V5-etäisyyssensorin käyttäminen robotissasi VEX Robotics Competition (VRC) -ottelun aikana voi antaa robotille mahdollisuuden saada enemmän pisteitä itsenäisillä liikkeillä.
Tämän artikkelin esimerkkinä käytetty peli on 2021-2022 VRC-peli, Tipping Point. Katso tämä sivu saadaksesi lisätietoja pelistä ja sen pelaamisesta. Katso tässä artikkelissa käytetyt pelimääritelmät, pelisääntöjen yleiskatsaus ja pisteytys Pelioppaasta Tipping Point.
V5 etäisyysanturi
V5 Distance Sensor on yksi tehokkaista V5-antureista, jotka on suunniteltu täydellisesti integroitavaksi V5-robotiikkaalustan kanssa.
- Tämä anturi käyttää luokkahuoneessa turvallisen laservalon pulssia mittaamaan etäisyyden anturin etuosasta esineeseen.
- V5-etäisyysanturia voidaan käyttää kohteen havaitsemiseen ja kohteen suhteellisen koon määrittämiseen. Kohteen likimääräinen koko ilmoitetaan pieneksi, keskikokoiseksi tai suureksi.
- Anturin avulla voidaan laskea myös robotin lähestymisnopeus. Lähestymisnopeus mittaa robotin/anturin nopeutta sen liikkuessa kohti kohdetta.
Tarkempia tietoja V5-etäisyysanturista, sen toiminnasta ja käytöstä VEXcode V5, vkanssa saat tästä VEX Libraryn artikkelista.
Esimerkki V5-etäisyysanturista
Tämän projektin tavoitteena on saada robotti poimimaan ja siirtämään Mobile Goal V5-etäisyysanturin avulla havaitsemaan kuinka kaukana tavoite on.
Tämä on koodiesimerkki, jota käsitellään tässä artikkelissa.
Tässä käsitellään esimerkin käyttäytymisen erittelyä ja V5-etäisyysanturin koodaamiseen käytettyjen parametrien hankkimista.
Voit rakentaa projektin VEXcode V5 :ssä, kun seuraat artikkelia, tai voit vain lukea artikkelin inspiraation saamiseksi esimerkkinä siitä, kuinka V5-etäisyysanturi sisällytetään, kun koodaat omaa mukautettua robotiasi.
Tämä video näyttää yllä olevan koodin suorittamisen ja robotin poimivan ja siirtävän mobiilitavoitteen.
Tässä on VEXcode V5:ssä käytetty robotin konfiguraatio robotin ja etäisyysanturin lisäämiseksi tämän esimerkin kokoonpanoon, jos haluat kokeilla esimerkkiä itse.
Tässä esimerkissä käytetty robotti
Tässä esimerkissä käytetty robotti on 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. Mobyn suunnittelussa ei ole antureita, V5 Distance Sensor lisättiin Mobyyn tätä esimerkkiä varten.
Tässä esimerkissä V5-etäisyysanturi on asennettu lähelle Moby's Forksin keskustaa.
Jos haluat lisätietoja Mobysta, tämä artikkeli VEX Librarysta.
Sinun ei tarvitse käyttää Mobya V5-etäisyyssensorin koodaamiseen tai kilpailemaan tämän vuoden kilpailussa. Voit asentaa anturin mukautettuun robottiisi minne tahansa.
Huomautus: Varmista, että mikään robotin rakenne ei ole anturin edessä olevan pienen laserikkunan edessä. Anturin edessä on oltava vapaa reitti maalin ja anturin välillä.
Käyttäytymisten erittely pistemäärän saamiseksi
Jos haluat poimia ja siirtää mobiilitavoitteen V5-etäisyysanturin palautteen avulla, selvitä ensin, miten robotin tulisi liikkua.
Ensinnäkin robotti tulee asettaa kohtaamaan mobiilitavoitteen.
Sitten robotin tulee ajaa eteenpäin, kunnes etäisyysanturi havaitsee, että Mobile Goal on haarukan sisällä ja lähellä anturia.
Kun anturi havaitsee, että Mobile Goal on haarukan sisällä tai lähellä anturia, robotti lopettaa ajamisen ja nostaa haarukat noutaakseen Mobile Goalin.
Kun Mobile Goal on nostettu, robotti kääntyy vasemmalle 90 astetta ja ajaa eteenpäin 600 millimetriä (mm).
Robotti laskee sitten haarukat asettaakseen Mobile Goalin alas ja ajaa taaksepäin poispäin Mobile Goalista, jotta se ei vahingossa kaatuisi sitä seuraavan liikkeen aikana.
Parametrien ymmärtäminen
Yllä olevien toimintojen suorittamiseksi on tärkeää ymmärtää, kuinka kaukana Mobile Goal on V5-etäisyysanturista.
Parametri mobiilitavoitteen poimimiseen V5-etäisyysanturin avulla
Jotta robotti voisi ajaa eteenpäin, kunnes etäisyysanturi havaitsee, että Mobile Goal on haarukan sisällä ja lähellä anturia, anturin arvot on tallennettava V5 Brainista.
Aseta Mobile Goal robotin haarukoiden väliin.
Valitse sitten Brain's-näytöltä "Laitteet" ja sitten etäisyysanturin kuvake.
Etäisyys millimetreinä (mm), jonka Mobile Goal on poissa anturista, ilmoitetaan aivojen näytöllä.
Tätä arvoa käytetään projektissa, kun mobiilitavoite poimitaan etäisyysanturin avulla.
Parametri haarukoiden nostamiseksi ja laskemiseksi
Aseta Mobile Goal jälleen Forksiin.
Valitse sitten Brain's-näytöltä "Laitteet" ja sitten Motor 2 -kuvake. Moottori 2 ohjaa vasenta haarukkaa.
Nosta haarukoita käsin, kunnes Mobile Goalin alaosa ei estä etäisyysanturin näkyvyyttä.
Kun nostat haarukoita manuaalisesti, varmista, että nostat jokaista Mobyn vasemmalla ja oikealla puolella olevaa haarukkaa samanaikaisesti, koska kutakin ohjaa oma moottori.
Huomautus: Vältä puristuskohtaa nostaessasi haarukoita manuaalisesti.
Aivojen näytöllä ilmoitetaan kuinka monta astetta Forksia on nostettu.
Tätä arvoa käytetään projektissa nostettaessa ja laskettaessa haarukoita Mobile Goalin poimimiseksi ja sijoittamiseksi.
Operaattorilohkojen käyttö
Tässä projektissa <Less than> operaattorilohkoa käytetään etäisyysanturin koodaamiseen.
Tämä johtuu siitä, että kun etäisyysanturi tulee lähemmäksi kohdetta, anturin ja kohteen välinen etäisyys millimetreinä pienenee.
Kynnysarvot voidaan valita käynnistämään robotin käyttäytyminen, kun etäisyys on pienempi kuin ennalta määrätty määrä.
Esimerkiksi kun robotti ajaa kohti Mobiilitavoitetta, käytä <Less than> operaattorilohkoa käynnistääksesi robotin pysähtymisen, kun etäisyys on alle noin 139 millimetriä (mm).
Jos tämä arvo muutetaan esimerkiksi 10 millimetriin (mm), robotti törmäisi Mobile Goaliin ja mahdollisesti vahingoittaisi itseään, koska 10 millimetrin (mm) etäisyys anturista ei ole tarpeeksi kaukana estämään robotin haarukoita koskettamasta. mobiilitavoite.