Jotta Game Positioning System™ (GPS) -anturin tietoja voidaan käyttää projektissa, anturi on ensin lisättävä laitteena VEXcode V5:een. Tämä artikkeli opastaa sinua GPS-anturin määrittämisessä VEXcode V5:ssä. Katso alla oleva video saadaksesi lisätietoja tässä artikkelissa käsitellyistä käsitteistä.
GPS-anturin konfigurointi VEXcode V5:ssä
Lisää laite
Kun ohjelmointi aloitetaan VEXcode V5-koodilla, GPS-anturin lohkot eivät näy Toolboxissa ennen kuin se on konfiguroitu. Jos haluat määrittää GPS-anturin, lisää se laitteeksi projektiisi.
Valitse Laitteet-kuvake.
Valitse Lisää laite.
Valitse GPS.
Valitse Smart Port, johon GPS-anturi on liitetty V5 Robot Brainissa.
ValitseValmislisätäksesi GPS-sensorin laitteeksi asettamatta siirtymiä.
Saat lisätietoja GPS-anturin poikkeamista lukemalla alla olevaa osaa.
GPS-anturin poikkeamat
Mikä on offset?
Konfiguraatiossa on mahdollisuus lisätä offset-tietoja. Poikkeama on ero robotin vertailupisteen ja GPS-anturin sijainnin välillä. Vertailupiste on merkityksellinen paikka robotissasi, kuten kääntöpiste tai robotin käsi. Mietitään, miksi tämä on tärkeää. Alla olevissa esimerkeissä on Axel, sankaribotti 2024–2025 VEX V5 Robotics Competition (V5RC) -peliin High Stakes.
Miksi kompensaatiot ovat arvokas työkalu?
Asettamalla siirtymät GPS-sensorin sijaintiin suhteessa vertailupisteeseen (Axelin käsivarteen) voit sijoittaa Akselin käsivarren haluttuun paikkaan robotin takaosan sijaan. VEXcode käyttää offset-tietoja muuntaakseen GPS-anturin tiedot arvoiksi, jotka vastaavat projektisi viitepistettä.
Siirtymien avulla voit käyttää GPS-anturin suositeltua sijaintia (takana ja kasvot robotin taakse) saadaksesi tarkimmat tiedot anturista samalla, kun navigoit robottisi ja projektisi merkityksellisen sijainnin perusteella.
Riippuen vertailupisteesi sijainnista ja GPS-anturin sijainnista robotissasi, anturi voi olla siirtynyt X-akselia ja/tai Y-akselia pitkin.
Tässä Axelin kuvassa GPS-anturi sijaitsee robotin takaosassa oikealla (korostettu vihreällä laatikolla). Esimerkki vertailupisteestä näkyy tässä, Axelin käsivarressa, korostettuna vihreällä pisteellä.
On myös tärkeää ottaa huomioon GPS-anturin näkökentän kulma suhteessa vertailupisteeseen.
GPS-anturin suositeltua sijaintia käytettäessä anturi osoittaa Axelin taakse, kuten tässä on esitetty vihreällä nuolella.
Vertailupiste on kuitenkin samassa linjassa robotin etuosan kanssa vastakkaiseen suuntaan. GPS-sensorilla on silloin myös kulmapoikkeama.
X- ja Y-siirtymien mittaus
Kun lisäät offsetin kokoonpanoosi, VEXcode V5 -projektissasi käytetyt GPS-anturin arvot säätyvät automaattisesti vastaamaan siirtymää ja robotin haluamasi referenssipisteen sijaintia kentällä.
GPS-anturi voidaan siirtää x-akselia ja/tai y-akselia pitkin riippuen anturin asennuspaikasta robotissasi.
Axelin esimerkissä GPS-anturi sijaitsee referenssipisteen takana ja oikealla puolella robotin käsivarressa.
Tämä tarkoittaa, että anturi on siirretty sekä X-akselilla (näkyy punaisella nuolella) että Y-akselilla (näkyy sinisellä nuolella).
