosta asetettu digitaalinen ulostulolohko [kun aloitettu] -lohkoon.
Lohkon [set digital out] tulee olla 'matalassa'. Tämä varmistaa, että pneumaattinen sylinterisi käynnistää projektin täysin sisään vedettynä.
Lisää Tapahtumat-työkaluruudusta [kun ohjainpainiketta painetaan] -lohko.
Valitse ohjainpainike, jota haluat käyttää pneumaattisen sylinterin pidentämiseen.
Tässä esimerkissä käytetään painiketta L1.
Lisää [set DigitalOut] -lohko.
Valitse digitaalilähtöasetukseksi "korkea".
Tämä saa pneumaattisen sylinterin ulos, kun ohjaimen painiketta L1 painetaan.
Lisää Tapahtumat-työkalulaatikosta toinen [kun ohjainpainiketta painettiin] -lohko.
Valitse ohjainpainike, jota haluat käyttää paineilmasylinterin vetämiseen.
Tässä esimerkissä käytetään painiketta L2.
Lisää [set DigitalOut] -lohko.
Jätä se "matalaksi" digitaalilähtöasetukselle.
Tämä saa pneumaattisen sylinterin vetäytymään, kun ohjaimen painiketta L2 painetaan.
Tallenna projekti, lataa se V5 Robot Brainiin ja suorita projekti testataksesi pneumaattisen sylinterin hallintaasi ohjaimellasi.
Lisätietoja VEXcode V5 -projektien tallentamisesta, lataamisesta ja suorittamisesta on VEX-kirjaston osiossa Open and Save Blocks Projects.
Ohjaa pneumaattista sylinteriäsi yhdellä ohjainpainikkeella
Toinen suositeltavin menetelmä, jota kuljettajat käyttävät ohjaamaan robottinsa pneumatiikkaa, on käyttää yhtä painiketta: painike laajentaa pneumaattista sylinteriä painettaessa ja vetää sitten pneumaattisen sylinterin sisään, kun sitä painetaan uudelleen. Seuraavat voidaan lisätä VEXcode V5 -projektiisi pneumaattisen sylinterin ohjaamiseksi yhdellä ohjaimen painikkeella.
Lisää tunnistustyökalulaatikosta asetettu digitaalinen ulostulolohko [kun aloitettu] -lohkoon.
Lohkon [set digital out] tulee olla 'matalassa'. Tämä varmistaa, että pneumaattinen sylinterisi käynnistää projektin täysin sisään vedettynä.
Valitse Muuttujat-työkalulaatikosta Tee Boolean.
Tässä esimerkissä kutsumme Boolen: digitaloutON.
Lisää [set digitaloutON] -lohko.
Jätä Boolen arvoksi <true>.
Lisää Tapahtumat-työkalulaatikosta {when Controller button pressed} lohko.
Valitse ohjainpainike, jota haluat käyttää pneumaattisen sylinterin pidentämiseen.
Tässä esimerkissä käytetään painiketta L1.
Lisää Ohjaustyökalulaatikosta [jos sitten else] -lohko
Lisää <digitaloutON> Boolen arvoon if.
Lisää [set DigitalOut] -lohko C-lohkon 'then'-osaan.
Muuta [set DigitalOut] -lohko arvoksi "korkea".
Lisää [set DigitalOut] -lohko C-lohkon 'else' -osaan.
Jätä [set DigitalOut] -lohko 'matalaksi'.
Lisää [set digitaloutON] -lohko.
Muuta Boolen arvoksi <false>.
Tämä muuttaa Boolen niin, että seuraavan kerran kun L1-painiketta painetaan, ehto siirtyy ohjauslohkon C-lohkon 'muuhun'.
Lisää toinen [set digitaloutON] -lohko.
Jätä Boolen arvoksi <true>.
Tämä muuttaa Boolen niin, että seuraavan kerran kun L1-painiketta painetaan, ehto siirtyy ohjauslohkon C-lohkon 'henkinen'-kohtaan.
Lisää Control-työkalulaatikosta [odota]-lohko [jos sitten else] C-lohkon molempiin osiin.
Muuta arvoksi (0,1) sekuntia jokaisessa [wait]-lohkossa.
Tämä antaa tilalle lyhyen ajan havaita painikkeen painaminen.
Painike pidentää paineilmasylinteriä, kun sitä painetaan, ja vetää sitten pneumaattisen sylinterin sisään, kun sitä painetaan uudelleen.
Tallenna projekti, lataa se V5 Robot Brainiin ja suorita projekti testataksesi pneumaattisen sylinterin hallintaasi ohjaimellasi.
Lisätietoja VEXcode V5 -projektien tallentamisesta, lataamisesta ja suorittamisesta on VEX-kirjaston osiossa Open and Save Blocks Projects.
Pneumaattisten sylintereiden ohjaamiseen käytettävät lohkot on luotava uudelleen kilpailumallin esimerkkiprojektissa, ennen kuin robottisi on valmis käytettäväksi kilpailussa, jossa käytetään kenttäohjausjärjestelmää.
Lisätietoja kilpailumallista on VEX-kirjaston artikkelissa Blocks Competition Template in VEXcode V5.
Näitä projekteja voidaan käyttää ohjaamaan sekä yksitoimisia että kaksitoimisia pneumaattisia sylintereitä. Jos kaksi pneumaattista sylinteriä on kiinnitetty solenoidiventtiiliin "T"-liittimellä, molempia sylintereitä ohjataan samalla lohkosarjalla.
Huomautus: V5 Robot Brainin 3-johtiminen portti palaa digitaaliseen sisääntuloporttiin, kun projekti pysäytetään. Tämä voi, jos jäännösilmanpainetta on riittävästi, aiheuttaa pneumaattisen sylinterin pidentymisen. Tämän välttämiseksi vapauta ilmanpaine joko kytkemällä sormiventtiili off-asentoon tai painamalla Schrader-renkaan venttiilin sydäntä ennen projektin pysäyttämistä.