X Offset
Axelissa GPS-anturi on asennettu noin 50 mm positiiviselle x-akselille robottivarren vertailupisteeseen nähden.
X Offset on tällöin 50 mm.
Y Offset
Axelissa GPS-anturi on asennettu noin 320 mm negatiiviselle y-akselille suhteessa referenssipisteeseen robottivarressa.
Y-siirtymä on tällöin –320 mm.
Mittauskulman siirtymä
GPS-anturi raportoi myös suunta-arvot. GPS-anturi on kuitenkin vastakkaiseen suuntaan kuin robotti eteenpäin. Tämä tarkoittaa, että suunta-arvot olisivat päinvastaisia kuin referenssipisteessä, joka on robotissa eteenpäin.
Voit kohdistaa GPS-anturin suunnan robotin referenssipisteen eteenpäin asettamalla kulman siirtymän.
Axelissa kulmapoikkeama olisi 180º.
Huomautus: Perustuu GPS-anturin suositeltuun sijaintiin, oletusarvoisesti konfiguraatio asettaa kulman poikkeamaksi 180º.
Siirtymien syöttäminen konfiguraatioon
Voit muuttaa X-, Y- ja kulmapoikkeamia.
X- ja Y-offsetit
X-offsetiksi asetettaisiin tässä kokoonpanossa 50 mm, kuten tässä videossa näkyy.
Kun offset-arvoa muutetaan, GPS-anturin graafinen sijainti robottikuvakkeessa oikealla säätyy vastaavasti. (Huomaa, että graafinen sijainti on vain havainnollistava, eikä se ole tietyssä mittakaavassa.)
Y-siirtymä asetettaisiin arvoon –320 mm, kuten tässä videossa näkyy.
Kun siirtymäarvoa muutetaan, GPS-anturin graafinen sijainti robottikuvakkeessa oikealla muuttuu vastaavasti. (Huomaa, että graafinen sijainti on vain havainnollistava eikä ole missään tietyssä mittakaavassa.)
Kulman offset
Oletusarvoisesti kulman poikkeama asetuksissa on 180º GPS-anturin suositellun suunnan perusteella. Tämä tarkoittaa, että VEXcodessa raportoidut GPS-anturin suunnat ovat samassa linjassa robotin suunnan kanssa.
Kokoonpanon robottikuvakkeessa näkyy keltainen korostus, joka havainnollistaa näkökenttää ja näyttää anturin suunnan. Kun kulman offset-arvoa muutetaan, GPS:n sijainti ja oikealla olevan robottikuvakkeen näkökenttä liikkuvat vastaavasti. Tässä videossa näytetään, miten kulmapoikkeamaa muutetaan. (Huomaa, että graafinen sijainti on vain havainnollistava, eikä se ole tietyssä mittakaavassa.)
Huomaa GPS-sijainti määrityksessä
Huomaa, että GPS:n sijainti robottikuvakkeessa konfiguraatiossa on linjassa fyysisen robotin GPS-anturin sijainnin kanssa.
Tämän graafisen esityksen avulla voit varmistaa, että offsetit syötetään oikein. GPS-sijainnin tulee vastata robotin sijaintia.
Kun X-, Y- ja Angle Offset -arvot on syötetty GPS-anturin sijainnin perusteella , valitse Valmis tallentaaksesi asetukset.
GPS-tunnistuskomennot VEXcodessa
Kun GPS-anturi on määritetty, GPS-tunnistuksen komennot näkyvät VEXcode V5:n Toolboxissa. Voit oppia kaikista GPS Sensing -komennoista VEXcode V5:ssä VEX API:lla. Valitse alla oleva linkki päästäksesi haluamasi koodausmenetelmän GPS-tunnistuskomentoihin.
Jos haluat lisätietoja GPS-anturin raportoimista tiedoista ja kuinka se liittyy robotin sijaintiin kentällä, tämä artikkeli.